CONTROL ANALOGO

UNIDAD 2 - INTERMEDIA

PRESENTADO POR:
MELECD E. DAZA M.

GRUPO COLABORATIVO:
09

PRESENTADO A:
ING. FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD
MONTELBANO
OCTUBRE-2017
Actividades a desarrollar

Considere el sistema de la figura.

1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s en lazo abierto. Grafique los

diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos.
Diagrama de Bode

Con este diagrama de Bode podemos observar la respuesta en frecuencia de nuestro

sistema en escala logartmica, en la primera grafica podemos observar que la frecuencia
mxima en db alcanza 15 yendo hasta los -5 db lo cual nos indica que la seal se nos
atena a la salida, en cuanto a la fase podemos ver que esta no vara en todo el rango de
frecuencia permaneciendo con un desfase de -90 deg.
A travs del diagrama de Nyquist podemos evaluar la estabilidad de nuestro sistema, la
cual nos indica que

2. a) Disear un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes en lazo
cerrado se localicen en = 2 23
Primero buscamos los polos de nuestra retroalimentacin:
1
0.5s + 1

Igualamos el denominador a 0:
(0.5)s + 1 = 0
(0.5)s = 1
1
s=
0.5
s = 2
El polo de nuestra retroalimentacin es -2
Podemos observar a travs de MATLAB que el polo se encuentra ubicado en el plano
real negativo

El polo que se desea es = 2 23

Ubicacin de los polos

Trazamos los vectores desde el polo de retroalimentacin hasta el polo deseado. Luego
hallamos el ngulo con el vector trazado hacia el cero compensador del polo de la
retroalimentacin.
 23
tan =
2
23
= tan1
2
= 60
El compensador nos da el ngulo de -60 y deducimos que la planta nos da el resto que
es -120

Aplicamos identidades trigonomtricas para hallar el cateto desconocido, teniendo

trazado el ngulo de 60 el cual se forma igualmente con el ngulo de la planta que es
de 120 lo cual faltan 60 para cumplir los 180, tenemos:

Aplicamos identidades trigonomtricas para hallar x

23
tan 60 =

23
=
tan 60
=2
Le sumamos 2 espacios negativos ms en la recta llegando a -4
Hallamos nuestro compensador segn la ecuacin dada:
+
() =
+
Agregamos a la funcin de transferencia un cero en el numerador y un polo en el
denominador
+2
() =
+4
Para hallar la ganancia del compensador aplicamos la siguiente ecuacin:
| | = 1
Reemplazamos:
+ 5 1
| | =1
+ 0.5 + 1 =223

+ 5 1
= 1/ | |
+ 0.5 + 1 =223

Hacemos uso de MATLAB

 = 1.6

Remplazamos el valor de = 1.6

+2
() = 1.6
+4

b) Compruebe el diseo usando matlab o scilab, a travs del lugar geomtrico de las races
del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran en l.
Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no amortiguada y
coeficiente de amortiguamiento deseados (calclelos a partir de la posicin de los polos
deseados).
Aplicamos el lgebra de bloques
() () ()
=
() 1 + (() ()) ()

+2 5
(1.6 + 4) ( )
=
+2 5 1
1 + ((1.6 + 4) ( )) ( )
0.5 + 1
 8( + 2)
( + 4)
=
5( + 2)
1 + 1.6 ( )
( + 4)(0.5 + 1)
8( + 2)
=
8( + 2)
( + 4) ( )+1
( + 4)(0.5 + 1)
8( + 2)(0.5 + 1)
=
0.5 3 + 3 2 + 12 + 16
4 2 + 16 + 16
=
0.5 3 + 3 2 + 12 + 16

Verificacin de resultados con MATLAB

Hallamos la frecuencia natural no amortiguada as:

= (23)2 + (2)2

= 16
= 4

Hallamos el coeficiente de amortiguamiento as:

2
=

2
=
4
= 0.5
Hallamos la frecuencia natural amortiguada as:

= 1 2

= 41 (0.5)2

= 41 (0.5)2
= 3.4641
Hallamos tiempo pico

=


=
3.4641
= 0.9069

Hallamos el tiempo de establecimiento (Criterio 2%)

4
=

4
=
(0.5)(4)
= 2
Hallamos el tiempo de subida

=

1.047
=
3.4641
= 0.604
Hallamos el error de estado estacionario
1

= lim
0 +2 5 1
1 + ((1.6 + 4) ( )) ( )
0.5 + 1

= 0
c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escaln unitario y determine
los parmetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en estado estable