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TESIS
PRESENTAN:
VILA HERRERA FERNANDO
CARBAJAL BERNAL JORGE ISAAC
MARES OLIVARES JOSU
ASESOR:
DR. MUOZ CSAR JUAN JOS
DRA. BLANCA MARGARITA OCHOA GALVN
El prototipo de carreras est compuesto por tres subsistemas, un conjunto de sensores, unidad de
control y un sistema de actuadores, y es un pequeo mvil de cuatro ruedas. Dos de ellas
determinan la direccin que seguir el mvil, y estn ubicadas en la parte frontal del carro. stas
son impulsadas por un eje que interconecta la cabeza de servomotor con cada una de las llantas.
Las ruedas traseras impulsan al carro mediante un sistema de transmisin que conecta un motor de
corriente directa independiente para cada rueda. Los motores son alimentados por un arreglo de
transistores conocido como puente H, que sirve como interfaz entre la unidad de control y los
motores. Se ha seleccionado como unidad de control un microcontrolador que procesar las
seales generadas por un conjunto de sensores instalados en el vehculo para tomar decisiones de
control aplicando el algoritmo de control PID.
En el cuarto captulo se analizan a fondo las consideraciones de diseo que se deben tomar en
cuenta para desarrollar los controles antes mencionados, y se propone un sistema que permitir
regular la velocidad y direccin del vehculo. Finalmente, se muestran un conjunto de pruebas de
desempeo de ambos controles y los resultados obtenidos de la implementacin de los algoritmos
planteados para el control de direccin y velocidad, as como aportaciones para trabajos futuros.
i
ABSTRACT
This thesis presents the development of an speed and direction controller for an autonomous race
robot. Both controls use the PID algorithm (proportional integral derivative). This prototype is
capable of following a line previously drawn on a surface.
The racing prototype consists of three subsystems, a set of sensors, a control unit and a system of
actuators, and is a small four-wheeled vehicle. Two of them will determine the direction the car,
and are located in the front of it. These are moved by a shaft that connects the servo head with
each one of the tires. The rear wheels pull the car through a transmission system that connects a
DC motor for each wheel independently. The motors are powered by an array of transistors known
as H-bridge, which serves as interface between the controller and motors. It has been selected a
microcontroller as control unit. This processes the signals generated by a set of sensors installed in
the vehicle to control decisions by applying the PID control algorithm.
This paper presents the development of a real-time control of an autonomous racing prototype that
performs the task of following a path. The first section gives an overview of the state of the art of
autonomous mobile robotics. In the subsequent chapters (second and third) is explained the
operation fundaments of the elements that are part of the vehicle and theoretical foundations of
process control, emphasizing the PID control algorithm.
In the fourth chapter is presented an analysis in depth of the design considerations to be taken into
account when developing the controls mentioned, and proposes a system that will regulate the
speed and direction of the vehicle. Finally, is shown a set of performance tests of both controls and
the results of the implementation of the algorithms proposed to control direction and speed.
Finally, contributionsforfutureworks are shown.
ii
NDICE GENERAL
RESUMEN ................................................................................................................................................ i
ABSTRACT .............................................................................................................................................. ii
NDICE GENERAL ............................................................................................................................ iii
NDICE DE FIGURAS ....................................................................................................................... vi
NDICE DE TABLAS ....................................................................................................................... viii
OBJETIVO.............................................................................................................................................. ix
JUSTIFICACIN ................................................................................................................................... x
CAPTULO 1 ........................................................................................................................................... 1
INTRODUCCIN ............................................................................................................................ 1
1.1 Breve historia de la robtica mvil. .............................................................................. 1
1.2 Estado del arte de la robtica mvil. ............................................................................ 4
1.3 Aplicaciones de los robots mviles. .............................................................................. 6
1.3.1 Aplicaciones industriales. ......................................................................................... 6
1.3.1.1 Inspeccin y limpieza de ductos. ....................................................................... 7
1.3.1.2 Domsticos y de oficina. ..................................................................................... 8
1.3.1.3 Limpieza de pisos. ................................................................................................ 8
1.3.2 Robots de competencias. ......................................................................................... 9
CAPTULO 2 ......................................................................................................................................... 10
MARCO TERICO........................................................................................................................ 10
2.1 Robots mviles. .............................................................................................................. 10
2.2 Vehculos con ruedas..................................................................................................... 12
2.2.1 Configuracin Ackerman ....................................................................................... 12
2.3 Unidad de control .......................................................................................................... 13
2.3.1 Lgica cableada. ....................................................................................................... 13
2.3.2 Lgica programada. ................................................................................................. 14
2.3.2.1 El microcontrolador. .......................................................................................... 15
2.4 Actuadores ....................................................................................................................... 16
2.4.1 Motor de CD ............................................................................................................ 17
2.4.1.1 Principios bsicos de operacin. ...................................................................... 17
2.4.1.2 Control de un motor de CD mediante PWM. .............................................. 18
2.4.2 Servomotor. .............................................................................................................. 23
2.4.2.1 Principios bsicos de operacin. ...................................................................... 24
NDICE GENERAL
iv
NDICE GENERAL
v
NDICE DE FIGURAS
Figura 5.1 Programa medidor de pulsos codificado en lenguaje G usando LabVIEW. ......... 65
Figura 5.2 Respuesta del sistema con control P sin carga. ........................................................... 66
Figura 5.3 Respuesta del sistema con control PD sin carga. ........................................................ 67
Figura 5.4 Respuesta del sistema con control PI sin carga. .......................................................... 68
Figura 5.5 Respuesta del sistema con control PID sin carga. ...................................................... 69
Figura 5.6 Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 40 rps........................ 70
Figura 5.7 Respuesta del sistema en movimiento con 1000 gr de peso a 40 rps. .................... 71
Figura 5.8 Respuesta del sistema en movimiento con 1500 gr de peso a 40 rps. .................... 71
Figura 5.9 Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 80 rps........................ 72
Figura 5.10 Respuesta del sistema en movimiento con 1000 gr de peso a 80 rps.................... 73
Figura 5.11 Respuesta del sistema en movimiento con 1500 gr de peso a 80 rps. ................... 73
Figura 5.12 Panel Frontal del programa para medicin de PID de Direccin. ........................ 74
Figura 5.13 Diagrama de Bloques para medicin de PID de Direccin. ................................... 75
Figura 5.14 Respuesta del controlador PID de direccin no sintonizado. ................................ 75
Figura 5.15 Respuesta del controlador PID de direccin. ............................................................ 76
vii
NDICE DE TABLAS
Tabla 4. 1 Propiedades de los motores de CD. ............................................................................... 46
Tabla 4.2 Propiedades del servomotor. ............................................................................................ 47
Tabla 4.3 Especificaciones del puente H. ........................................................................................ 49
Tabla 5.1 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 40 rps. ........ 70
Tabla 5.2 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 80 rps. ........ 72
Apoyado en esta idea, se plantea un sistema de control que permita un comportamiento adecuado
y una correccin eficiente de la trayectoria del vehculo. Adems, se propone un conjunto de
sensores que permita resolver el problema planteado, el cual es, controlar la velocidad y direccin
del vehculo.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1 Breve historia de la robtica mvil.
Ollero (2007) principia su obra diciendo que, en el trmino robot confluyen las imgenes de
mquinas para la realizacin de trabajos productivos y de imitacin de movimientos y
comportamientos de seres vivos.
Los robots actuales son obras de ingeniera y como tales concebidas para producir bienes y
servicios o explotar recursos naturales. Desde esta perspectiva, son mquinas con las que se
contina en una actividad que parte de los propios orgenes de la humanidad, y que desde el
comienzo de la Edad Moderna se fundamenta esencialmente en conocimientos cientficos.
Por otra parte, tambin desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por las mquinas
que imitan la figura y los movimientos de seres animados. Existe una larga tradicin de autmatas
desde el mundo griego hasta nuestro siglo, pasando por los autmatas de los artesanos franceses y
suizos del siglo XVII, que ya incorporaban interesantes dispositivos mecnicos para el control
automtico de movimientos. (Vase la figura 1.1.)
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Tal como Ollero (2007) afirma en su obra, el trmino robot aparece por primera vez en 1921, en la
obra teatral R.U.R. 1 del novelista y autor dramtico checo KarelKapek en cuyo idioma la palabra
robota significa fuerza de trabajo o servidumbre. Por aquellos aos, la produccin en grandes
series se haba introducido en numerosas fbricas. Salido (2010) ofrece una definicin alternativa
y moderna de robot, respaldada por la RIA2, que dice as:
es un manipulador reprogramable, multifuncional, con control automtico que puede estar fijo
en un sitio o moverse y que est diseado para mover piezas, herramientas o dispositivos
especiales, por medio de movimientos variables programados para la realizacin de diversas tareas
o trabajos.
El trmino robota tiene amplia aceptacin y pronto se aplica a autmatas construidos en los aos
veinte y treinta que se exhiben en ferias, promociones de productos, pelculas y otras aplicaciones
ms o menos festivas. Se trata de imitar movimientos de seres vivos pero tambin de demostrar
tcnicas de control remoto, incluyndose en algunos casos funciones sensoriales primarias.En
cualquier caso, interesa recordar que el trmino robot nace asociado a la idea de trabajo y
produccin.
Ollero (2007) sigue diciendo que, los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologas
del control automtico y, en particular, del control de mquinas herramientas, de los
manipuladores tele operados, y de la aplicacin de computadores en tiempo real. En prrafos
1
Acrnimo de Rosums Universal Robots.
2
RIA: Acrnimo de Asociacin Americana de Robtica, por sus siglas en ingls.
2
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Mediante el control automtico de procesos, se pretende concebir y realizar ingenios que permitan
gobernar un proceso sin la intervencin de agentes exteriores, especialmente el hombre. En
particular, se presentan problemas de seguimiento automtico de seales de consigna, mediante
los denominados servosistemas. Estos sistemas generan automticamente seales de control que
tratan de anular la diferencia entre la seal de consigna y la seal medida en el proceso u objeto
que se pretende controlar. Un problema similar es el de la regulacin automtica mediante la cual
se trata de mantener una consigna, aunque se presenten perturbaciones que tiendan a separar al
sistema de las condiciones deseadas.
Tanto los servosistemas como los reguladores se basan en el principio de la retroalimentacin. Las
seales de consigna o referencia se comparan con medidas de variables del proceso u objeto que
se pretende controlar y su diferencia se emplea para generar acciones de control sobre el propio
proceso u objeto. En los sistemas de control automtico esta cadena cerrada de accin medida
se realiza sin la intervencin del hombre.
En 1954, el ingeniero americano George Devol patent el que se considera el primer robot
industrial: un dispositivo que combinaba la articulacin de un teleoperador con el eje
servocontrolado de una mquina de control numrico, mostrado en la figura 1.2.
3
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Salido (2010) indica que los robots mviles poseen la capacidad de control autnomo, tomando
decisiones sobre la marcha durante el curso de una misin.
Los robots mviles tienen como precedentes los dispositivos electromecnicos, tales como los
denominados micro mouse, creados desde los aos treinta para desarrollar funciones
inteligentes tales como descubrir caminos en laberintos. Cabe destacar la tortuga de Walter,
presentada en 1948, que poda reaccionar ante la presencia de obstculos, subir pendientes y,
cuando la alimentacin comenzaba a ser insuficiente, dirigirse hacia una posicin de recarga.
Complementando lo antes dicho, Gonzlez (2009) aade que la robtica mvil comenz en el ao
de 1953 con el primer robot de este tipo llamado ELSIE3, construido en Inglaterra (Vase la figura
1.3). Estos trabajos de investigacin no guardan una relacin directa con los vehculos autnomos
que comenzaron a aplicarse desde los aos sesenta en la industria, siendo guiados por cables bajo
el suelo o mediante sensores pticos para seguir lneas trazadas en la planta. Estas aplicaciones,
hoy en da comunes en muchos procesos de fabricacin, se caracterizan por un entorno
fuertemente estructurado para facilitar la automatizacin.
4
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
En los aos sesenta se vuelve a trabajar en el desarrollo de robots mviles dotados de una mayor
autonoma. La mayor parte de las experiencias se desarrollan empleando plataformas que soportan
sistemas de visin, segn Moravec (1981).
Sin embargo, el desarrollo tecnolgico todava no era el suficiente para lograr la navegacin
autnoma de forma eficiente. En los aos ochenta el incremento espectacular de la capacidad
computacional y el desarrollo de nuevos sensores, mecanismos y sistemas de control, permite
aumentar la autonoma. Bares y otros (1988) destacan en esa misma dcada el desarrollo de robots
mviles, tanto para interiores, como para navegacin exterior, realizados en la CMU.4
Gonzlez (2009) destaca que en la dcada de los 70 se crea el SHACKEY del SRI5, el cual estaba
provisto de una diversidad de sensores as como de una cmara de visin, sensores tctiles y poda
desplazarse por el suelo. Este prototipo se muestra en la figura 1.4. Sin embargo, fue hasta 1980
que se tiene el despliegue definitivo debido al abaratamiento y mejores prestaciones de los
sistemas computacionales, como se mencion previamente.
5
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Existe multitud de documentacin referente a robots mviles. Es posible realizar una revisin
de acuerdo a los fines para los que han sido diseados, de acuerdo a la estructura del robot mvil,
diseo, entre otros. Sin embargo es posible afirmar que los sistemas robticos aplicados a algn
campo se basan en una parte que proporciona la movilidad, junto con otra parte que proporciona
la aplicacin especfica. A continuacin se presentan algunas aplicaciones de los robots mviles,
as como su funcionamiento.
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CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Adems pueden mostrar sobre la pantalla de grabacin variables fsicas del interior de los
conductos, como la temperatura y la humedad relativa, que quedan almacenados junto con la
grabacin de vdeo o fotos. Tambin existen cepillos de limpieza para conductos de aireacin,
fabricados especialmente para los robots de limpieza. Un ejemplo de este tipo de robots es
mostrado en la figura 1.5.
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CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Esta perspectiva parece indicar que en un futuro no muy lejano puede aparecer lo que se puede
denominar el 'robot personal', un robot domstico o de oficina de propsito general.
El VC-RP30W sabe cul rea debe ser limpiada, logrando un resultado mucho ms exacto.
Asimismo, con esta unidad, el usuario puede programar el tiempo de trabajo y opciones de
limpieza avanzadas, de tal modo que el robot limpia el rea automticamente mientras el usuario
est fuera de casa. Es un claro ejemplo de tcnicas de control en combinacin con tcnicas de
inteligencia artificial. (Vase la figura 1.6).
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CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Tambin existen pruebas especficas con otros objetivos, muchas veces auspiciadas por casas
comerciales. Sin duda la competicin ms importante a nivel internacional es HISPABOT.
En este concurso existen las pruebas de rastreadores, sumo, laberinto y velocista, en las que se
valoran muchos de los aspectos bsicos en robtica, como la controlabilidad, interaccin con el
ambiente, tcnicas de planificacin, etc.
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CAPTULO 2
MARCO TERICO
2.1 Robots mviles.
Como se ha mencionado previamente, un robot mvil segn Salido (2010), tiene la capacidad de
autocontrolarse y tomar decisiones teniendo en cuenta la informacin recogida por los sensores
del sistema. Dichos sensores le proporcionan informacin al autnomo de su entorno.
Por otro lado, la autonoma de un robot mvil se basa en el sistema de navegacin automtica. En
estos sistemas se incluyen tareas de planificacin, percepcin y control.
Adems de las caractersticas geomtricas y cinemticas, puede ser necesario tener en cuenta los
modelos dinmicos de comportamiento del vehculo contemplando la interaccin vehculo
terreno. Por otra parte, puede plantearse tambin el problema de la planificacin de la velocidad
teniendo en cuenta las caractersticas del terreno y del camino que se pretende seguir.
con respecto a la trayectoria que debe seguir. Asimismo, es necesario resolver el problema del
control y regulacin de la velocidad del vehculo.
En cualquier caso, Ollero (2007) dice que el problema de control automtico preciso de un
vehculo con ruedas puede resultar ms complejo que el de los manipuladores debido a la
presencia de restricciones no holnomas. 6
Con respecto a los sensores del sistema de percepcin, Ollero (2007) precisa que, adems de las
caractersticas de precisin, rango e inmunidad a la variacin de condiciones del entorno, es
necesario tener en cuenta su robustez ante vibraciones y otros efectos originados por el vehculo y
el entorno, su tamao, su consumo, seguridad de funcionamiento y desgaste. En el siguiente
listado se describen tres tipos de sensores utilizados en los sistemas de percepcin de un robot.
1. Las cmaras de video con sensores de luz, tienen la ventaja de su amplia difusin y
precio, su carcter pasivo (no se emite energa sobre el entorno) y que no es necesario, en
principio, el empleo de dispositivos mecnicos para la captacin de la imagen. Las desventajas son
los requerimientos computacionales, la sensibilidad a las condiciones de iluminacin, y los
problemas de calibracin y fiabilidad.
3. Los sensores de ultrasonido son econmicos y simples para la navegacin, segn Moravec
y Elfes (1985). Se basan en la determinacin del denominado tiempo de vuelo de un pulso de
sonido (entre 30 KHz y 1MHz). Sin embargo, la influencia de las condiciones ambientales puede
ser significativa, debiendo corregirse mediante una calibracin adecuada. Por otra parte, la
6 Sistema no holnomo: Implica que el sistema tiene ms coordenadas independientes que grados de libertad. Un vehculo
convencional, por ejemplo, no se puede desplazar transversalmente, pero puede llegar a una configuracin que
corresponda a una traslacin transversal si hace maniobras. Es un sistema no holnomo. Cardona y Clos (2001).
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CAPTULO 2. MARCO TERICO
relacin seal/ruido es normalmente muy inferior a la de otros sensores, lo que puede hacer
necesario el empleo de mltiples frecuencias y tcnicas de filtrado, y tratamiento de la
incertidumbre de mayor complejidad computacional. Asimismo, la resolucin lateral es mala,
existiendo para evitarlo tcnicas de enfoque mediante lentes acsticas o transmisores curvos.
A pesar de que las ruedas, como tales, no existen como medio de transporte en la naturaleza,
Salido (2010) expone que gracias a ellas el hombre ha conseguido desplazarse largas distancias y
mecanizar tareas que anteriormente no estaban a su alcance.
Los vehculos mviles emplean diferentes tipos de locomocin mediante ruedas que les confieren
caractersticas y propiedades diferentes. De manera general se tienen las siguientes
configuraciones: Ackerman, triciclo clsico, traccin diferencial, skidsteer, traccin sncrona,
entre otras. Sin embargo, en este trabajo slo se har nfasis en la configuracin Ackerman, usada
en el desarrollo del prototipo de carreras.
Este sistema de locomocin se ilustra en la figura 2.1. La principal ventaja de este sistema motriz
reside en la sencillez del control de direccin para seguir una trayectoria dada. Sin embargo, al ser
imposible el movimiento de giro sobre la vertical, un mvil dotado con este sistema necesita
maniobrar para alcanzar determinadas posiciones
12
CAPTULO 2. MARCO TERICO
Cabe mencionar que cuando un vehculo tipo Ackerman gira, las ruedas describen una trayectoria
curva, pero el espacio recorrido por las ruedas interiores y exteriores es diferente, ya que las
ruedas interiores a la curva recorren un espacio menor. Si las ruedas interiores y exteriores giran
solidariamente unidas por un eje rgido, la nica posibilidad para que ambas ruedas recorran
espacios diferentes es que la rueda interior derrape deslizndose sobre el suelo para compensar la
diferencia de espacios recorridos. Para solucionar este problema, la unin de ambas ruedas en el
eje motriz no es rgida, sino a travs de una transmisin diferencial, que tiene la propiedad de
permitir que las ruedas conectadas a ambos lados de la transmisin giren a velocidades diferentes.
7 En realidad estas dos filosofas no son excluyentes y pueden coexistir controlando subsistemas distintos de un robot.
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CAPTULO 2. MARCO TERICO
componentes teniendo en cuenta las caractersticas especficas de estos (por ejemplo, valores
concretos de capacidad, resistencia, etc.).
A pesar de su sencillez, la lgica cableada implementada en este tipo de circuitos permite resolver
problemas no tan complejos. Sin embargo, Salido (2010) destaca que para problemas de mayor
grado de complejidad, se encuentran algunas dificultades, como son:
A diferencia de los circuitos, es posible almacenar fcilmente los programas y disponer de una
librera de programas que codifiquen una amplia gama de comportamientos utilizables ante
distintas necesidades y contextos de trabajo.
Por lo general en un circuito, ya sea que tenga implementada lgica cableadao lgica
programable, se pueden distinguir dos partes importantes: la electrnica de control y la
electrnica de potencia, segn lo indica Salido (2010). La primera de ellas corresponde a la parte
del circuito en que se manejan tensiones empleadas en la toma de decisin del controlador; por
lo tanto, interesa que el valor de potencia manejado sea lo ms pequeo posible. Por el contrario,
en el circuito de potencia se manejan niveles de tensin e intensidad para alimentar los actuadores
empleados (motores de CD comnmente).
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CAPTULO 2. MARCO TERICO
2.3.2.1 El microcontrolador.
Un microcontrolador es un sistema computador integrado en un nico chip (Vase la figura 2.2).
Posee memoria interna para almacenar programas de usuario y permite la conexin directa de
seales elctricas de E/S a los pines del chip. De este modo el microcontrolador integra en un
nico circuito integrado muchos componentes que en un sistema computador son externos al
microprocesador.
Los microcontroladores para control de vehculos mviles desempean su trabajo siguiendo dos
posibles filosofas:
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CAPTULO 2. MARCO TERICO
Modo cliente servidor: En este caso, Salido (2010) dice que se ejecuta un programa servidor que
se comunica empleando habitualmente una lnea serie con otro microcontrolador o
microprocesador que ejecuta un programa cliente.
Dependiendo del mtodo de programacin hay distintas posibilidades de desarrollo con los
microcontroladores:
Programacin nativa en lenguaje de alto nivel: En este caso se emplea un lenguaje de alto nivel
interpretado en el propio microcontrolador, obteniendo menor eficiencia que la obtenida con
cdigo no interpretado, pero con la ventaja de la mayor facilidad de trabajo para el desarrollador.
A diferencia de la compilacin cruzada, en este caso el cdigo enviado al microcontrolador no es
cdigo ejecutable, sino cdigo fuente que el microcontrolador interpreta. Un ejemplo de lenguaje
de alto nivel es el lenguaje C++.
2.4 Actuadores
Los sistemas de actuadores, segn Bolton (2006), son elementos de los sistemas de control que
transforman la salida de un microprocesador o un sistema de control en una accin de control para
una mquina o dispositivo. Por ejemplo, si es necesario transformar una salida elctrica del
controlador en un movimiento lineal que realiza el desplazamiento de una carga. Otro ejemplo
sera cuando la salida elctrica del controlador anterior requiere transformarse en una accin, que
controle la cantidad de lquido que entra y circula en una tubera. En este apartado se explican los
actuadores bsicos del vehculo desarrollado, as como sus principios de operacin.
8 Consiste en la compilacin sobre un computador generando cdigo ejecutable para una mquina objetivo diferente a la
empleada para compilar.
16
CAPTULO 2. MARCO TERICO
2.4.1 Motor de CD
Bolton (2006) explica que los motores elctricos con frecuencia se usan como elemento de control
final en los sistemas de control por posicin o de velocidad. Los motores se pueden clasificar en
dos categoras principales: motores de CD y motores de CA. La mayora de los motores que se
emplean en los sistemas de control modernos son motores de CD. A continuacin se explican
algunos de los aspectos relevantes de los motores de corriente directa.
17
CAPTULO 2. MARCO TERICO
cada uno de los devanados al desplazarse por los polos de campo. Esto es necesario a fin de que
las fuerzas que actan en el devanado sigan actuando en la misma direccin y la rotacin contine.
La direccin de rotacin del motor de CD se invierte cuando se invierte la corriente de la
armadura o la corriente de campo.
En una fuente de corriente alterna, se utiliza un circuito tiristor para controlar el voltaje promedio
que se aplica a la armadura. Sin embargo, lo ms comn es que se ocupe de seales de control
provenientes de microprocesadores o microcontroladores. De ah que lo ms comn es utilizar la
tcnica llamada modulacin por ancho de pulso (PWM)9, la cual utiliza una fuente de voltaje de
corriente directa constante y selecciona su voltaje para que vare su valor promedio (figura 2.5).
18
CAPTULO 2. MARCO TERICO
La figura 2.6 muestra cmo obtener la modulacin en ancho de pulso utilizando un circuito de
transistor bsico. El transistor se activa y desactiva mediante una seal que se aplica a su base. El
diodo tiene por objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor se
desconecta, debido a que el motor se comporta como un generador. Este circuito slo se usa para
operar el motor en una direccin. Para utilizar el motor en direccin directa e inversa se utiliza un
circuito con cuatro transistores, conocido como circuito H o puente H (figura 2.7). Este circuito se
puede modificar mediante compuertas lgicas, de manera que una entrada controle la
conmutacin y la otra la direccin de la rotacin (figura 2.8).
19
CAPTULO 2. MARCO TERICO
Los anteriores son ejemplos de control en malla abierta, para los cuales se supone que las
condiciones permanecen constantes, por ejemplo, el voltaje de alimentacin y la carga que
desplaza el motor. En los sistemas de control de malla cerrada se utiliza la retroalimentacin para
modificar la velocidad del motor si cambian las condiciones. La figura 2.9 muestra algunos
mtodos que se pueden emplear.
20
CAPTULO 2. MARCO TERICO
10 Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energa rotacional del eje en
cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida.
11CAD: Convertidor Analgico Digital.
12CDA: Convertidor Digital Analgico.
21
CAPTULO 2. MARCO TERICO
sujeto a variacin para controlar la velocidad del motor. En la figura 2.9cel sistema es
completamente digital y la PWM sirve para controlar el voltaje promedio que se aplica a la
armadura.
Ahora que se sabe que el sentido de giro de un motor de corriente continua depende de la
polaridad que se aplica a sus terminales, Palacios (2009) confirma que para cambiar el giro es
necesario intercambiar las terminales del motor o cambiar la polaridad de alimentacin, utilizando
para este fin el puente en H.
La regulacin PWM proporciona un eficaz mtodo mediante la utilizacin de una simple seal
digital de control. Mediante esta seal se consigue que el valor medio de la seal de alimentacin
de un motor de CD vare, de tal manera que cuando ms tiempo este la lnea digital en nivel alto,
el motor girar ms rpido, pues como se ha mencionado anteriormente, se vara el voltaje de
alimentacin del motor. Lgicamente, si la duracin del impulso a nivel bajo es muy grande el
motor se parar. La siguiente figura (figura 2.10) ayuda a comprender de mejor manera lo antes
dicho.
22
CAPTULO 2. MARCO TERICO
2.4.2 Servomotor.
Palacios (2004) afirma que es muy comn el uso de servomotores en prototipos, ya que son
dispositivos pequeos y tienen muchas aplicaciones, tales como, el control sobre el acelerador de
un motor de combustin, en el timn de un barco o de un avin, en el control de direccin de un
coche, entre otras(vase la figura 2.11). Su pequeo tamao, bajo consumo, adems de una buena
robustez y notable precisin, los hacen ideales para la construccin de robots.
Un servomotor est constituido por un pequeo motor de corriente continua, unas ruedas dentadas
que trabajan como reductoras, lo que le da una potencia considerable, y una pequea tarjeta de
circuito impreso con la electrnica necesaria para su control. La figura 2.12muestra el despiece de
este tipo de motor.
23
CAPTULO 2. MARCO TERICO
24
CAPTULO 2. MARCO TERICO
La duracin de los pulsos indica el ngulo de giro del motor, como muestra la figura 2.13. Cada
servomotor tiene sus mrgenes de operacin, que corresponden con el ancho de pulso mximo y
mnimo que el servo interpreta mediante su circuito interno de control y que en principio,
mecnicamente no puede sobrepasar. Estos valores varan dependiendo del modelo de servomotor
utilizado. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servomotor, ste comenzar a vibrar o a
emitir un zumbido, anunciando un cambio en la anchura del pulso.
El periodo entre cada pulso no es crtico. Se suelen emplear valores entre 10ms y 30ms, aunque lo
habitual es utilizar 20ms, que implica una frecuencia de 50Hz. Si el intervalo entre pulso y pulso
es inferior al mnimo puede interferir con la temporizacin interna del servomotor causando un
zumbido y la vibracin del eje de salida. Palacios (2004) sigue diciendo que, para mantener en la
misma posicin a un servomotor es necesario enviarle continuamente un pulso de anchura
constante. De este modo si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin intentara
oponerse. Si se deja de enviar pulsos, o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo permitido,
entonces el servomotor perder fuerza y no podr conservar su posicin de modo que cualquier
fuerza externa podra desplazarlo.
En cuanto a sus terminales, Palacios (2004) menciona que este tipo de motores disponen de tres
terminales:
25
CAPTULO 2. MARCO TERICO
2.5 Sensores.
El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad que
se est midiendo, segn dice Bolton (2006). Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir
temperatura mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor
transforma una entrada de temperatura en un cambio en la resistencia.
El diagrama de bloques general de un sensor de este tipo se puede apreciar en la figura 2.14.
26
CAPTULO 2. MARCO TERICO
En los siguientes prrafos se explican los aspectos relevantes de los sensores optoelectrnicos que
se utilizarn para el sistema de control.
2.5.1.1 Fotodiodo.
El fotodiodo se parece mucho a un diodo semiconductor comn, pero tiene una caracterstica que
lo hace muy especial: es un dispositivo que conduce una cantidad de corriente elctrica
proporcional a la cantidad de luz que lo incide (o que lo ilumina, Figura 2.15).
El fotodiodo se puede utilizar como dispositivo detector de luz, pues convierte la luz en
electricidad y esta variacin de electricidad es la que se utiliza para informar que hubo un cambio
en el nivel de iluminacin sobre el fotodiodo.
Si el fotodiodo quedara conectado, de manera que por l circule corriente y sepolarice en sentido
directo, la luz que lo incide no tendra efecto sobre l y se comportara como un diodo
semiconductor normal. La mayora de los fotodiodos vienen equipados con un lente que concentra
la cantidad de luz que lo incide, de manera que su reaccin a la luz sea ms evidente.
27
CAPTULO 2. MARCO TERICO
2.5.1.2 Fototransistor.
El fototransistor (figura 2.16a) es muy utilizado para aplicaciones donde la deteccin de
iluminacin es muy importante. Un fototransistor opera, en esencia, de la misma que un transistor
normal, slo que cuando la luz que incide en este elemento acta como corriente de base.
Una caracterstica importante es que tiene un tiempo de respuesta muy corto, slo que su entrega
de corriente elctrica es mucho mayor. En la figura siguiente (2.16b) se puede ver el circuito
equivalente de un fototransistor. Se observa que est compuesto por un fotodiodo y un transistor.
La corriente que entrega el fotodiodo (circula hacia la base del transistor) se amplifica veces, y
es la corriente que puede entregar el fototransistor. es la ganancia de corriente del fototransistor.
Fundamentalmente este dispositivo est formado por una fuente emisora de luz, y un foto sensor
de silicio, que se adapta a la sensibilidad espectral del emisor luminoso. La figura 2.17 muestra
este dispositivo.
28
CAPTULO 2. MARCO TERICO
En general, este dispositivo puede sustituir a los relevadores mecnicos, ya que tiene una
velocidad de conmutacin mayor, as como ausencia de rebotes.
Es comn asociar a este tipo de cmaras el concepto de barrido lineal, lo cual transmite la idea de
construir una imagen lnea a lnea, utilizando un sensor lineal, de forma que la cmara se desplaza
con respecto al objeto a capturar, o bien el objeto se desplaza con respecto a la cmara.
29
CAPTULO 2. MARCO TERICO
Debido a que este tipo de cmaras usan sensores lineales, no es posible obtener una captura de
todo el ngulo visible en una sola captura. Solo puede mostrar una lnea del panorama completo,
como se muestra en la figura 2.20.
30
CAPTULO 2. MARCO TERICO
Entonces, la lnea a capturar depende completamente de la distancia desde la lnea hasta la lente
como se muestra en la figura 2.20. Finalmente esta imagen est representada en una seal
analgica, como se muestra en la figura 2.21.
31
CAPTULO 3
TEORA DEL CONTROL PID.
3.1 Introduccin al control de procesos.
Como lo indican Balcells y Romeral (1998), el concepto de control es extraordinariamente amplio,
abarcando desde un simple interruptor que gobierna el encendido de una bombilla o el grifo que
regula el paso de agua en una tubera hasta el ms complejo ordenador de proceso o el piloto
automtico de un avin.
Los primeros sistemas de control se desarrollaron con la revolucin industrial a finales del siglo
XIX y principios del siglo XX. Al principio, se basaron casi exclusivamente en componentes
mecnicos y electromecnicos, bsicamente engranajes, palancas, rels y pequeos motores, pero
a partir de los aos cincuenta empezaron a emplearse los semiconductores, que permitan el diseo
de sistemas de menor tamao y consumo, ms rpidos y con menor desgaste. En la dcada de los
setenta, la complejidad y las prestaciones de los sistemas de control se incrementaron gracias al
empleo de circuitos integrados y en particular los de tipo programable (sistemas basados en
microprocesadores).
Los primeros autmatas pretendan bsicamente, sustituir a los sistemas convencionales con rels
o circuitos lgicos. Los autmatas actuales han mejorado sus prestaciones respecto a los primeros
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
33
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
Sin embargo, Balcells y Romeral (1998) indican que lo habitual es que el sistema de control se
encargue de la toma de ciertas decisiones ante determinados comportamientos de la planta. Para
ello se requiere la existencia de sensores que detecte el comportamiento de dicha planta y de
interfaces para adaptar las seales de los sensores a las entradas del sistema de control. El
diagrama a bloques ser, en este caso, el de la figura 3.3. Este tipo de sistemas se denominan en
lazo cerrado, ya que su diagrama muestra claramente una estructura con una cadena directa y un
retorno o retroalimentacin, formando un lazo de control.
Segn Balcells y Romeral (1998), en el caso ms general, se puede dividir el sistema de control en
los siguientes bloques:
Unidad de control.
Accionamientos.
Sensores.
Interfaces.
34
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ( ))
Figura 3.4 Acciones bsicas del control con retroalimentacin: control proporcional, integral y derivativo.
Para comprender mejor el funcionamiento de cada uno de los tipos de control, Cetinkunt (2007)
propone el siguiente ejemplo:
Suponga que la seal de error entrando a los bloques de control tiene una forma trapezoidal. Las
acciones de control generadas por las acciones proporcional, integral y derivativa se muestran en
la figura 3.5. El control PID tiene bloques de control de decisin los cuales toman en cuenta el
error pasado, actual y futuro. En cierta forma, cubren toda la historia del error. Por lo tanto, la
mayora de los controles prcticos son una forma de controlador PID o bien tienen las propiedades
de un controlador PID.
( ) ( ) ( ) ( )
35
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
Figura 3. 5Ilustracin del comportamiento de entrada salida de las acciones bsicas del control con retroalimentacin:
control proporcional, integral y derivativo.
36
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
Dado el amplio uso de los controladores PID en el mbito industrial (control de potencia en
motores de induccin, control de nivel, caudal y presin en procesos qumicos entre otros), el uso
de microcontroladores para el desarrollo de este tipo de aplicaciones ha tomado fuerza gracias a
la incorporacin de lenguajes de alto nivel que facilitan ampliamente este tipo de
implementaciones, adems de los bajos costos de adquisicin de estos dispositivos, distribucin de
software de desarrollo gratuito, entre otras razones.
Aunque las decisiones de control pueden hacerse ya sea mediante un circuito analgico o digital.
Algunas ventajas del control digital contra el control analgico son:
37
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
Figura 3.7Sistema de control analgico de lazo cerrado y la naturaleza de las seales implicadas.
38
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
Para implementar el algoritmo para el control PID, slo se debe escribir un programa, en algn
lenguaje apropiado, que use alguna aproximacin para calcular la salida del error que se presente
en cualquier instante. De esta forma, la salida se obtiene al multiplicar el valor del error por ,
adicionar el valor del error multiplicado por , sumar a stas el valor previo de la salida,
adicionar stas al valor del error multiplicado por y por ltimo, sustraer el valor previo del
Inicializacin
Es decir, fijar los valores iniciales de salida del controlador,el error en un tiempo anterior,
y el periodo de muestreo .
Lazo
Restaurar el temporizador del intervalo de muestreo.
Leer el error .
Calcular la salida mediante algn algoritmo PID.
Mostrar el valor de la salida calculada y aplicar la accin de control.
Establecer salida anterior = salida presente y error anterior = error presente.
Esperar el trmino del intervalo de muestreo.
39
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
Goto lazo
La seleccin del periodo de muestreo, , que se use con un controlador digital es importante. Un
periodo de muestreo muy largo e informacin acerca de una planta que cambia las condiciones
con rapidez representan una prdida; si el periodo es muy corto y la carga computacional se
incrementa, tambin aumenta la necesidad de un convertidor analgico - digital rpido. Lo
anterior es una breve indicacin de los problemas que involucra la eleccin del periodo de
muestreo que se use.
Para implementar el algoritmo de control PID, el compensador segn Muoz (2008) debe estar
representado en el dominio discreto. El diagrama de este tipo de controlador es mostrado en la
figura 3.6.
El error es determinado por la diferencia entre el set point o salida deseada del proceso y la salida
medida del sistema en determinado tiempo . El error est determinado por la ecuacin [1].
( ) ( )
Cetinkunt (2007) y Muoz (2008) indican que, la salida de correccin ( ) se evala con la
siguiente ecuacin:
( )
( ) ( ) ( ) |
40
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
( )
( ) ( ) ( ) |
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Para implementar un control PID digital, ser necesario programar en el lenguaje apropiado el
siguiente algoritmo:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
41
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales, contina diciendo Ogata (2003). Por conveniencia al comparar respuestas
transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el
sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo
son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta
transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar el estado estable.
: tiempo de retardo.
: tiempo de levantamiento.
: tiempo pico.
: sobrepaso mximo.
: tiempo de asentamiento.
42
CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID
3. Tiempo pico, : el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.
43
CAPTULO 4
DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Y POSICIN
4.1 Introduccin.
Como se ha explicado en el captulo anterior, para lograr el control tanto de velocidad, como de
direccin del mvil, es necesario disear un sistema de control en lazo cerrado para cada uno de
los casos que permita que la unidad de control tome ciertas decisiones ante determinados
comportamientos del vehculo. Se ha optado por disear un control en lazo cerrado pues es
necesario conocer la trayectoria del vehculo, as como su velocidad, y en base a sus magnitudes,
la unidad de control deber tomar decisiones para corregir la trayectoria y aumentar o disminuir la
velocidad del mvil.
Los comportamientos del vehculo sern registrados mediante un sistema de sensores. Sin
embargo, antes de disear los controles de direccin y velocidad es necesario conocer las
consideraciones de diseo necesarias para que el diseo sea correcto. Posteriormente se explicar
el diseo tanto del control de velocidad como el control de posicin.
Producir una seal modulada en ancho de pulso (PWM) para enviarla al puente H y as,
controlar el voltaje que se suministra a los motores de CD.
Medir el periodo de la seal generada por un tacmetro instalado en una de las llantas
traseras del carro.
Ejecutar el algoritmo de control PID realizando los clculos necesarios para determinar el
error y modificar la seal PWM de los motores.
Para el control de direccin, las funciones que tendr que desempear son las siguientes:
Ejecutar el algoritmo de control PID realizando los clculos necesarios para determinar el
error en la posicin y modificar la seal PWM que se introduce al servomotor, para
modificar la posicin de las llantas delanteras.
Analizar la seal analgica que produce el sensor y determinar si se est detectando la
lnea, y si esto sucede, determinar su posicin.
45
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Empaquetado de 20 pines
Dos mdulos temporizadores para eventos de tiempo.
Frecuencia de operacin de hasta 16 MHZ.
Dos puertos de 16 bits cada uno, configurables como entradas o salidas de datos.
Plataforma de desarrollo (IAR).
Arquitectura Von Neumann.
Tomando en cuenta las prestaciones del microcontrolador, se codificaron los programas que
efectan los dos tipos de control. Este proceso se detalla en las seccin 4.3, titulada: Diseo del
control PID de velocidad y en la seccin 4.4: Diseo del control PID de direccin.
4.2.3 Actuadores
4.2.3.1 Motores de CD
El vehculo cuenta con un par de motores independientes de corriente directa con escobillas en la
parte trasera. Mediante un arreglo de 3 engranes, los motores transmiten su movimiento a las
ruedas traseras. La ubicacin de los motores se puede apreciar en la figura 4.2.
Como se puede apreciar en la imagen, los motores son independientes. Se midi el voltaje y
corriente que los motores de C.D. consumen a plena carga, y se obtuvieron las siguientes
mediciones:
46
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
4.2.3.2 Servomotor.
Es un componente del control de direccin. El servomotor est instalado en la parte frontal del
mvil. Una flecha une la cabeza del servomotor con las llantas. Cuando se vara la posicin de la
cabeza del servomotor, las llantas giran y a su vez, modifican la direccin en la que el vehculo se
desplazar (vase la figura 4.3).
El servomotor que fue instalado en el carro fue fabricado por la compaa Futaba, y sus
propiedades ms importantes son mostradas en la tabla 4.2.
Modelo S3010
Velocidad 0.16sec/60 a 6.0V
Torque 6.0V 6.5kg-cm
Dimensiones 40x20x38.1mm
Pesos 41.0g
Voltaje de 5 Volts
alimentacin
Tabla 4.2Propiedades del servomotor.
Con el fin de conocer el ngulo de giro mnimo y mximo al cual puede girar el servomotor, se
realiz un programa que produjera anchos de pulso variables. Se determin lo siguiente:
Para girar las llantas delanteras hacia el extremo derecho sin que estas toquen el chasis en algn
punto se requiere una seal PWM con un ancho de pulso de 1.82ms. La siguiente figura (4.4)
muestra la seal PWM obtenida en las condiciones antes dichas.
47
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Figura 4.4Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo derecho.
Por otra parte, para girar las llantas delanteras hacia el extremo izquierdo se requiere una seal
PWM con ancho de pulso de 1.18ms. La seal PWM aplicada al servomotor para es la mostrada a
continuacin.
Figura 4.5Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo izquierdo.
Es importante tomar en cuenta los lmites antes mostrados, pues cualquier ancho de pulso por
encima o por debajo de los lmites establecidos puede causar daos en el mecanismo del
servomotor.
4.2.3.3 Puente H.
Como etapa de potencia se seleccion una tarjeta muy verstil para el control de motores de CD.
sta tarjeta, fabricada por la empresa Polulu, de marca Trex, ofrece las siguientes prestaciones:
Puede controlar 3 motores mediante tres interfaces de control: Radio Control o Servo
Pulsos, Voltaje analgico y una interfaz serial (RS232).
5 canales capaces de recibir seales analgicas o RC.
Facilidad de programacin de acuerdo a las necesidades de la aplicacin.
48
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
En la seccin 4.3.2.1, tabla 4.1, se detall que a plena carga, cada uno de los motores de CD
consumen 0.8 Amperes. Las especificaciones de corriente mxima de la tarjeta supera por mucho
la corriente requerida, razn por la cual se eligi la tarjeta antes mencionada.
Para programar la tarjeta, se utiliz un software provisto por Pololu, llamado TRexConfigurator,
disponible en lnea a travs del siguiente enlace: http://www.pololu.com/.
En la misma pgina se encuentra un manual detallado para programar la tarjeta de acuerdo a las
necesidades de la aplicacin. Para este caso, los parmetros de operacin que se asignaron a la
tarjeta fueron los siguientes:
Los motores estarn detenidos cuando en la interfaz de control se encuentre una seal con
ancho de pulso de 1ms.
Los motores alcanzarn su mxima velocidad cuando se introduzca una seal con un
ancho de pulso de 2ms.
49
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
4.2.4 Sensores
4.2.4.1 Opto transistor de encapsulado ranurado.
Este dispositivo, tambin conocido por el nombre de llave ptica, se utilizar para medir la
velocidad de desplazamiento del vehculo. Para ello, en la cabeza del motor derecho se instal un
eje unido a un engrane, el cual tiene una muesca. Cercano al engrane est instalada la llave ptica.
Cuando el engrane gira, la llave ptica arroja pulsos dependiendo de la velocidad con la que la
muesca permita o no el paso de energa luminosa entre sus extremos. La ubicacin del sensor se
puede observar en la figura 4.6
Como es sabido, este dispositivo arroja valores de voltaje diferentes cuando permite o no el paso
de la luz. En uno de los extremos se encuentra un diodo led, cuya nica funcin es emitir luz. En
el otro extremo se encuentra un fototransistor que se satura o se pone en estado de corte
dependiendo de la luz incidente. Si est en estado de corte, el arreglo optoelectrnico entrega un
voltaje cercano a la fuente con que se alimenta el arreglo. En cambio, si el fototransistor se
encuentra en estado saturado, entrega un valor cercano al voltaje de referencia.
Con el fin de observar las caractersticas de la seal del arreglo, se hicieron girar los motores de
CD a su mxima velocidad libremente, sin aadir carga alguna. Utilizando el osciloscopio se
midi el voltaje de la seal en el colector del fototransistor. En la siguiente imagen (figura 4.7) se
muestra la seal que proviene del arreglo cuando el motor se encuentra en las condiciones
mencionadas al principio de este prrafo.
50
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Para obtener una seal digital y que esta pueda ser detectada por el microcontrolador para calcular
la velocidad, la seal obtenida del arreglo se introdujo a la entrada de un FlipFlop configurado en
modo toggle. Con esto, se obtendr una seal de pulsos cuadrados ms limpia, y con la misma
frecuencia de la seal antes mencionada, lo cual no causar ruido en las mediciones. De esta
manera, las mediciones de velocidad sern ms precisas. La seal obtenida puede verse en la
figura 4.8.
Figura 4.8 Seal despus de haber pasado la seal del opto transistor por el flip flop.
Es pertinente mencionar que debido al arreglo de engranes, para que una rueda complete una
vuelta, el motor deber girar 8 veces.
51
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Por ejemplo:
Se utiliz el sensor el CCD TSL 1401 R-LF de la compaa TAOS. Sus caractersticas ms
importantes se enlistan a continuacin:
El sensor se encuentra montado en la parte frontal del carro, de manera que pueda observar la
trayectoria a seguir, como se muestra en la siguiente imagen.
52
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
El sensor cuenta con tres terminales que le permiten al sensor funcionar, ms un par de
alimentacin para el circuito integrado que contiene. Las tres terminales para hacerlo funcionar
son:
AO:Seal de vdeo de salida. Entrega de forma serial el voltaje de cada uno de los 128
capacitores que conforman al sensor lineal.
SI: Le indica al sensor el momento en el cual la salida A0 debe entregar los valores
analgicos de los pixeles.
CK: Gobierna la frecuencia de captura de los valores analgicos en un registro de
corrimiento interno.
El rango de frecuencias de la seal de reloj en el cual el sensor opera en forma correcta es, como
se ha indicado, de 5KHz hasta 8MHz. Sin embargo, no es condicin suficiente para su correcto
funcionamiento. El pulso SI debe estar desfasado 90 con respecto a la seal de reloj, como se
muestra en la siguiente imagen:
53
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Tomando en cuenta las condiciones anteriores, el sensor el CCD TSL 1401 R-LF, se encuentra a
una distancia constante del suelo, aproximadamente a 2 cm, enfocando a la lnea negra en la parte
frontal del carro.
Se seleccionaron las frecuencias antes mencionadas debido a que, en estas condiciones, la seal
analgica obtenida presenta menos ruido que con otras frecuencias de operacin. Las seales de
activacin generadas para hacer funcionar la cmara se presentan en la siguiente imagen.
Bajo las condiciones antes dichas, la seal de vdeo analgico (A0) producida por el sensor
cuando est observando la lnea es la siguiente:
54
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Como se puede apreciar en la figura anterior, la seal presenta un voltaje menor en la zona en la
cual se est detectando la lnea. La seal anterior fue tomada cuando la cmara enfocaba la lnea
centrada en el lente.
Cuando en el trayecto ocurre un giro, el nivel de voltaje de la seal decrece en cierta zona de
acuerdo con la posicin de la lnea. Las formas de onda (seales de voltaje) de la seal de cmara
(A0) cuando hay una curva en el trayecto son las siguientes:
Figura 4.14 Seal de vdeo cuando el CCD observa el Figura 4.15Seal de vdeo cuando el CCD observa fondo
fondo blanco del lado izquierdo. blanco del lado derecho.
La seal de salida tiene un voltaje pico de 200 mV. Las caractersticas de la seal sern tomadas
en cuenta para disear un algoritmo que permita detectar la posicin de la seal.
55
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Una vez que se han explicado todas las consideraciones necesarias tanto para el diseo del control
de velocidad como de direccin, en la siguiente seccin se explica el diseo del controlador de
velocidad con un microcontrolador, as como el de direccin.
Controlador PID
RPS
Set Point error
Microcon Puente H Motores
+ _trolador PWM Voltaje de CD Velocidad
-
Tacmetro Sensor +
RPS Seal Adecuador
cuadrada
Figura 4.16 Diagrama de bloques del controlador PID digital.
El microcontrolador es la unidad de control que produce una seal PWM con ancho de pulso
variable. Esta seal se introduce en el puente H, lo cual provoca variaciones en el voltaje de
alimentacin de los motores de CD modificando la velocidad de giro de ambos motores. En el
motor derecho se encuentra conectado el tacmetro, mediante el cual el microcontrolador puede
calcular las revoluciones por segundo a las cuales el motor gira. El microcontrolador calcula el
error, lo almacena en un vector y aplica el algoritmo PID para generar una nueva accin de
control, cerrando el lazo de control.
Para implementar el control PID digital, se ha utilizado un programa en lenguaje C que lleva a
cabo las funciones antes descritas. El funcionamiento y el diseo de cada uno de los bloques se
explican en las siguientes pginas.
56
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
4.3.1 Microcontrolador
Es el encargado de procesar todos los datos generados por el tacmetro y realizar acciones de
control, as como los clculos. ste ejecuta el cdigo hexadecimal generado por el compilador.
Ahora se explicar el diseo en hardware y software propuesto para cada bloque.
//Inicializacin de constantes
kp=0.1; //Constante proporcional Kp
ki=0.05; //Constante integral Ki
kd=0.05; //Constante derivativa Kd
T=0.0688; //Periodo de muestreo
Tambin se inicializa el set point, elemento fundamental del controlador PID, y otras constantes
necesarias para el funcionamiento del control.
El periodo de muestreo se determin midiendo el tiempo que tarda en finalizar todo el algoritmo
de control ( ). Las constantes han sido determinadas mediante pruebas con diferentes
valores para cada una de las constantes, proceso conocido como sintonizacin.
4.3.2 Tacmetro.
Con el fin de conocer la velocidad del carro, se asign una terminal de controlador que detectar
flancos ascendentes y descendentes provenientes de la seal del tacmetro. Se configur un
registro que est llevando a cabo una cuenta ascendente en modo continuo todo el tiempo. Cuando
ocurre un flanco ascendente, se almacena el valor del registro. De igual forma, cuando se detecta
un flanco descendente, se vuelve a almacenar el valor del registro contador. La diferencia entre los
valores almacenados determinar el periodo de la seal.
57
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
VSS
VSS
3.3V
3.3V
R1 R2 R3 R4
U1A 10k 10k 1k 100
CD1 4
2 ~Q1 K1 5
U3 CP1 3
3 P1.0 P2.0 1 Q1 J1
4 11
1
SD1
6 U5
P1.1 P2.1 7
7 P1.2 P2.2 2
8 P1.3 P2.3 5 C2 4027BP_5V C1
13 P1.4 P2.4 6
14 P1.5 P2.5 9 0.1F 1.8nF
17 P1.6 P2.6 12
18 P1.7 P2.7 19
16 VSS RST 15
10 GND TEST 1
MSP430G2553
Como se explic en las consideraciones de diseo, el tacmetro genera una seal no adecuada
para el microcontrolador (vase figura 4.7). El flipflop U1A se encarga de generar una seal
digital a partir de la seal entregada por el arreglo optoelectrnico. El capacitor C1 filtra el ruido
generado por los motores de CD, mientras que el capacitor C2 elimina el ruido a la salida del
flipflop producido tambin por los motores, generando una seal ms adecuada. (Vase la figura
4.8)
Ahora que se tiene la medicin de la velocidad real del sistema,se prodece a aplicar el algoritmo
de control PID.
58
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Despus, se lleva a cabo la evaluacin de las partes proporcional, integral y derivativa. Se suman
los clculos con la salida del controlador PID obtenida en un clculo anterior. Y finalmente se
aplica la nueva accin de control. El microcontrolador repite estas acciones continuamente, y estas
han sido representadas el siguiente fragmento de cdigo en lenguaje C:
Como se explic en la seccin 4.3.3, el motor gira a su mxima velocidad cuando el ancho de
pulso de la seal PWM es de 2ms. El motor se encuentra detenido con un ancho de pulso de 1ms.
Por otra parte, en el microcontrolador, la variable TA1CCR1 modifica el ancho de pulso generado
por el microcontrolador.
Tomando en cuenta las dos consideraciones explicadas, es necesario almacenar la nueva accin de
control calculada al registro antes mencionado, pero antes de hacerlo, es necesario mapear la
accin de control en un rango entre 1ms y 2ms, lmites entre los cuales el puente H puede mover
los motores, requisito que se lleva a cabo en la ltima lnea mostrada en el cdigo anterior.
59
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
VEE VSS
7.2V 3.3V
8 U4A U3
GND
M 3 P1.0 P2.0 1
5 ~1OUTB 4 P1.1 P2.1 11
1INB 7 7 P1.2 P2.2 2
6 1OUTB 8 P1.3 P2.3 5
13 P1.4 P2.4 6
S1 1CNTRL 4 14 P1.5 P2.5 9
17 P1.6 P2.6 12
MOTOR ~1OUTA 18 19
3 P1.7 P2.7
1INA 1
1OUTA 16 VSS RST 15
2
VCC 10 GND TEST 1
M
16 TRex MSP430G2553
S2
MOTOR
VSS
VSS
3.3V
3.3V
R1 R2 R3 R4
U1A 10k 10k 1k 100
CD1 4
2 ~Q1 K1 5
U3 CP1 3
3 P1.0 P2.0 1 Q1 J1
4 11
1
SD1
6 U5
P1.1 P2.1 7
7 P1.2 P2.2 2
8 P1.3 P2.3 5 C2 4027BP_5V C1
13 P1.4 P2.4 6
14 P1.5 P2.5 9 0.1F 1.8nF
17 P1.6 P2.6 12
18 P1.7 P2.7 19
16 VSS RST 15
10 GND TEST 1
MSP430G2553
60
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
Controlador PID
Se plante unapropuesta de diseo para cada uno de los bloques del control, tal como se hizo con
el control de direccin. El funcionamiento general es el siguiente:
La seal de control del CCD, la seal SI, es tambin una seal de entrada al microcontrolador, al
igual que la seal de vdeo compuesto: la terminal A0 de la cmara.
La seal de control SI se utiliza como un pulso de sincrona para el microcontrolador, cuando este
pulso se presenta el ADC debe leer la seal de vdeo compuesto 128 veces, lo equivalente a la
resolucin total de la cmara. Estos valores son interpretados a travs de un algoritmo codificado
dentro del microcontrolador, obteniendo como resultados la localizacin del centro de la lnea y el
ancho de la lnea. El centro de la lnea se encuentra dentro de un nmero de pixel, en el rango de 0
a 127, debido a que son 128 pixeles.
Una vez obtenida la localizacin del centro de la lnea, se procesan los clculos del control PID
para modificar la trayectoria del vehculo (si es necesario) mediante cambios en la seal PWM que
ingresa al servomotor.Ahora la variable de control ser la direccin del vehculo, considerando
que si la lnea se encuentra centrada sobre la lnea, el centro de la misma estar ubicado en el pixel
64. Entonces la misin del control de direccin ser ubicar siempre la lnea negra en un rango de
pixel cercano o igual a 64. La cmara localizada en la parte frontal del vehculo observa la lnea
61
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
4.4.1 Microcontrolador
Es la unidad de control. Procesa los datos generados por la cmara, genera la seal PWM para el
servomotor y realizar acciones de control para mantener la direccin del vehculo sobre la lnea.
//Inicializacin de constantes
kp=0.04; //Constante proporcional Kp
ki=0.02; //Constante integral Ki
kd=0.02; //Constante derivativa Kd
T=0.0688; //Periodo de muestreo
Tambin se inicializa el set point, que para el control de direccin ser equivalente a 64 pixeles y
otras constantes necesarias para el funcionamiento del control.
Una descripcin ms detallada sobre el funcionamiento de los bloques que auxilian a la unidad de
controlse explica en las secciones 4.4.1 a 4.3.2 de este documento.
4.4.2 Servomotor.
Como parte del sistema de direccin, este actuador es el encargado de girar las ruedas delanteras
del carro y as, modificar el curso del mismo. Las conexiones realizadas entre la unidad de control
(microcontrolador) y el servomotor, son mostradas en el siguiente esquema:
62
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
VSS VCC
HB1
3.3V U3 5V
VCC
GND
3 P1.0 P2.0 1 PWM
4 P1.1 P2.1 11
7 P1.2 P2.2 2
8 P1.3 P2.3 5
13 P1.4 P2.4 6 Servomotor
14 P1.5 P2.5 9
17 P1.6 P2.6 12
18 P1.7 P2.7 19
16 VSS RST 15
10 GND TEST 1
MSP430G2553
4.3.2 Cmara.
El algoritmo que tiene implementado el microcontrolador para detectar la lnea a travs de la
cmara es el siguiente:
Cada pixel de la seal de vdeo producida por la cmara tiene un valor analgico de luminancia,
que son traducidos mediante el CCD a un valor de voltaje analgico, el ADC captura el valor de
voltaje analgico correspondiente a cada pixel, obteniendo finalmente 128 capturas de voltaje
correspondientes a la resolucin del CCD equivalente a 128 elementos de imagen o pixeles.
Al detectar que la seal de control SI ha sido enviada, se da pauta a que el ADC realice 128
capturas 1 por cada pixel. Una vez obtenidas las 128 capturas se procede a reconocer el nivel de
negro de la imagen capturada, dentro de ese nivel de negro existe un nivel mnimo de negro
capturado localizado en un determinado pixel, el cual es utilizado como referencia para encontrar
el umbral izquierdo de la lnea y el umbral derecho de la lnea. Finalmente al conseguirlos se
procede a calcular la diferencia entre umbrales lo que da lugar al ancho de la lnea, mientras que el
centro de la lnea es la media de estos umbrales.
El diseo electrnico propuesto para este bloque est plasmado en el esquema mostrado
enseguida:
63
CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
VCC VSS
5V 3.3V U3
HB2
HB3 3 1
VCC AO P1.0 P2.0
SI SI SI 4 P1.1 P2.1 11
CLK CLK CLK 7 P1.2 P2.2 2
GND 8 P1.3 P2.3 5
13 P1.4 P2.4 6
14 P1.5 P2.5 9
Cmara 17 P1.6 P2.6 12
18 19
Activador P1.7 P2.7
16 VSS RST 15
10 GND TEST 1
MSP430G2553
Finalmente, se muestra un esquema del diseo electrnico completo propuesto para el control de
direccin del prototipo de carreras autnomo.
MSP430G2553
64
CAPTULO 5
PRUEBAS Y RESULTADOS
5.1 Pruebas de desempeo del control de
velocidad.
Las pruebas se realizaron en dos etapas:
Es importante mencionar que, las pruebas se iniciaron con el sistema en reposo, y por un periodo
de 20 segundos, en el caso de las pruebas sin carga. Ahora se muestran las pruebas. Primero se
mostrarn los resultados de las pruebas del controlador P, PD, y PI sin carga. Posteriormente se
muestran los resultados con carga y diferentes pesos que se aadieron al carro.
66
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
set point y regular de una forma aceptable. Tambin se observan variaciones considerables antes
de llegar al tiempo de asentamiento que rebasan por mucho la tolerancia permitida.
El control PD logra eliminar el sobrepaso que el proporcional produca. Incluso tarda menos en
regular a una velocidad constante. Tambin logra una mejor regulacin que el control
proporcional, regulando la mayor parte del tiempo dentro de una tolerancia aceptable. El hecho de
que este tipo de control haya eliminado el sobrepaso hace evidente que puede predecir errores
futuros de una manera oportuna y evitarlos.
El sobrepaso producido por el control PI es el de mayor magnitud de los tres tipos de control
analizados en esta seccin ( ). El tiempo de asentamiento es similar al producido por el
67
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
control derivativo. Adems, despus de este tiempo (de asentamiento) el control es tan robusto
como el control PD, con la diferencia de que no puede predecir errores a futuro.
Finalmente, el comportamiento del control PID es robusto en todo el intervalo posterior al tiempo
de asentamiento, demostrando que es el controlador ms confiable y con mejor regulacin de los
tres controles analizados. Esto se debe a que toma las mejores caractersticas de los tres tipos de
control.
La grfica que muestra la respuesta del controlador PID de velocidad es mostrada en la siguiente
figura (5.5).
13Considerando que la seal de respuesta va desde 0rps (0%) hasta 80rps (100%).
68
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
Con esta prueba finaliza esta etapa. Ahora se muestran los resultados de regulacin del control
PID cuando se aaden diferentes pesos al mvil.
La siguiente tabla resume los resultados obtenidos para cada una de las pruebas. La forma de
interpretar los conceptos que contiene es la siguiente:
69
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
colocar una carga, la velocidad del mvil baja, y entra en accin el regulador PID para
restablecerla.
Tiempo de restablecimiento (cuando se retira la carga): Indica el tiempo que tarda en
recuperar la velocidad a la cual debe regular, a partir del momento en el que se quita la carga de
prueba.
Sobrepaso mximo:Representa la mxima desviacin a partir del set point que presenta el
sistema despus de haber quitado la carga del carro. Se espera que sea mayor al set point, ya que
al eliminar la carga, el carro gana velocidad al ser menos el peso que debe mover.
Figura 5.6 Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 40 rps.
70
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
71
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
Tal como se hizo en la seccin anterior, se adjunta una tabla que resume los resultados de esta
fase de pruebas. Incluye los conceptos previamente explicados en la seccin 5.1.2, y se muestra
enseguida:
72
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
73
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
Figura 5.12 Panel Frontal del programa para medicin de PID de Direccin.
74
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
Los bloques que requiere el programa para su funcionamiento son mostrados en la figura 5.13.
75
CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
Analizando la grfica, es posible notar que las correcciones en la direccin del carro para seguir la
trayectoria no son adecuadas, pues los sobrepasos son enormes y causan que el carro oscile,
evitando que el carro siga la trayectoria de forma aceptable. Despus de un proceso de
sintonizacin, lo cual implic reducir la magnitud de las constantes, se realiz nuevamente la
prueba del controlador de direccin, y se obtuvieron los resultados plasmados en la figura 5.15.
De la figura anterior se observa que se tiene un control eficiente de la direccin del carro. Es
posible notar que los sobrepasos no son considerables, condicin que permite seguir la trayectoria
correctamente.
76
CONCLUSIONES
El control proporcional integral derivativo es ms robusto que el control proporcional derivativo, o
el proporcional integral. Debido a que el control proporcional solo puede corregir el error actual,
produce un sobrepaso importante y el tiempo en el cual regula de forma aceptable es mayor. El
control proporcional integral es capaz de considerar la suma de errores pasados y reducir el tiempo
que el sistema toma para llegar al set point. Sin embargo, no puede predecir errores, causando un
sobrepaso considerable.
Una caracterstica destacable del control proporcional derivativo es precisamente, su eficacia para
predecir el error. La suma de los tres tipos de control consideran todo el historial del error: pasado,
presente y futuro, corrigiendo de forma ms eficiente la variable de control.
Por otra parte, es importante sintonizar de forma correcta el sistema de control. Es posible que los
conceptos que involucra estn aplicados correctamente, sin embargo, el valor de las constantes
proporcional, integral y derivativa pueden hacer que el controlador no regule de manera aceptable,
de tal forma que si las constantes antes mencionadas tienen un valor mayor o cercano a la unidad,
la accin de control es ms brusca y puede causar conflictos en la regulacin, causando
sobrepasos. En cambio, si el valor de las constantes es cercano a cero, la accin de control puede
ser demasiado lenta, y seguramente el regulador no ser confiable, pues el tiempo que tomar para
regular la variable de control ser mayor.
Adems, es importante elegir un periodo de muestreo adecuado. En el caso del sistema diseado,
un periodo de muestreo grande puede causar que el carro pierda la trayectoria a seguir. En cambio,
un periodo de muestreo pequeo implica aplicar acciones de control que no son tan necesarias de
llevarse a cabo en periodos cortos de tiempo. Esto puede causar que la carga de la batera se
reduzca considerablemente.
Por otro lado, para medir las revoluciones por segundo a las que gira un motor de CD, es
conveniente modificar el intervalo de tiempo en el cual se realiza la medicin de velocidad. Para
velocidades ms altas, se requiere un intervalo de tiempo menor. En cambio, un intervalo de
tiempo mayor es necesario si se requieren medir velocidades lentas. Variando los intervalos de
tiempo, se obtiene una medicin ms confiable de la velocidad.
Tambin es importante eliminar el ruido provocado por la operacin de los motores de CD. Todo
ruido introducido en el circuito puede provocar un mal funcionamiento del control. Los
CONCLUSIONES
capacitores actan como filtros para eliminar los ruidos y mejorar el comportamiento de los
controladores.
A diferencia de los sensores que se utilizan comnmente para controlar la direccin de seguidores
de lneas, un sensor de luz lineal con lente ofrece mayor resolucin lo que permite conocer con
mayor precisin la localizacin de la trayectoria a seguir.
Acerca del puente H: es indispensable conocer la corriente mxima que puede suministrar el
circuito amplificador. Si se demanda ms corriente de la indicada, el puente H puede sufrir daos
severos y ser necesario reemplazarlo. Es conveniente entonces, medir la corriente que consumen
los motores a plena carga y as determinar el puente a utilizar.
78
RECOMENDACIONES PARA
TRABAJOS FUTUROS.
Se recomienda obtener el modelo de los motores de CD que se utilicen en proyectos futuros, con
el fin de obtener un control de velocidad an ms preciso. Adems, se podrn realizar los clculos
para sintonizar el controlador.
Otra sugerencia es, instalar un sistema de monitoreo en tiempo real de forma inalmbrica para dar
seguimiento a los acontecimientos en ciertos entornos. Incluso es posible disear un sistema de
control de velocidad y direccin inalmbrico para tal fin.
Existen diferentes tipos de sensores pticos que se adaptan a las necesidades de diferentes
aplicaciones. Es posible utilizar otro tipo de sensor, tales como sensores infrarrojos o incluso
ultrasnicos que sirvan como auxiliares para definir la trayectoria del vehculo.
Otra sugerencia es, instalar un sensor de velocidad para cada una de las ruedas traseras del
vehculo. Esto ayudar a regular la velocidad si se programa algn diferencial elctrico. Incluso si
no se programa, puede ayudar a reducir las mediciones errneas de velocidad.
ANEXO A
Anlisis de costos y propuesta de beneficios.
Para el clculo del costo general del proyecto se ha de tomar en cuenta la cotizacin del equipo
utilizado, los servicios utilizados para su desarrollo, el tiempo y esfuerzo invertido por los
diseadores. El desglose se realiza considerando el precio del dlar a la compra ya que es la
moneda con menor tasa de cambio.
Todas las cantidades estn manejadas en dlares considerando el precio del dlar a la compra de
$13.9538 de acuerdo al Banco de Mxico al 3 de Diciembre de 2011.
Concepto Total
Equipo $262.45
Servicios $64.8
Material $17.56
Desarrolladores(3) $54000
TOTAL $54344.81
Tabla A5. Costo total del proyecto.
81
REFERENCIAS
BALCELLS, J. y ROMERAL, J.L. (1998). Autmatas programables. Alfaomega Marcombo,1,
pp. 3 7
CHAPRA, C. (1998). Mtodos numricos para ingenieros. Mc Graw Hill. pp. 666 667.
HEBERT, M. (1990).3-D vision techniques for autonomous vehicles.En Vision and Navigation:
The CMU NavLab. Kluwer Academic Publishers, captulo 8.
KANAYAMA, I. y HARTMAN, B. (1989) Smooth local path planning for movile robots.IEEE
Robotics and Automation Magazine.
MORAVEC,H. y ELFES, A. (1985). High resolution maps from a wide-angle sonar. Proc. IEEE
Conference on Robotics and Automation.
MUOZ, J. (2008). Speed Control of a DC brush motor with conventional PID and fuzzy PI
controllers. Conference of Robotics and Autimotive Mechanics Conference 2008. pp. 344 345.
http://www.unicrom.com
http://www.webelectronica.com.ar
http://www.ucm.es