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Tema 3. Diseno de Filtros Fir PDF
Tema 3. Diseno de Filtros Fir PDF
3.1.- INTRODUCCIN.
Los filtros digitales de respuesta impulsional finita (Finite Impulse Response) se basan en
obtener la salida a partir, exclusivamente, de las entradas actuales y anteriores. As, para un
filtro de longitud N:
N 1
y (n) = b0 x (n) + b1 x (n 1) +...+b N 1 x (n N + 1) = bk x (n k )
k =0
de donde, identificando (1) y (2), observamos que bk={h(k)}, es decir, los coeficientes del
filtro corresponden a la respuesta impulsional.
La ventaja de los filtros FIR es que pueden disearse para que presenten FASE LINEAL.
La linealidad de fase implica que se verifiquen ciertas condiciones de simetra:
Un sistema no causal con respuesta impulsional conjugada simtrica ( h(n) = h * ( n) )
tiene una F. de Transferencia real.
Un sistema no causal con respuesta impulsional conjugada antisimtrica
( h(n) = h * (n) ) tiene una Funcin de transferencia imaginaria pura.
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Es decir tendremos fases que pueden sero 0 , si queremos que las secuencia sean
2
realizables, las retardaremos un nmero de muestras adecuado para que se transformen en
causales.
Si consideramos sistemas FIR con coeficientes reales, una secuencia conjugada simtrica se
dice que es una secuencia PAR, y una secuencia conjugada antisimtrica es una secuencia
IMPAR. Dependiendo del nmero de coeficientes del filtro y del tipo de simetra tenemos
varias posibilidades.
Tipo: Nmero de trminos (N) Simetra
I Impar Simtrico h(k ) = h( N 1 k )
II Par Simtrico h(k ) = h( N 1 k )
III Impar Antisimtrico h(k ) = h( N 1 k )
IV Par Antisimtrico h(k ) = h( N 1 k )
1 1
hnc(n)=hnc(n)
1.5 1.5
h(n)=h(N1n)
hnc(n)=hnc(n)
1 1
0.5 0.5
0 0
0 0
1 1
0.5 0.5
2 0 2 0 2 4 2 0 2 0 2 4
n n n n
Tipo II. Simetrico. N par Tipo IV. Antisimetrico. N par
1.5 1.5
h(n)=h(N1n)
1 1
hnc(n)=hnc(n)
1 1
h(n)=h(N1n)
hnc(n)=hnc(n)
0.5 0.5
0 0
0 0
0.5 0.5
1 1
2 1 0 1 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 0 2 4
n n
n n
N 1
2
si sacamos factor comn z y agrupamos trminos de acuerdo con la simetra
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N 1
N 1 N 1
N 3 N 3
N 1
2 2
H ( z) = z h(0) z 2
+ h( N 1) z + h(1) z 2
+ h( N 2) z 2 + ... + h
2
N 1 N21 1
j N 1 N 1
H ( ) = e 2
2 h(k ) cos k + h
k =0 2 2
con lo que:
N 1
1
A( ) =
2 N 1 N 1
2 h(k ) cos
2
k + h
2
H ( ) = A( ) e j ( ) con k =0
N 1
( ) =
2
donde A()R, con lo que toda la informacin de la fase se encuentra en () que es lineal en
. Por tanto, el retardo de grupo es lineal:
d( ) ( N 1)
( ) = =
d 2
esto significa que, al hacer pasar una seal por un filtro FIR de estas caractersticas, el retardo
es el mismo para todos los armnicos que componen la seal y sta no se distorsiona. La
magnitud del retardo no depende de los coeficientes del filtro con lo que stos se pueden
escoger libremente para modelar la respuesta en amplitud. El retardo introducido por el filtro
es, (N-1)/(2Fs) segundos.
Para los otros tipos obtenemos las siguientes expresiones:
Tipo II: h(k ) = h( N 1 k ) , y N par
N
1
A( ) = 2 h(k ) cos N 1 k
2
2
H ( ) = A( ) e j ( ) con k =0
N 1
( ) =
2
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N 1
1
A( ) =
2 N 1
2 h(k ) sin
2
k
H ( ) = A( ) e j ( ) con k =0
N 1
( ) =
2 2
H ( ) =0 = 0 H ( ) = = 0
y . No es adecuado para el diseo de filtro filtros pasa-baja ni
pasa-alta. Se utilizan para disear transformadores de Hilbert (es un tipo de filtro pasa todo
que produce un desfase de / 2 a la seal de entrada ) y diferenciadores (determinan la
derivada de la seal de entrada).
N
1
A( ) = 2 h(k ) sin N 1 k
2
2
H ( ) = A( ) e j ( ) con k =0
N 1
( ) =
2 2
H ( ) = 0 = 0
, como en el caso anterior se utiliza para disear Tranformadores de Hilbert y
diferenciadores.
La fase indicada en los dos casos anteriores considera que A() es positiva, si es negativa
N 1
incluiramos un retardo adicional de resultando ( ) = para filtros
2
3 N 1
simtricos y ( ) = para antisimtricos.
2 2
Por lo tanto, si exigimos que los coeficientes de un filtro FIR presenten simetra par o
impar, aseguramos la linealidad de la fase y por tanto evitamos la distorsin de fase.
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Los filtros FIR solo presentan polos en el origen, por lo que siempre son estables. Sobre el
posicionamiento de los ceros, resulta fcil demostrar que en los filtros de fase lineal los ceros
se dan en pares recprocos, es decir, si z0 es una raz del polinomio H(z), tambin lo ser z0-1.
Vemoslo:
La funcin de transferencia de un filtro FIR es:
N 1
H ( z ) = h(k ) z k
k =0
-1
si sustituimos z por z ,
N 1 N 1
H ( z 1 ) = h(k ) z k = z N 1 h(k ) z N +1+ k
k =0 k =0
de lo que derivamos que las races del polinomio H(z-1) son tambin races de H(z).
Si adems queremos que los coeficientes sean reales, las races complejas deben aparecer
en forma de pares complejo conjugados.
Por ejemplo el diagrama de ceros y polos del filtro y(n)=x(n)-x(n-1)+2.79x(n-3)-2.79x(n-
4)+x(n-6)-x(n-7), es:
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Imaginary Part
0.5
7
0
0.5
10 3.5
3.5
|H()|
5 3.5
Group delay (samples)
3.5
0 3.5
1 0.5 0 0.5 1
/
10 3.5
3.5
|()|(rad)
0
3.5
10
3.5
20 3.5
1 0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
/ Normalized Frequency ( rad/sample)
Existen tres grandes bloques de mtodos de diseo de filtros FIR con fase lineal:
Mtodo de las ventanas
Muestreo en frecuencia
Rizado constante (equiripple).
El mtodo de las ventanas se basa en acotar la respuesta impulsional infinita de un filtro
ideal, el mtodo del muestreo en frecuencia propone que se fijen una serie de puntos de la
respuesta en frecuencia del sistema y, a partir de la DFT inversa, obtener los coeficientes del
filtro. Por ltimo existe una familia de mtodos que se basan en definir la respuesta en
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frecuencia ideal del filtro y, fijado un orden, obtener los coeficientes que generen la respuesta
ms aproximada, en particular, los ms comunes se basan en la aproximacin de Tchebyshev.
Si queremos implementar un filtro pasa baja con una respuesta ideal (transicin abrupta
de la banda pasante a la atenuada), la respuesta impulsional es infinita y no causal. Para
obtener un filtro FIR realizable se puede proponer truncar h(n) y retardarla hasta convertirla en
causal.
La respuesta impulsional del filtro ideal pasa baja viene dada por:
c sen( c n )
n0
hi (n) = c n
c n=0
sinc(x)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
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Obtener la respuesta impulsional del filtro ideal que deseamos disear hi (n) (pasa-
baja, pasa-alta, etc.)
Enventanar (truncar) dicha respuesta impulsional. h(n) = hi (n) w(n) , w(n) es la
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10
13.2018dB
20
|W()|(dB)
30
40
50
60
=2/N
1
70
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Frecuencia
Se define la anchura del lbulo principal de la ventana como el doble del intervalo de
frecuencias hasta el primer nulo que para la ventana rectangular se producen en las frecuencias
2k
k = con k = 1,2,3,..., N 1
N
Vemos que el lbulo principal tiene una anchura que es inversamente proporcional a la
longitud de la ventana.
4
La anchura del lbulo principal para esta ventana es
N
Cuando N crece, el lbulo principal se estrecha. Los lbulos secundarios tambin se
estrechan y se atenan progresivamente, de forma que, en el lmite, cuando N tiende a infinito,
el lbulo principal es infinitamente estrecho y los secundarios desaparecen dando lugar a una
delta, lo que corresponde con el hecho de que una ventana de longitud infinita es una
secuencia de valor constante cuyo contenido espectral es nulo salvo para la componente de
continua. Dado que la respuesta en frecuencia del filtro diseado ser igual a la convolucin
en el dominio de la frecuencia de la respuesta en frecuencia del filtro ideal y de la ventana,
sta ltima jugar un papel determinante en las caractersticas del filtro obtenido.
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por una parte, la anchura del lbulo principal est relacionada con la aparicin de una
banda de transicin en el filtro. Cuanto mayor sea el lbulo principal mayor ser la banda
de transicin del filtro.
por otra, la presencia de lbulos laterales (secundarios) lleva a la aparicin de un rizado u
oscilaciones en la respuesta en frecuencia, en ambas bandas, (ms apreciables en la banda
no pasante).
A la vista de este anlisis, podemos tratar de mejorar las prestaciones del filtro real
aumentando el nmero de puntos considerados, sin embargo el incremento de la longitud del
filtro eleva su carga computacional (idealmente para N tendramos una seal de
continua, cuyo espectro es un impulso, por lo que al convolucionar obtendramos la respuesta
ideal del filtro). Una opcin que se plantea es generalizar el concepto de ventana y emplear
secuencias distintas de la rectangular para realizar el truncamiento de la respuesta impulsional
deseada.
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comportamiento Ventana rectangular c=0.25 Filtro Ventana rectangular: EFECTO GIBBS c=0.25
1.4
N=31 N=1001
N=61 1.1 N=2001
1.2 N=91 N=3001
1.08
1 1.06
1.04
0.8
|W ()|)
|H()|
1.02
r
0.6 1
0.98
0.4 0.96
0.94
0.2
0.92
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.28
/ /
0.0
Rectangular
1 13.0 Bartlett
Hanning
Rectangular Hamming
27.0 Blackman
0.8 Bartlett 32.0
Hanning
|W()|(dB))
Hamming 43.0
0.6 Blackman
58.0
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
/
Por ltimo, podemos ver el resultado de disear un filtro FIR paso bajo con frecuencia de
corte normalizada de 0.25 y una longitud de 101.
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Rectangular
Bartlett
Hanning
Hamming
21
25 Blackman
44
|H()|(dB))
53
74
Rectangular
1.06 0.09
Bartlett Rectangular
Hanning Bartlett
Hamming 0.08 Hanning
1.04 Blackman Hamming
0.07 Blackman
Rizado en banda pasante
0.06
1.02
|H()|
|H()|
0.05
1 0.04
Rizado en banda atenuada
0.03
0.98
0.02
0.01
0.96
0
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.3 0.35 0.4
/ /
Otras ventanas:
En las ventanas consideradas, la anchura del lbulo principal es inversa al valor de N y la
atenuacin del lbulo secundario no depende del orden sino del tipo de ventana. El orden
determina la anchura de la banda de transicin. Estas ventanas no son muy verstiles para el
diseo de filtros ya que no podemos controlar la anchura de la banda de transicin y la
atenuacin independientemente. Existen otro tipo de ventanas como la de Kaiser, definida con
2 parmetros N y , que nos permiten controlar ambos parmetros independientemente. Su
definicin es ms compleja, a partir de funciones de Bessel. La gran utilidad de esta ventana es
que existen expresiones aproximadas para la eleccin de parmetros de diseo, adems
modificando los valores de podemos tener formas de la ventana similares a la anteriores.
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|W()|)
60
100
80
120
100
140
120 160
140 180
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
/ /
Dados p , s , 1, 2 ,
1
Para la obtencin de la respuesta del filtro ideal tomaremos c = ( p + s )
2
A = 20 log10 (min ( 1 , 2 ))
Como resumen, el mtodo de diseo por ventanas se basa en, dada una longitud del filtro
N, obtener los N trminos de la respuesta impulsional del filtro ideal que, al multiplicarlos por
la funcin de pesos (ventana), nos dan los coeficientes del filtro real. Como los trminos de la
respuesta ideal y las ventanas son simtricos respecto al punto central, el filtro presenta fase
lineal.
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N 1
k N 1 k N 1
1 2 N 1
2
j 2 n j 2 n
= A(0) + A( k ) e N 2 + N
N
A( k ) e
k =1 N +1
k=
2
N 1
2 j 2 k n N 1 j 2
k N 1
n
1 2
= A(0) + A( k ) e N 2 +e N
N
k =1
con lo que:
N 1
1 2 k N 1
h(n) = A(0) + 2 A(k ) cos 2 n
N k =1 N 2
Para el resto de tipos, obtenemos expresiones similares (muestras igualmente espaciadas y
la primera en =0):
Tipo I Longitud: Impar. N 1
1 2 k N 1
Simetra: Par h( n) =
N
A( 0) + 2 A( k ) cos N 2
2
n
k =1
Tipo II Longitud: Par. N
1
1 2 k N 1
Simetra: Par h( n) =
N
A( 0) + 2 A( k ) cos N 2
2
n
k =1
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Con este mtodo de diseo, obtenemos un filtro cuya respuesta en frecuencia pasa por los
puntos fijados, sin embargo, en principio no controlamos el resto de los valores de la
respuesta. Veamos la transformada Z del filtro definido para interpretar el mtodo del
muestreo uniforme en frecuencia desde otro punto de vista:
r
N 1 N 1 1 N 1 j kr
2
1 N 1 N 1 j 2 k
H ( z ) = h( r ) z r
= H (k ) e N z r = H (k ) e N z 1 =
r =0 r =0 N k =0 N k =0 r =0
N
j 2 k
1 e N z 1 N N 1
1 N 1
= H ( k ) 2 = 1 z H (k ) 1
N k =0 j k N
k =0
2
j k
1 e N z 1 1 e N z 1
es decir, H(z) puede obtenerse a partir de una frmula de interpolacin de los valores de H(k)
fijados para la obtencin del filtro.
La expresin de H(z) nos indica que sta se puede expresar como una descomposicin en
cascada de dos filtros. A su vez el segundo filtro esta expresado como una descomposicin en
paralelo que tendr tantos trminos como valores no nulos tenga H(k). Si se trata de filtros en
los que la banda de paso es estrecha, el nmero de muestras no nulas ser pequeo por lo que
esta estructura ser ms eficiente que estructuras directas. La desventaja es que se pueden
originar inestabilidades si por efectos de redondeo la cancelacin polo-cero no es exacta, ya
que estamos implementando este filtro FIR de forma recursiva. En temas posteriores
analizaremos con detalle la estructura del Muestreo en Frecuencia.
En las siguientes grficas mostramos un ejemplo de diseo de filtros FIR de fase lineal, por el
mtodo del muestreo en frecuencia, para cada uno de los cuatro tipos posibles.
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Tipo I
1.4
Filtro diseado
Muestras A()
1.2
0.8
|H()|
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
/
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Tipo II
1.5
Filtro diseado
Muestras A()
0.5
|H()|
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2
/
Tipo III
1.5
Filtro diseado
Muestras A()
0.5
|H()|
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2
/
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Tipo IV
1.4
Filtro diseado
Muestras A()
1.2
0.8
|H()|
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
/
Utilizacin de mtodo:
Dada la respuesta ideal del filtro, elegir la longitud y tomar N muestras equiespaciadas
en el intervalo [0,2].
Utilizar las frmulas explcitas dadas anteriormente o la transformada discreta de
Fourier inversa (Matlab) para determinar h(n). (Este ltimo proceso no tiene en cuenta
la simetras, pero existen variantes rpidas, ifft() que permite hacer este clculo
eficientemente)
transiciones ms suaves entre bandas, tal como se ha hecho en el diseo del filtro de tipo I.
Otra posibilidad es dejar sin fijar uno o dos puntos en la zona de transicin y definir un
procedimiento de clculo que localice estos puntos minimizando el rizado en las bandas
pasante y no pasante.
Hasta aqu hemos considerado el caso de fijar N puntos equidistantes en el espectro y tal
que el primer punto coincida con el nivel de continua, sin embargo, existen otras posibilidades
como el tomar otro origen para fijar los puntos o permitir la seleccin de puntos
irregularmente distribuidos a lo largo del espectro, seleccionar zonas no importa en las
cuales no imponemos condiciones, etc.
Los mtodos anteriores son sencillos de implementar pero tienen desventajas, ya que no
se pueden especificar p y s de forma precisa. Los valores de 1 y 2 no se pueden elegir
independientemente.(En el mtodo de las ventanas 1=2, y en el mtodo del muestreo en
frecuencia en el mejor de los casos existen mtodos para optimizar respecto de 2), adems el
rizado no se distribuye uniformemente en las bandas. Si el error se distribuye uniformemente
podemos disear filtros que verifican las especificaciones con menor orden. El mtodo que
lleva a cabo esta distribucin del error se denomina Mtodo de diseo de filtros ptimos de
rizado constante.
Se plantea el diseo del filtro como un problema de aproximacin de Tchebyshev, para
ello se propone un criterio de diseo ptimo, en el sentido de que el error de aproximacin
entre la respuesta en frecuencia ideal y la real se reparten uniformemente en cada banda,
pasante y atenuada (de ah el apelativo de equiripple), minimizando el error mximo en cada
una de ellas. El filtro resultante presenta, pues, rizado en ambas bandas.
Para su diseo consideramos 5 caractersticas:
N el orden del filtro
p lmite superior de la banda pasante
s lmite inferior de la banda atenuada
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E ( ) = W ( )[H D ( ) H ( )]
H D ( ) : respuesta del filtro ideal
W ( ) : funcin de pesos para especificar el error permitido en cada banda
Dada esta funcin de error el objetivo es hallar los coeficientes h(n) que minimizan el valor
de E() en toda la banda, permitiendo un valor mximo del error especfico dado por 1 y
coeficientes
[
min max E ( )
] 1
Ejemplo:
Para el diseo de un filtro con error en valor absoluto menor que 1 tendramos:
1
E ( ) 1 H D ( ) H ( )
W ( )
1 p
H D ( ) =
0 s
1 p
E ( )
2 s
1 p
W ( ) 1
s
2
Para su diseo debemos encontrar los valores del filtro que minimizan la funcin de error.
Parks y McClellan resolvieron el problema en 1972 con el Teorema de la Alternancia
basndose en la teora de aproximaciones de Tchebyshev y empleando el algoritmo de
intercambio de Remez. El resultado final es un procedimiento en el cual se escogen 4 de los
1
Si en lugar de minimizar el valor absoluto del error, minimizamos el error cuadrtico medio sobre el
intervalo de frecuencias obtenemos otro mtodo de diseo conocido como Least Square, que en Matlab est
implementado con la funcin firls().
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Orden=25
1.5
1
|H()|
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
/
50
|H()|(dB)
50
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
/
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.24
scola cnica uperior nginyeria
Departament dEnginyeria Electrnica
N$ =
20 log 10 ( 1 2 ) 13
+1 con f =
s p
14.6 f 2
o la ms compleja, pero precisa, de Herrmann:
D ( 1 , 2 ) f ( 1 , 2 )(f ) 2
N= +1
f
donde, D(1,2)=[0.005309(log101)2+0.07114(log101)-0.4761](log102)-
[0.00266(log101)2+0.5941(log101)+0.4278]
f (1,2)=11.012+0.51244(log101- log102)
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CURSO 2009-2010
3.25
scola cnica uperior nginyeria
Departament dEnginyeria Electrnica
Tipos de ventanas:
Rectangular: boxcar()
Triangular: bartlett()
Hamming: hamming()
Von Hann: hanning()
Blackman: blackman();
Kaiser: kaiser()
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3.26