XXV Jornadas de Automtica
Ciudad Real, del 8 al 10 de septiembre de 2004
MODELADO ANLISIS Y CONTROL DE UN EVAPORADOR DE
DOBLE EFECTO
Manuel Prez Polo, Jos ngel Bern Galiano, Javier Gil Chica
Departamento de Fsica Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal. Universidad de Alicante. Escuela
Politcnica Superior. Apartado 99, E-03080. Alicante. E-mail: manolo@dfists.ua.es; jberna@dfists.ua.es ;
gil@dfists.ua.es
Resumen
En este trabajo se presenta el desarrollo del
modelo matemtico y el sistema de control de
un evaporador de doble efecto utilizado para
concentrar mezclas de trietilen-glicol en agua.
A partir de los balances de materia y energa se
obtiene el modelo no lineal del proceso,
formado por cinco variables de estado tres
entradas de control y tres entradas de
perturbacin. El anlisis de las condiciones de
estado estacionario permite obtener el punto de
equilibrio, a partir del cual se obtiene el modelo
lineal del proceso, resultando un sistema MIMO
con fuertes interacciones entre los bucles. Dado
que la matriz transferencia es 3x3, el diseo
clsico basado en reguladores PI y
controladores de no interaccin resulta
complejo, por lo que se propone una
metodologa de control por asignacin de polos
junto con el nmero de integradores necesarios
para conseguir las modificaciones deseadas en
los puntos de consigna, y a la vez obtener un
buen rechazo de perturbaciones. La
metodologa propuesta se comprueba a travs
de simulacin del modelo desarrollado
suponiendo que todas las variables de estado
estn disponibles para medida.
Palabras clave: Evaporador. Modelo
matemtico. Multivariable. Linealizacin.
Sistema MIMO. Control. Asignacin de polos.
1 INTRODUCCIN
El desarrollo de los mtodos de control basados
en variables de estado, es un tema bien
conocido dentro del campo de la ingeniera de
control. Sin embargo desde el punto de vista del
control de procesos, caracterizados por
mltiples entradas y salidas, recirculaciones y
fuertes no linealidades, tales mtodos
encuentran una aplicabilidad limitada [1]. Esto
es debido a que el proceso de ajuste del sistema
de control, basado en tcnicas matriciales,
resulta menos intuitivo que las tcnicas
ampliamente extendidas, basadas en una matriz
1
transferencia diagonal formada por reguladores
PI o PID. Las tcnicas clsicas de ajuste de
estos reguladores, tales como las reglas de
Ziegler-Nichols, Cohen-Coom etc. [2], [3]
siempre que la interaccin entre los bucles sea
moderada, suelen dar buenos resultados. Sin
embargo, para sistemas lineales tipo MIMO con
fuertes interacciones, estas tcnicas dan lugar a
sistemas de control, que adems de ser difciles
de ajustar, nunca se esta seguro de tener un
buen sistema de control que regula el proceso.
Para paliar estos problemas, se han propuesto
tcnicas de control no lineal basadas en mtodos
geomtricos [4], [5]. Estas tcnicas son difciles
de asimilar para el mundo de la industria de
procesos, en el que el regulador PID est
fuertemente arraigado, con la dificultad aadida
de la necesidad de manipulacin simblico-
numrica de las seales de control obtenidas,
que hacen muy compleja la interpretacin de
como las seales de control afectan a las
variables manipuladas del proceso.
En este trabajo se formulan las ecuaciones de
estado de un evaporador de doble efecto para
concentrar mezclas de trietilen-giclol y agua.
[3], [5]. El modelo matemtico del proceso es
no lineal, y est formado por cinco variables de
estado, tres controles y tres posibles entradas de
perturbacin. A partir del estado de equilibrio se
calculan las matrices jacobianas y se obtiene el
modelo lineal del proceso, resultando un
sistema MIMO [1],[2]. A partir de la tcnica de
asignacin de polos, y suponiendo que todas las
variables de estado estn disponibles para
medida, se estudian dos posibles alternativas de
control. Por un lado, suponiendo que no hay
entrada de perturbaciones, se estudia como
variar los puntos de consigna sin que aparezca
error en estado estacionario. Para ello se forma
un sistema MIMO ampliado formado por el
nmero de integradores necesarios [6], [7]. El
efecto de las perturbaciones se estudia
considerando el sistema como regulador, o sea
fijando los puntos de consigna y estudiando
como afectan las perturbaciones asociadas a la
corriente de entrada en el funcionamiento global
del proceso. A efecto de verificar los diseos
obtenidos se proponen comprobaciones
numricas.
2 MODELO MATEMTICO DEL
SISTEMA
El proceso, tal como se muestra en la figura 1,
est formado por un evaporador de doble efecto.
El primer efecto se alimenta con una solucin
de trietilen-glicol y agua con un caudal msico
F, una concentracin de soluto Cf y temperatura
Tf. La solucin se concentra en el primer efecto
por accin de un caudal de vapor Sf , el cual
genera un caudal de vapor O1 y un caudal de
fondos de soluto concentrado B1. La corriente
de fondos B1 es alimentada al cambiador de
calor del segundo efecto por el lado tubos,
mientras que el caudal de cabeza O1 alimenta el
cambiador del segundo efecto por el lado
carcasa. La corriente de salida B2, que es el
producto deseado, abandona el segundo efecto
con una concentracin de soluto C2 (% en peso).
El caudal producido en el segundo efecto O2 es
condensado en el separador de fases, que est a
una presin P2 y a una temperatura constante T2
por la accin del condensador baromtrico.
La cantidad msica de lquido retenido en el
primer efecto y separador de fases son W1 y W2
respectivamente, mientras que P1, T1 y P2, T2
son las presiones y temperaturas en cada uno de
los efectos. Para desarrollar el modelo
matemtico del sistema se tienen en cuenta las
siguientes suposiciones [5]:
Las camisas de almacenamiento de vapor,
paredes de los tubos y carcasas tienen
capacidades calorficas despreciables, y por
tanto no se considerarn en el balance de
energa.
El condensador baromtrico de vaco
mantiene la temperatura T2 del segundo
efecto constante.
No hay soluto en las corrientes de vapor O1,
O2 que salen de cada uno de los efectos.
El vapor retenido en cada efecto es
despreciable.
Bajo las suposiciones anteriores, los balances de
masa y de energa en cada efecto son:

O1, T1, Hv1

VACIO
B1-B2+x PC

FC
O2 Agua de
P1, T1 P2 enfriamiento

Condensador
W1 LC
W2 Baromtrico
LC
Sf
O2
x, C2
Condensado
B1, C1, T1, h1
FC
FC
x B2

C2, h2 B2, T2, C2

F, Cf, hf
PRODUCTO
CC

PRIMER EFECTO SEGUNDO EFECTO

Fig. 1. Esquema del proceso

2
1. Balance total de masa en el primer efecto: debido a la condensacin total del caudal de
vapor Sf, o sea:
dW1 Q1 = c S f (9)
= F B1 O1 (1)
dt
siendo s el calor latente de condensacin. En
2. Balance de soluto en el primer efecto: las ecuaciones del modelo hay que especificar
los caudales de vapor O1, O2 que salen de cada
d (W1C1 ) efecto. El caudal O1 que sale del primer efecto
= FC f B1C1 (2) se determina suponiendo que dicho vapor se
dt condensa por completo en el segundo efecto,
para lo cual ser necesario disponer del rea y
3. Balance de energa en el primer efecto: del coeficiente global de transmisin de calor en
el cambiador de calor del segundo efecto, o sea:
d (W1C1 )
= Fh f B1h1 O1 H v1 + Q1 L1 (3)
dt Q2 = U 2 A2 (T1 T2 ) = O1 ( H v1 hc1 ) (10)
Siendo: Q1 el calor transmitido por el vapor de
calefaccin, h1 la entalpa especfica de la siendo Hv1 y hc1 las entalpas especficas del
solucin , Hv1 la entalpa especfica del vapor a vapor y del condensado respectivamente, U2 es
la temperatura T1 y L1 las prdidas de calor en el coeficiente global de transmisin de calor del
el primer efecto. Este trmino puede segundo efecto, A2 el rea de transmisin de
despreciarse si el sistema est bien aislado calor del segundo efecto. Los valores de Hv1 y
trmicamente. Eliminando dW1/dt entre las hc1 pueden estimarse a travs de correlaciones
ecuaciones (1) y (2) y (3) se obtiene: termodinmicas o empricamente. Para el caso
de la solucin propuesta se obtiene [3], [5]:
dC1
W1 = F ( C f C1 ) + O1C1 (4)
dt H v1 = 1066 + 0.4T1
(11)
hc1 = T1 32
dh1
W1 = F ( h f h1 ) O1 ( H v1 h1 ) + Q1 L1
dt Para determinar el valor de O2 hay que tener en
(5) cuenta que la temperatura en el separador de
fases, donde se encuentra la cantidad de liquido
4. Balance total de masa en el segundo efecto: retenido W2 (ver figura 1) es constante, por
tanto la entalpa especfica de la solucin
dW2 depender de la concentracin de soluto C2 que
= B1 B2 + x O2 x (6) hay en el separador de fases: h2 = f(C2). Por
dt otro lado en el segundo efecto se verifica:

5. Balance de soluto en el segundo efecto:

B1h1 + ( x B2 ) h2 + Q2 = ( B1 B2 + x ) H e
d (W2 C2 ) (12)
= B1C1 + ( x B2 )C2 xC2 (7) siendo He la entalpa del vapor que sale del
dt cambiador de calor del segundo efecto. Adems,
en el separador de fases se cumplir el siguiente
Eliminando dW2/dt entre las ecuaciones (6) y (7) balance de energa:
se obtiene:
d (W2 h2 )
dC2 = ( B1 B2 + x ) H e L2 O2 H v 2 xh2
W2 = B1 ( C1 C2 ) + C2O2 (8) dt
dt (13)
Teniendo en cuenta que:
Puesto que la temperatura del segundo efecto se
mantiene constante por la accin del dh2 h2 dC2
condensador baromtrico, no es necesario h2 = f (C2 ) = (14)
realizar el balance de energa en el segundo dt C2 dt
efecto. Las ecuaciones (1), (4), (5), (6) y (8)
constituyen el modelo matemtico general del y considerando la ecuacin (12), la ecuacin
proceso. A efectos de particularizar, se supondr (13) se puede desarrollar de la forma:
que el calor suministrado en el primer efecto es

3
 dW2 dh
h2 + W2 2 = B1h1 + ( x B2 )h2 Las entradas de perturbacin son:
dt dt (15)
+ Q2 L2 O2 H v 2 xh2 d T = F Cf h f (23)

Teniendo en cuenta las ecuaciones (6) y (14), y como seales de salida se toman:
operando en la ecuacin (15) se obtiene:

dC2 h2 y T = [W1 W2 C2 ] (24)

h2 ( B1 B2 O2 ) + W2 = B1h1 +
dt C2 Como T1 = f(C1, h1) y T2 es constante, los
( x B2 ) h2 + Q2 L2 O2 H v 2 xh2 caudales de vapor O1, O2 vienen dados por
ecuaciones de la forma:
(16)
Sustituyendo la ecuacin (8) en la (16) se
deduce la ecuacin: O1 = f (C1 , h1 )
(25)
O2 = f ( h1 , C1 , C2
h2
h2 ( B1 B2 O2 ) + [ B (C
1 1
C2 ) + O2 C2 ] =
C2 lo cual va a permitir facilitar el clculo de las
derivadas parciales en el proceso de
B1h1 B2 h2 + Q2 L2 O2 H v 2 linealizacin, tal como se ver a continuacin.
(17) Teniendo en cuenta las ecuaciones (10), (11) se
Simplificando y reordenando la ecuacin (17) se deduce:
obtiene el valor buscado O2: U 2 A2 (T1 T2 ) h1 + 32
O2 = ; T1 =
h2 1098 0.6T1 1 0.16C1
B1 ( h1 h2 ) + Q2 L2 B1 (C1 C2 ) (26)
C2 El clculo de O2 se lleva a cabo de la siguiente
O2 =
h2 forma:
H v 2 h2 + C2
C2 h2
= 0.16T2
(18) C2 (27)
Por consiguiente el modelo matemtico del
proceso viene dado por las ecuaciones (1), (4), H v 2 h2 = 1098 0.6T2 + 0.16T2 C2

(5), (6), (8), (10), (11) y (18), en las que solo se
necesitan los valores de las entalpas especficas Sustituyendo las ecuaciones (27) en la (18) se
h1, h2 de las soluciones en cada efecto en obtiene:
funcin de las composiciones y temperaturas. U 2 A2 (T1 T2 ) h1 T2 + 32 + 0.16T2C1
La entalpa especifica del vapor en el segundo O2 = + B1
efecto se determina por una ecuacin anloga a 1098 0.6T2 1098 0.6T2
la (11): (28)
H v 2 = 1066 + 0.4T2 (19) Es interesante resaltar que el caudal de vapor O2
no depende de la concentracin C2, como parece
Los valores de h1 y h2 vienen dados por las deducirse de la ecuacin (18). Sustituyendo O1
correlaciones empricas [3], [5]: y O2 en las ecuaciones (1), (3), (5), (6), (8) y
(11) se obtienen las siguientes ecuaciones de
estado:
h1 = T1 (1 0.16C1 ) 32
(20)
h2 = T2 (1 0.16C2 ) 32 dW1 U 2 A2 (T1 T2 )
= F B1 (29)
dt 1098 0.6T1
En el modelo anterior, como variables de estado
se toman:
dC1 F C1 U 2 A2 (T1 T2 )
= (C f C1 ) +
x = [W1
T
C1 h1 W2 C2 ] (21) dt W1 W1 1098 0.6T1
(30)
Las seales de control son los caudales: Teniendo en cuenta que:

u T = S f B1 B2 (22) H v1 h1 = 1066 + 0.4T1 h1 (31)

4
dh1 F 1 U 2 A2 (T1 T2 ) 3 CONDICIONES DE ESTADO
dt
=
W1
( h f h1 )
W1 1098 0.6T1
( H v1 h1 ) ESTACIONARIO
f S f L1 El modelo matemtico desarrollado en el
+ apartado anterior es fuertemente no lineal,
W1 W1 siendo necesario linealizarlo a travs de las
(32) ecuaciones (37). Como consecuencia del diseo
del proceso [5], los parmetros y valores
dW2 U 2 A2 (T1 T2 ) L2 nominales en estado estacionario que definen al
= + B1 B2 sistema vienen dados en la tabla 1.
dt 1098 0.6T1
(33)
h T + 32 + 0.16T2 C1
B1 1 2 Tabla 1
1098 0.6T2 Parmetros y valores nominales

dC 2 C2 U A (T T ) L2 C1 C2 Variable Descripcin Valor

=
2 2 1
+ 2
B1
dt W2 1098 0.6T W2
1
A2 rea segundo efecto (ft2) 4.6
C2 h1 T2 + 32 + 0.16T2 C1 U2 Coeficiente Transmisin 5.2345
+
W2 1098 0.6T2
B1 de calor (BTU/min.ft2F)
B1 Caudal msico fondos 3.3
(34) primer efecto (lb/min)
B2 Caudal msico fondos 1.7
Las ecuaciones (29), (30), (32), (33) y (34) segundo efecto (lb/min)
constituyen el modelo no lineal del proceso. Cf Concentracin de soluto 3.2
Teniendo en cuenta las denominaciones de alimentacin (% peso)
variables de estado, control y perturbaciones F Caudal msico 5.0
dadas por las ecuaciones (21), (22), (23) y (24), alimentacin (lb/min)
las ecuaciones del sistema se pueden escribir de hf Entalpa especfica 162
la forma general: alimentacin (BTU/lb)
h1 Entalpa especfica liquido 194
x1 (t ) = f1 [ x2 (t ), x3 (t ), u2 (t ), d1 (t ) ] primer efecto (BTU/lb)
P1 Presin primer efecto < 25
x2 (t ) = f 2 [ x1 (t ), x2 (t ), x3 (t ), d1 (t ), d 2 (t ) ] (psia)

x3 (t ) = f 3 [ x1 (t ), x2 (t ), x3 (t ), u1 (t ), d1 (t ), d 3 (t ) ] P2 Presin segundo efecto 7.5
(psia)
x4 (t ) = f 4 [ x2 (t ), x3 (t ), u2 (t ), u3 (t ) ] Tf Temperatura vapor de 190

calefaccin (F)
x5 (t ) = f5 [ x2 (t ), x3 (t ), x4 (t ), x5 (t ), u2 (t ) ]
T1 Temperatura primer efecto 225
(35) (F)
T2 Temperatura segundo 160
A partir de las ecuaciones (35) se pueden efecto (F)
obtener las ecuaciones del sistema lineal, que se W1 Liquido retenido en el 30
escriben de la forma: primer efecto (lb)
W2 Liquido retenido en el 35
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) + d (t ) (36) segundo efecto (lb)
s Calor latente de 948
en donde las matrices A(5x5), B(5x2), (5x3) se condensacin del vapor
calculan a partir de los jacobianos: (BTU/lb)
G G G
f f f
A = G ; B = G ; = G (37) Con los valores de la tabla 1 y con las
x s u s d s ecuaciones del balance de materia y energa en
cada efecto se determinan los valores de estado
El subndice s indica estado estacionario o de estacionario de O1, O2, C1, C2 y Sf. Tomando los
equilibrio. Antes de realizar los clculos de las subndices s correspondientes al estado
ecuaciones (37) habr que determinar el punto estacionario de la ecuacin (1) se deduce:
de equilibrio.

5
 dW1 Con los valores calculados anteriormente y los
= 0 Fs B1s O1s = 0 de la tabla 1 se pueden determinar las matrices
dt (38) jacobianas definidas en las ecuaciones (37).
O1s = 5 3.3 = 1.7 (lb / min)

De la ecuacin (4), en estado estacionario se 4 CALCULO DE LAS MATRICES

deduce: JACOBIANAS. MODELO LINEAL
DEL PROCESO
dC1 1
=0 FS (C fs C1s ) + O1s C1s = 0
dt W1s A partir del anlisis de estado estacionario
realizado en el apartado anterior, se puede
Fs C fs 5 3.2 concluir que las derivadas parciales de los
C1s = = = 4.85 (% peso) vectores campo fi respecto a la variable de
Fs + O1s 5 + 1.7 estado x1 (ver ecuaciones (35)) son nulas:
(39)
fi
Suponiendo despreciables las prdidas de calor
= 0 ; i = 1, 2, 3, 4, 5 ; x1 W1 (45)
al exterior, de la ecuacin (5) se calcula el valor x1 e
de Q1:
ya que, por ejemplo, para la ecuacin (4) se
dh1 verifica:
= 0 = Fs ( h fs h1s ) O1s ( H v1s h1s ) + Q1s
dt
(40) f 2 1
= F (C f C1 ) + O1C1 (46)
Teniendo en cuenta la ecuacin (31), en la x1 W12
ecuacin (40) se conoce todo, por lo que:
y al particularizar en estado estacionario se
Q1s = O1s ( H v1s h1s ) Fs ( h fs h1s ) obtiene la ecuacin (39). De igual forma se
=1.7(1156 194) 5(162 194) (41) puede razonar para las otras ecuaciones. Por
consiguiente, la primera columna de la matriz A
= 1795.4 ( BTU / lb) es nula. Siguiendo un razonamiento similar, de
igual forma se puede comprobar que:
Conocido el valor de Q1s, el caudal necesario de
vapor se determina a partir del calor latente de fi
condensacin: x = 0 ; i = 1, 2, 3, 4, 5 ; x4 W2 (47)
4 e
Q1s
Q1s = f S fs S fs = De la ecuacin (47) se deduce que los elementos
f de la columna cuarta de la matriz A son nulos.
(42)
1795.4
= = 1.9 (lb / min) El resto de los elementos de la matriz A,
948 calculados por filas son los siguientes. Fila uno:
De la ecuacin (6) se obtiene el caudal de vapor
f1 f1 f1 T1 h1 + 32
en estado estacionario en el segundo efecto: = = ; T1 =
x2 C1 T1 C1 1 0.16C1
dW2 (48)
= 0 O2 s = B1s B2 s
dt (43)
Operando se obtiene:
= 3.3 1.7 = 1.6 (lb / min)
f1 1098 0.6T1 + 0.6(T1 T2 )
La ecuacin (6) particularizada en estado = U 2 A2
(1098 0.6T1 )
2
estacionario permite calcular C2s: T1
dC2 1098 0.6 160
= 0 B1 s (C1s C2 s ) + O2 s C2 s = 0 = 5.2345 4.6 = 0.026016
dt 9632
(44) (49)
B1s C1s 3.3 4.85
C2 s = = = 9.412 %
B1s + O2 s 3.3 + 1.6

6
 T1 0.16( h1 + 32) f3 f3 T1 T1
= = 720.6632 (50) = ; = 720.6632
C1 (1 0.16 4.85 )
2
x2 T1 C1 C1

f1 f3 U 2 A2 1098 0.6T2
= 0.26016 720.6632 = 18.7487 (51) = 2
(1066 + 0.4T1 + h1 )
x2 T1 W1 (1098 0.6T1 )
(58)
f1 f1 f1 T1 T1 1
= = ; = Operando la ecuacin (58) se obtiene:
x3 h1 T1 h1 h1 1 0.16C1
f1 1 f3
= 0.026016 = 0.1161 = 616.7435 (59)
x3 1 0.16 4.85 x2
(52) Para el siguiente trmino se obtiene:

El resto de los trminos de la primera fila de la f3 f3 F f3 T1 T1

matriz A son nulos. Fila dos: = = + ; = 4.46426
x3 h1 W1 T1 h1 h1
f 2 f 2 F C1 f n
= = + fn + f3 U 2 A2 1098 0.6T2
x2 C1 W1 W1 C1 =
T1 W2 (1098 0.6T1 )
2
(53)
1 U 2 A2 (T1 T2 ) (60)
fn =
W1 1098 0.6T1
Operando la ecuacin (60) se obtiene:
De las ecuaciones (53) se deduce:
f3
= 3.8367 (61)
f n f n T1 x3
= =
C1 T1 C1
Fila cuatro de la matriz A:
1098 0.6 160
U 2 A2
9632 720.6632 = 18.7487 f 4 f 4 0.16T2 f 4 T1
= = +
(54) x2 C1 1098 0.6T2 T1 C1
(62)
De las ecuaciones (53) y (54) se deduce: f 4 U 2 A2
=
T1 1098 0.6T2
f 2
= 2.9185 (55)
x2 Operando la ecuacin (62) se obtiene:

f 4
f 2 f 2 f 2 T1 h1 + 32 = 17.4023 (63)
= = ; T1 = (56) x2
x3 h1 T1 h1 1 0.16C1
f 4 f 4 B1 f 4 T1
= = +
Operando la ecuacin (56) se obtiene: x3 h1 1098 0.6T2 T1 h1
(64)
f 2 f 4 1098 0.6T2
= 0.01877 (57) = U 2 A2 2
x2 T1 (1098 0.6T1 )

El resto de los elementos de la fila dos son cero, Operando la ecuacin (64) se obtiene:
ya que la componente f2 del vector campo que
definen las ecuaciones del sistema no dependen f 4
de las variables de estado x4 y x5.,es decir del = 0.029309 (65)
liquido retenido en el segundo efecto y de la x3
concentracin de soluto en el mismo efecto. Fila
tres: Fila cinco de la matriz A:

7
f5 f 5 0.16T2 C2 B1 f5 T1 f 4 h1 + 32 + 0.16T2C1 T2
= = + + = 1 (72)
x2 C1 W2 (1098 0.6T2 ) W2 T1 C1 B1 1098 0.6T2
f5 1098 0.6T2 C2
= U 2 A2 2
Operando la ecuacin (72) se obtiene:
T1 (1098 0.6T1 ) W2
(65) f 4
= 0.81022 (73)
B1
Operando la ecuacin (64) se obtiene:
Por consiguiente la matriz B es de la forma:
f5
= 5.15871 (66)
x2 0 1 0
0 0 0
f5 f 5 B1C2 f5 T1
= = + B = 31.6 0 0 (74)
x3 h1 W2 (1098 0.6T2 ) T1 h1
0 0.81022 1
f5 1098 0.6T2 C2
= U 2 A2 0 0.0793 0
2
T1 (1098 0.6T1 ) W2
(67) De forma similar se obtiene para la matriz de
perturbaciones:
Operando la ecuacin (67) se obtiene:
1 0 0
f5 CC
= 0.0321178 (68)
f 1 F
x3 0
W1 W1

El clculo de la ltima derivada se obtiene = h f h1 F=
rpidamente de la ecuacin (34), que da: 0
W1 W1

f5 0 0 0
= 0.03176 (69) (75)
x5 0 0 0

En resumen la matriz A queda de la forma:
1 0 0
0.055 0.1666 0

0 18.7487 0.1161 0 0 1.0666 0 0.1666
0 2.9185 0.01877 0 0
0 0 0
A = 0 616.7435 3.8367 0 0 0 0 0

0 17.4023 0.02931 0 0
0 Es importante tener en cuenta que al haber
5.1587 0.03212 0 0.0317
calculado las matrices A, B, a partir de las
(70) ecuaciones no lineales del sistema
particularizando las derivadas en los valores
De forma similar se calcula la matriz B. Los correspondientes al punto de equilibrio, como
trmino conflictivos son los siguientes: consecuencia del desarrollo en serie de Taylor,
las ecuaciones lineales que se obtienen vienen
f5 C2 h1 + 32 + 0.16T2 C1 T2 C1 C2 expresadas en trminos de variables
= + incrementales o de desviacin. O sea las
B1 W2 1098 0.6T2 W2 ecuaciones del sistema lineal sern de la forma:
(71)
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) + d (t )
Operando la ecuacin (71) se obtiene: (76)
y (t ) = Cx(t )
f5
= 0.0793 (72)
B1

8
en donde las variables de estado incrementales se producir un error en estado estacionario u
se definen de la forma: offset. Para eliminarlo, ser necesario aadir un
numero de integradores igual al de variables de
W1(t ) = W1 (t ) W1s referencia [1]. En tal caso, se obtiene una planta
C (t ) = C (t ) C aumentada, cuyo esquema general, para el
1 1 1s
sistema que se est considerando, se muestra en
x(t ) h1(t ) = h1 (t ) h1s (77) la figura 2.
W (t ) = W (t ) W
2 2 2s
PERTURBACIONES
C2 (t ) = C2 (t ) C2 s
F(t) Cf(t) hf(t)
De forma similar, las variables de control
incrementales vienen expresadas como:
B1(t)
S f (t ) = S f (t ) S fs W1(t)
B1(t) PROCESO
u (t ) B1(t ) = B1 (t ) B1s (78) W2(t)
Sf(t) (A,B,C)
B (t ) = B (t ) B C2(t)
2 2 2s

Las variables de perturbacin incrementales C1(t) h1(t)

asociadas a la corriente de entrada se escriben
de la forma:

F (t ) = F (t ) Fs REGULADOR

d (t ) C f (t ) = C f (t ) C fs (79)
h (t ) = h (t ) h Kr
f f fs
(3x8)
En donde el subndice s indica valores de VARIABLES
estado estacionario, tal como se analiz en el AUXILIARES
apartado 3.
W1r
INTEGRADORES W2r
5 DISEO DEL SISTEMA DE
C2r
CONTROL
El diseo del sistema de control se aborda a
partir de las ecuaciones (76), (77), (78) y (79). Fig. 2. Esquema del control realimentado
Las variables de estado que se suponen medidas
son las cantidades de lquido retenidas en el
primer y segundo efecto W1(t), W2(t) y la En la estructura de la figura 2, se observa que
concentracin de soluto en la corriente de salida todas las variables de estado son medidas, sin
C2(t), con lo cual la matriz C de salida ser: embargo, si alguna de ellas, por ejemplo h1(t) y
C`1(t) no se pueden medir, en la estructura
1 0 0 0 0 anterior habra que introducir un observador del
C = 0 0 0 1 0
estado de orden reducido para estimar estas
(80)
variables. El regulador est formado por una
0 0 0 0 1 matriz de constantes K (3x8) recibiendo
informacin de las cinco variables del proceso
ms la de las variables auxiliares debido a la
A partir de las ecuaciones (76) es posible
presencia de integradores para generar las tres
disear una ley de control que lleve los polos de
salidas de control.
lazo cerrado a unos valores determinados ,por
El primer paso de diseo es verificar que en la
ejemplo un par de polos complejos conjugados
matriz transferencia del proceso (3x3) no
para conseguir un transitorio deseado y el resto
aparecen ceros en el origen, puesto que en tal
suficientemente alejados como para que no
caso habra cancelaciones con los polos en el
influyan. Sin embargo, este procedimiento tiene
origen de los integradores, y por tanto la
el inconveniente de que al cambiar la referencia

9
correspondiente variable asociada al integrador introduce la ley vectorial de realimentacin del
que se cancela dara lugar a error en estado estado:
estacionario. Utilizando Matlab con los valores x(t ) x(t )
de las matrices A, B, C dadas por las ecuaciones u (t ) = [ K Kv ] = Kr
(70), (74), (80) y tomando D = zeros(3), la v(t ) v (t )
matriz transferencia se obtiene con los (84)
comandos:
Sustituyendo la ecuacin (84) en la (83) se
>> sys1 = ss(A,B,C,D); obtienen las ecuaciones del sistema en lazo
>> sys2 = zpk(sys1); cerrado:

3.6688 1 x (t ) x(t ) 0
s s
0
v(t ) = ( Aa Ba K r ) v(t ) + I r + 0 d (t )
v
0.9258 0.8101
G ( s) = 0
(85)
s s
siendo:
1.0149 0.0793
0
( s + 0.04571) s + 0.04571 A 0 B
Aa = ; Ba = (86)
= s + 0.9182 s + 0.3789 C
2
0 0
(81)
El vector de entradas r son las entradas de
De la ecuacin (81) se deduce que con el referencia o puntos de consigna. El propsito
procedimiento de diseo propuesto no habr del diseo es conseguir que el proceso alcance
cancelaciones polo-cero en el origen. los valores fijados del punto de consigna cuando
En la figura 2, el bloque de integradores puede se alcance el estado estacionario, an en
integrarse en las ecuaciones del proceso (67) presencia de las perturbaciones d(t).
introduciendo un nuevo conjunto de variables Definiendo el vector de error dado por:
de estado auxiliares v(t). De esta forma las
ecuaciones del sistema global se pueden escribir
x(t ) xs
; ur (t ) = u (t ) us
de la forma: e (t ) =
v ( t ) vs
x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) + d (t ) r = r rs = 0 ; d r (t ) = d (t ) d s = 0

y(t ) = Cx(t ) (82) (87)
v(t ) = r y(t )
en donde el subndice s se refiere a
condiciones de estado estacionario. Teniendo en
En este caso las dimensiones de los vectores y cuenta las ecuaciones (83), (84) y (87) la
las matrices son: A(5x5); B(5x3); (5x3); ecuacin dinmica del error viene dada por:
C(3x5); x(t)(5x1); u(t)(3x1); d(t)(3x1);
v(t)(3x1); r(3x1); y(t)(3x1). Las ecuaciones e(t ) = Aa e(t ) + Ba ur (t )
(82) se pueden escribir en forma matricial: e(t ) = ( Aa Ba K r ) e(t )
ur (t ) = K r e(t )
x (t ) A 0 x(t ) 0 (88)
v(t ) = C 0 v(t ) + I r
v La matriz Kr se puede determinar de forma
univoca si el sistema (88) es de estado
B
+ u (t ) + d (t ) (83) completamente controlable, o sea si se verifica:
0 0
y(t ) C 0 x(t ) C = Ba # Aa Ba # Aa2 Ba #.....# Aa7 Ba
v(t ) = 0 I v v(t ) rango ( C ) = 8
(89)

Para verificar que los clculos son correctos, a
En las ecuaciones (83), Iv es la matriz identidad partir de la ecuacin (83) se puede definir una
de dimensiones (3x3) y los ceros son matrices nueva ecuacin matricial que relacione los
nulas de dimensiones adecuadas. De acuerdo valores de las variables de estado y de las
con la tcnica de colocacin de polos [1] se variables auxiliares en estado estacionario con
las matrices anteriormente definidas.

10
 Los valores de los polos de lazo cerrado son:
Para ello se forma la ecuacin:
P= [-0.08j0.1385 -.4 -.4 -.4 -.5 -.5 .5]
0 A B xs 0
0 = C +
0 us rs
Es importante tener en cuenta que el orden de
xs multiplicidad de los polos seleccionados no
1 ; us = K r puede ser superior al rango de la matriz B [6].
xs A B 0 u s Una vez fijado p, se forman las matrices:
u = C 0 rs
s
>> Aa = [A zeros(5,3); -C zeros(3)];
(90)
>> Ba = [B; zeros(3)];
Las ecuaciones (90) se pueden utilizar de forma
A continuacin se calcula el rango de la matriz
independiente del proceso de simulacin para
de controlabilidad Co para verificar que su
verificar que los valores de estado estacionario
rango es 8:
coinciden con los del mtodo de simulacin
utilizado. Ntese que la matriz ampliada de la
>> Co = ctrb(Aa,Ba); rank(Co)
ecuacin (90) debe ser invertible.
Todos los razonamientos anteriores se pueden
Si el rango es el adecuado, se calcula la matriz
implementar utilizando Matlab a travs de los de ganancias con el comando:
siguientes pasos:
>> Kr = place (Aa,Ba,p);
1. Verificar que la matriz transferencia del
proceso no tiene ceros en el origen.
2. Comprobar que el rango de la matriz de K r = [ K r1 Kr 2 ]
controlabilidad es 8. 0.0041 0.5772 0.00336 0
3. Elegir un conjunto de polos de lazo cerrado
deseados. Por ejemplo, se puede fijar el K r 1 = 0.4238 14.3434 0.02776 0

coeficiente de amortiguamiento y la 0.3432 29.0222 0.05179 0.9
frecuencia natural no amortiguada n para
tener un par de polos complejos conjugados 0.05889 0.00349 0 0.03602
dominantes: n jn 1
2
con < 1 K r 2 = 6.0542 0.2248 0 0.07809

y tomar reales el resto de los polos alejados 4.9046 0.18127 0.2 0.06327
cinco o seis veces de la parte real positiva de
los polos complejos. En este caso es
Conocida la matriz Kr se forman las matrices:
necesario especificar 8 polos de lazo
cerrado.
>> Aaa = Aa Ba*Kr;
4. Determinar el valor de la matriz de
>> Baa = [zeros(5,3); eye(3)]; Caa = eye(8);
ganancias del regulador Kr a travs del
>> Baaa = [Baa; W zeros(3)];
comando place.
>> Daa = zeros(8,6);
5. Simular las ecuaciones del sistema (83) con
el comando lsim.
A continuacin se forma la matriz de las seales
de entrada:
A continuacin se estudian varios casos de
diseo:
>> t = [0:0.01:100] % tiempo de simulacin.
>> N = length(N);
5.1. Sin perturbaciones y variaciones en el
>> u1 = [0.05*ones(1,N); -0.05*ones(1,N);
punto de consigna
0.1*ones(1,N); zeros(3,N) ];
Para un tiempo de establecimiento de 40
La variacin de los puntos de consigna no puede
minutos y un coeficiente de amortiguamiento de
ser arbitraria, ya que en tal caso la hiptesis de
0.5, con lo cual se obtienen los polos complejos
linealidad deja de ser vlida. En tal caso los
conjugados de:
resultados obtenidos pueden carecer de
3.2 significado, al obtenerse variaciones de las
ts n = 0.08 ; = 0.5
n seales de control (caudales) que durante el
comportamiento transitorio llegan a alcanzar
s1,2 = n jn 1 2 valores negativos. La simulacin se realiza con
el comando:
s1,2 = 0.08 j 0.1385 >> z1 = lsim(Aaa,Baaa,Caa,Daa,u1,t);

11

Los resultados se muestran en las figura 3.
Fig. 3. Respuesta del sistema ante variacin de
los puntos de consigna.
Fig. 4 Seales de control
12
Se observa que los estados estn expresados en
variables de desviacin respecto al valor cero (o
sea cuando los puntos de consigna coinciden
con los valores de estado estacionario de la tabla
1 y con los valores deducidos en el apartado 3)
y tienden a los nuevos valores de las consignas
definidos en la matriz u1. Las variables medidas
sobre las que no actan las referencias, toman
los valores de estado estacionario que les
corresponden. De igual forma las variables
auxiliares alcanzan un valor de estado
estacionario arbitrario.
En la figura 4 se muestran las seales de control
calculadas a partir de:
>> uc1 = -Kr*z1;
Obsrvese como los picos del transitorio de los
caudales msicos de salida de cada uno de los
efectos B1(t) y B2(t) no superan los valores de
estado estacionario indicados en la tabla 1, lo
cual significa que los valores de los caudales
B1(t) y B2(t) nunca toman valores negativos, lo
cual significara que vlvula de control
permanecera cerrada durante cierto tiempo.
Estas situaciones no son deseables desde el
punto de vista de operacin, ya que pueden dar
lugar a la aparicin de dinmicas no modeladas,
fenmenos oscilatorios etc.
5.2. Con perturbaciones y sin variaciones en
el punto de consigna
Repitiendo los razonamientos del caso anterior
solo es necesario cambiar la matriz de las
seales de entrada:
>> u2 = [zeros(3,N); 0.5*ones(1,N);
-0.1*ones(1,N); 5*ones(1,N)];
En este caso se observa que las tres primeras
seales de entrada son nulas. La simulacin se
lleva a cabo con el comando:
>> z2 = lsim(Aaa,Baaa,Caa,Daa,u2,t);
Los resultados obtenidos para las mismas
variables de estado del caso anterior se
muestran en la figura 5.
Se observa como las variables de estado
alcanzan un estado estacionario cero; o sea los
puntos de consigna no quedan modificados por
la accin de las perturbaciones. Las seales de
control se calculan a partir de:
>> uc2 = -Kr*z2;
Los resultados se muestran en la figura 6.
Fig. 5. Respuesta del sistema ante entrada de
perturbaciones en la corriente de entrada
Fig. 6. Seales de control ante entrad de
perturbaciones y sin variacin en los puntos
de consigna.
Un aspecto interesante de la grfica anterior es
que las perturbaciones, tal como se han definido
en la matriz u2, afectan relativamente mucho
ms al caudal de salida del segundo efecto que
13
del primero; resultado que no es intuitivo a la
vista de las ecuaciones que modelan el proceso.
5.3. Con perturbaciones y variaciones en el
punto de consigna
Repitiendo los razonamientos del caso anterior
solo es necesario cambiar la matriz de las
seales de entrada:
>> u3 = [0.05*ones(1,N); -0.05*ones(1,N);
0.1*ones(1,N); ones(1,N)
-0.1*ones(1,N); ones(1,N)];
>> z3 = lsim(Aaa,Baaa,Caa,Daa,u2,t);
Los resultados obtenidos para las mismas
variables de estado del caso anterior se
muestran en la figura 7.
Fig. 7. Respuesta del sistema ante entrada de
perturbaciones y variaciones en el punto de
consigna
En la figura 7 se han representado los
transitorios de todas las variables de estado. Se
observa que las variables W1(t), W2(t) y C2(t)
evolucionan a los valores de estado estacionario
muy prximos a los valores de 0.05, -0.05 y 0.1
respectivamente, an en presencia de
perturbaciones. El resto de las variables de
estado h1(t) y C1(t) alcanzan el valor de estado
estacionario que les corresponde. Por
consiguiente, se comprueba que el diseo del
sistema de control tiene un buen rechazo de
perturbaciones.
Las seales de control se calculan a partir de:
>> xuinf = -inv(P)*[0 0 0 0 0 0.05 -0.05 0.1];
>> uc3 = -Kr*z3;
Los valores obtenidos son:
Los resultados obtenidos se muestran en la
figura 8 xuinf = [0.05 0.0144 -2.2446 -0.05 0.1
0.0092 -0.0101 -0.1936]

Se observa que los valores xuinf(1:5) coinciden

con los valores de estado estacionario de la
variable z1 (vase figura 3), mientras que el
resto de los valores xuinf(6:8) coinciden muy
aproximadamente con los de estado estacionario
de la figura 4. En la figura 9 se muestra la
evolucin de las variables auxiliares asociadas a
los integradores.

Fig.8. Seales de control ante entradas de

perturbacin y variaciones en el punto de
consigna.

Al igual que en el caso anterior, el caudal de

salida B2(t) del segundo efecto debe
aumentarse para conseguir que las variables de
estado afectadas por las referencias alcancen los
nuevos puntos de consigna.
Fig. 9. Valores de las variables auxiliares
5.4. Comprobacin de los clculos realizados
Los valores de estado estacionario de las
variables auxiliares se determinan de la
De acuerdo con el procedimiento de diseo
siguiente forma:
presentado, es posible obtener los valores de
estado estacionario, de forma independiente del
mtodo de integracin, de todas las variables, 0.05
incluidas las asociadas a los integradores. Para 0.0144
u1s
ello, eligiendo uno de los casos anteriores, por
u = K (1: 3,1: 5) 2.2459
ejemplo el 5.1, se opera de la siguiente forma.
2s r

Se forma la matriz P y se comprueba que el u3 s 0.05
rango es 8: 0.1

>> P = [A B; -C zeros(3); rank(P) v1s

>> % rank(P) = 8 K r (1: 3.6 : 8) v2 s

A partir de las ecuaciones (90) se determina la v3 s
variable auxiliar:

14
A partir de la ecuacin anterior se deduce:
v1s
v = { K (1: 3, 6 : 8)}1 M
2s r sido poco utilizados en la industria de procesos.
v3 s
0.05
0.0092 0.0144
M = 0.0101 K r (1: 3,1: 5) 2.2459 polos puede dar lugar a seales de control muy
0.1937
0.05
0.1
Los valores obtenidos son:
v1e 2.3084
v = 0.2214
2e
v3 e 0.3400
Estos valores coinciden muy aproximadamente
con los de la figura 9. Por consiguiente el
procedimiento de clculo se puede considerar
correcto.
6 CONCLUSONES
De los resultados presentados en este trabajo, se
concluye que los procesos continuos modelados
a partir de balances de materia y energa,
formados por unidades interconectadas entre s,
y con parmetros cuyos valores dependen de
funciones no lineales del proceso, dan lugar a
modelos matemticos complejos. Para llevar a
cabo el diseo del sistema de control, es
necesario linealizar el modelo en torno al punto
de equilibrio para obtener un sistema lineal tipo
MIMO. A partir de los estudios de simulacin, y
debido a la no linealidad del modelo, se ha
comprobado que no es posible obtener un buen
control cuando las desviaciones de los puntos de
consigna superan un 10% del valor nominal.
El mtodo clsico de diseo de este tipo de
sistemas, consiste en un control descentralizado
basado en tcnicas SISO que utiliza una matriz
diagonal de reguladores PID. El problema de
este diseo consiste en ajustar las constantes de
accin proporcional derivada e integral para
obtener el comportamiento deseado, sin
considerar el efecto de la interaccin entre
bucles de control. El inconveniente reside en
que no es fcil saber como reajustar los
parmetros de los reguladores ante variaciones
en los puntos de consigna. Los mtodos de
control avanzados basados en geometra
diferencial tienen el inconveniente de dar
seales de control complejas, de forma que es
difcil saber como el control afecta a las
variables de estado. Los mtodos de diseo
basados en observador-asignacin de polos han
El inconveniente fundamental radica en que son
poco intuitivos, y en que el ajuste de la matriz
de ganancias depende de los polos deseados de
lazo cerrado, cuya eleccin es arbitraria. De
hecho, una eleccin no adecuada de dichos
grandes, cuando se comparan con los
reguladores estndar del tipo PID. Por otro lado
es necesario que todas las variables de estado
estn disponibles para medida, lo cual nunca se
puede conseguir en la prctica. La ventaja del
procedimiento propuesto en este trabajo es que
da la posibilidad de familiarizar al diseador
con los valores y tipo de transitorios que se
pueden esperar en un sistema complejo como el
estudiado. De esta forma se puede obtener
informacin til del funcionamiento de la planta
controlada, que se puede utilizar como
comparacin para el diseo de otros sistemas de
control. Otra ventaja es que se obtiene un
sistema de control centralizado, de forma que
para plantas complejas se obtiene una visin
global del funcionamiento de la misma. Para el
diseo del control de procesos ms complejos,
es de esperar que estas tcnicas, combinadas
con observadores de orden reducido, tengan un
campo de aplicacin cada vez mayor.
REFERENCIAS
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