Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

REGULADORES PID

Reguladores PID.

1. Introduccin a los sistemas de control. Objetivos.

2. Especificaciones de funcionamiento.
3. Acciones bsicas de control. Reguladores PID.
4. Metodologas de diseo.
5. Ajuste emprico de reguladores. Mtodos de
Ziegler-Nichols.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Bibliografa

Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Captulo 10

Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Captulo

Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.

Captulo 10

F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid

Captulo 8

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INTRODUCCIN

Para qu regulamos un sistema?

Mejorar la estabilidad

Conseguir un sistema estable a partir de uno
inestable.

Mejorar la estabilidad de un sistema estable.

Precisin en rgimen permanente

Seguimiento, sin error, de una seal de referencia

Eliminar la influencia de las perturbaciones sobre
la salida del sistema

Respuesta transitoria adecuada

Transitorio suficientemente rpido

Amortiguamiento adecuado

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INTRODUCCIN

Sistema de control en bucle cerrado
r(t) y(t)
Regulador Accionad. Proceso

Sensor

Control lineal a partir de la diferencia entre la seal de

referencia y la realimentacin
Regulador
r(t) e(t) y(t)
Gc(s) G(s)
+ -

H(s)

Objetivo: disear Gc(s)

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ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Accin proporcional

Seal de control proporcional al error

U (s)
u (t ) = k e (t ) = k
E (s)

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ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Accin integral

Seal de control proporcional a la integral del error.

k
sti

k t U (s) k
u (t ) =
ti 0
e (t )d t
E (s)
=
s ti

Elimina el error al aumentar el tipo del sistema

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ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Accin derivativa

Seal de control proporcional a la variacin de la
seal de error.

kstd
d e (t ) U (s)
u (t ) = k td = k td s
dt E (s)

Es una accin de tipo anticipativo

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REGULADORES P

P (Proporcional)
u (t) = ke(t)
e(t) u(t)
k G c (s) = k

Con el regulador proporcional movemos los polos del

sistema realimentado por las ramas del lugar de las
races.
k pG (s) k pG (s)
M (s) = =
1 + k pG (s) H (s)
1 + k pk
(s z ) i

(s p ) i
r(t)
Regulador
e(t)
y(t)
G (s)H (s) = k
( s zi )
+ -
k G(s)
(s pi )
H(s)

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REGULADOR PI

PI (Proporcional Integral)

k
sti
e(t) + + u(t)
k

1
u (t) = k e(t) +
ti e(t)d t

1
G c ( s) = k 1 +
tis

Debido a la accin integral, anula los errores de

posicin. El polo en el origen aumenta el tipo del
sistema y elimina el error en rgimen permanente.

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REGULADOR PD

PD (Proporcional Derivativo)
+
k
e(t) + u(t)

kstd

d e (t )
u (t ) = k e (t ) + t
d
d t
G c ( s) = k (1 + t d s )

Predice linealmente el valor futuro del error

Permite mejorar la respuesta del sistema en cuanto a

sobreoscilacin y tiempo de respuesta sin afectar al error
en rgimen permanente.

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REGULADOR PID

PID (Proporcional Integral Derivativo)

k
sti
e(t) + + u(t)
k
+
kstd

1 de(t )
u (t ) = k e(t ) +
ti e(t )dt + td
dt

1
G c ( s) = k 1 + + td s
ti s

Une los efectos del PI y del PD

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DISEO DE REGULADORES PID

Mtodos empricos

Permiten calcular un valor razonable para los
parmetros del PID cuando no se dispone de un
modelo del sistema a controlar.

Mtodo Ziegler-Nichols en bucle abierto

Mtodo Ziegler-Nichols en bucle cerrado

Mtodos analticos o de asignacin de polos

Fijar los polos deseados del sistema en bucle cerrado,
segn los requisitos de funcionamiento, y despejar
los parmetros del regulador. Se necesita un modelo
del sistema.

Diseo basado en el lugar de las races

Diseo frecuencial

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AJUSTE POR MTODOS EMPRICOS

En muchos procesos industriales el sistema a controlar

es no lineal y no es fcil de modelar

El mtodo ms simple de ajuste es el de prueba y error

La mayora de los mtodos empricos se basan en:

Medir determinados parmetros relacionados con el
comportamiento del sistema

A partir de los parmetros anteriores, usando
determinadas frmulas o tablas, calcular los
parmetros del regulador

Existen diversos mtodos empricos.

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ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE ABIERTO
y(t)

Especificaciones:

A A/4
t

Se obtiene experimentalmente la respuesta a escaln del

sistema en bucle abierto
T0 Retardo puro
T Constante de tiempo
K Ganancia
T0 T

Se aproxima la respuesta a la de un sistema de primer

orden con retardo puro, calculando sus tres parmetros.

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ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE ABIERTO

Se ajusta el regulador de acuerdo con las frmulas:

k ti td
T
P 0
kT 0
1
T T0 G c ( s ) = k 1 + + t d s
PI 0 ,9 0 ti s
kT 0 0 ,3
T
P ID 1, 2 2 T0 0 ,5 T 0
kT 0

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ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE CERRADO

Especificaciones y(t)

A A/4
t

Con un regulador proporcional se vara la ganancia hasta

el valor crtico en el que la respuesta del sistema en
bucle cerrado sea una oscilacin mantenida

Se mide la ganancia del regulador proporcional (kc) y el

periodo de las oscilaciones (tc)

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ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE CERRADO

Se ajusta el regulador de acuerdo con las frmulas:

k ti td
P 0,5 k c 0
tc 1
PI 0,45 k c 0 G c ( s ) = k 1 + + t d s
1,2 ti s
tc
PID 0, 6 k c 0,5t c
8

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