23 de octubre de 2017

Instituto Tecnologico Superior de San Andres Tuxtla

INGENIERIA ELECTROMECANICA

Alumno
Alejandro Anota Saba
Grupo
302-B

Docente
Dr. Nefi David Pava Chipol

1
Ejemplo 1:
Un mecanismo con un brazo B1 se mueve sobre un eje fijo en el punto O con una velocidad
angular de 10 rad/seg en sentido horario en el instante mostrado.
Encuentrar la velocidad del piston B en ese instante.

B1 =-10 rad/seg

VA= ~vo + K XrPQ

VA=(-10rad/seg R) (-3i+4j )
VA=40i+30j in/seg
VB=VA+AB KXrAB

c2 =60in
b2 =a2 +b2
c2 =b2 2
-a
c= b2 a2
c=12.36

VQ=VP + XrPQ
VB=(40i+30j)+AB KX(12.36i-40j)
VB=(40i+30j)+(12.36AB j+40AB i)

Compomentes en j:

30+12.36AB =0
12.36AB =-30
30
AB = =-212
12,36

Componentes en i:
VB=40+48AB
VBi=40+(4r-2.42)
VBi=30.32 in/seg

2
 Ejemplo 2:

~rQ = CIB1 + CIB1 KXCIB1

~rQ =0+10KX(-3i+4j)
~rQ = 30i+40j
~rQ =40i+30j

a2 =b2 +c2
c2 =a2 -b2
c2 =12.36 in

~v A=~v B
~v A=CIB2 KXVCIB2
40i+30j=CIB2 KX(12.36i-16.48j)
40i+30j=CIB2 KX(-12.36i+16.48)
40i+30j=-12.36CIB2 j-16.48CIB2 i
Simplificando componentes
40=-16.48CIB2 i
CIB2 =-2.42
Posicion

rB=CICA KXrB2
rB=(-2.42)KX(12.48j)
rB=30.20 in/seg

3
Formula del producto cruz
~ C)=
AX(BX ~ B(
~ A.
~ C)-
~ C(
~ A.
~ B)
~

Aceleracion

V~Q =~vp +KX~rPQ

d
~aQ = VQ
dt
d
~aQ = [~vp +KX~rPQ]
dt
d
~aQ =ap + [KX~v PQ]
dt
~aQ =ap +[KX~rPQ+ KX~v PQ] velocidad
~aQ =ap +[KX~rPQ+KX~v PQ]

=K(KK.~v PQ)-~v PQ(k.k)

~aQ =ap +[kX~rPQ]+K(k.~rPQ)-~rPQ(k.k)
~aQ =ap +[kX~rPQ]-~rPQ(k.k)
~aQ =ap +kX~rPQ-2 kP Q

4
Ejemplo 3:
Encontrar la aceleracion lineal de traslacion del piston B cuando la velocidad angular del
B1 =10 rad/seg en sentido horario y la aceleracion en B1 =-5 rad/seg 2 en sentido antihorario y
la velocidad angular de B2 = 2.42 rad/seg en sentido horario.

ACELERACION:

2
~aA =~ao A+ KXbA B1 ~r0A
~aA =0+[-5k(-3i+4j)]-(10)2 [-3i+4j]
~aA =15j+20i-[100(-3i+4j)]
~aA =15j+20i-[300i+400j]
~aA =15j+20i+300i-400j
~aA =32i-385j

2
~aB =~aA +B2 K XrABB2 ~rAB
VAB =(12.36i-4j)
~aB =[320i-385j]+B2 K(12.36i-4j)-[(2,42)2 ](12.36i-4j)
~aB =[320i-385j]+(12.36B2 j+4B2 i)-)[5.85(12.36i-4j)]
~aB =[320i-385j+12.36B2 j+4B2 -72.30i+23.9j]
~aB =[247.7+4B2 ]i+[-361.6+12.36B2 ]j
0=[-361.6+12.36B2 ]
12.36B2 =361.6
361,6
B2 =
12,36
B2 =29.25

aBi=247.7+4B2
aBi=247.7+4(29.25)=364.7 rad/seg2