COMPORTAMIENTO DE

UN CONTROLADOR Ingeniera de Control.

PROPORCINAL DE LAZO Practica #4
CERRADO APLICADO A
Jos Juan Rocha Lpez
UN SISTEMA DE David Serrano Lpez.
SEGUNDO ORDEN.
Objetivos Generales.
Obtener el comportamiento de un control proporcional aplicado a una planta y obtener todos sus
parmetros de operacin.

Objetivos Especficos.
Caracterizar el efecto de introducir un control proporcional de lazo cerrado a una planta de segundo
orden a funciones del tiempo muy simples.

Justificacin.
Con la introduccin de un control proporcional de lazo cerrado a una planta de segundo orden se
puede modificar la respuesta al escaln unitario en su estado transitorio y su estado estacionario,
lo cual puede utilizarse para mejorar el desempeo de la respuesta del sistema a este tipo de
entrada.

Material.
Fuente DC
Generador de funciones.
Osciloscopio.
Multmetro BK.
Computadora.
3 OP-AMP TL081.
Resistencias.
o 33 K
o 4 de 10 K
o 2 de 762
Capacitores.
o 22 nf
o 220 nf
Potencimetro de 200 K.

Desarrollo.
1. Utilizamos la planta de la prctica #2 para el caso 2 sea de 0.3 y n de 6000
2. Se establecieron valores para de R8 (Figura 1) para lograr las ganancias de Kp: 1, 2, 3 y 6
aunque originalmente en la practica la ganancia tenia valores de -0.8,-0.5, -0.2, 0, 1, 2, 3, 6
pero se opt por solo usar las positivas ya que para obtener las Kp negativas se deba
intercambiar las entradas Vi y V0 quedando en la operacin del restador Vi - V0 y por lo tanto
despus del amplificador inversor la seal de salida nos dar Kp negativas.
3. Siguiendo el desarrollo se introdujo una seal de entrada cuadrada con amplitud de 1 volt.
4. Observamos en el osciloscopio la respuesta del sistema de segundo orden al escaln
unitario y medimos el tiempo de retardo, tiempo de crecimiento, tiempo pico, sobre
impulso mximo y el tiempo de establecimiento.
5. Se nos pide en esta prctica que realicemos la grfica detallada de la repuesta al escaln
unitario y comparamos lo que obtuvimos en el osciloscopio con el valor terico.
 6. Ahora introducimos una seal diente de sierra (seal triangular) y calculamos y observamos
que el error de estado estacionario es infinito.
7. Se realizaron tres cambios de pendiente con la misma seal de diente de sierra esto lo
hicimos cambiando la frecuencia enel generador de funciones.
8. Se modelo matemticamente cada una de los cambios de pendiente.
9. Se midieron los datos necesarios para determinar el error de estado estacionario de cada
una de las funciones rampa.

Figura 1.

Clculos y resultados.
1. Valores de R8 para una Kp: 1, 2, 3 y 6 sabiendo que la relacin:
8
= 8 = 7
7
As los valores para R8 es: 33 K, 66 K, 99 K, 198 K.
 2. Observamos en el osciloscopio la respuesta.

Para Kp = 1 tenemos:

Con los cursores medimos el valor de tiempo de retardo, tiempo de crecimiento, tiempo pico, sobre
impulso mximo y el tiempo de establecimiento.

Kp =1; 231 Hz

Ts 704 seg
Tp 116 seg
Tr 64 seg
Td 68 seg
Mp 736 mV

Para Kp = 2 tenemos:
Con los cursores medimos el valor de tiempo de retardo, tiempo de crecimiento, tiempo pico, sobre
impulso mximo y el tiempo de establecimiento.

Kp =2 ;517 Hz

Ts 952 seg
Tp 92 seg
Tr 76 seg
Td 40 seg
Mp 80 mV

Para Kp = 3 tenemos:

Con los cursores medimos el valor de tiempo de retardo, tiempo de crecimiento, tiempo pico, sobre
impulso mximo y el tiempo de establecimiento.

Kp =3; 235 Hz

Ts 1.74 mseg
Tp 80 seg
Tr 56 seg
Td 36 seg
Mp 344 mV
 Para Kp = 6 tenemos:

Kp =6; 250 Hz

Ts 1.16 mseg
Tp 62 seg
Tr 38 seg
Td 28 seg
Mp 440 mV

3. Introducimos al circuito una seal de diente de sierra y realizamos tres cambios de

pendiente.
Para una Kp = 2.

502 Hz
mch1= 943.396226
t= 0.000212 seg
v= 0.2 v
mch2= 716.981132
t= 0.000212 seg
v= 0.152 v
 526 Hz
mch1= 1018.86792
t= 0.000212 seg
v= 0.216 v
mch2= 679.245283
t= 0.000212 seg
v= 0.144 v

670 Hz
mch1= 1283.01887
t= 0.000212 seg
v= 0.272 v
mch2= 792.45283
t= 0.000212 seg
v= 0.168 v
Para una Kp = 1.

146 Hz
mch1= 244.897959
t= 0.00049 seg
v= 0.12 v
mch2= 130.612245
t= 0.00049 seg
v= 0.064 v

216 Hz
mch1= 448.979592
t= 0.000196 seg
v= 0.088 v
mch2= 204.081633
t= 0.000196 seg
v= 0.04 v

323 Hz
mch1= 571.428571
t= 0.000196 seg
v= 0.112 v
mch2= 326.530612
t= 0.000196 seg
v= 0.064 v
Para una Kp = 3.

234 Hz
mch1= 400
t= 0.0005 seg
v= 0.2 v
mch2= 288
t= 0.0005 seg
v= 0.144 v

273 Hz
mch1= 464
t= 0.0005 seg
v= 0.232 v
mch2= 368
t= 0.0005 seg
v= 0.184 v

318 Hz
mch1= 560
t= 0.0005 seg
v= 0.28 v
mch2= 416
t= 0.0005 seg
v= 0.208 v
Para una Kp = 6.

251 Hz
mch1= 480
t= 0.0004 seg
v= 0.192 v
mch2= 360
t= 0.0004 seg
v= 0.144 v

303 Hz
mch1= 500
t= 0.0004 seg
v= 0.2 v
mch2= 420
t= 0.0004 seg
v= 0.168 v
 359 Hz
mch1= 600
t= 0.0004 seg
v= 0.24 v
mch2= 520
t= 0.0004 seg
v= 0.208 v

Cuestionario.
1. Obtenga el modelo matemtico del sistema de la figura 1.

Filtro Sallen-Key:
Analizando el circuito por nodos.

Nodo Vi.

1 0 1 +
+ + 1 (1 0 ) = 0
1 2 ( 1)

Como

+ = = 0
( 2)

Nodo +.

+ 1 +
+ 2 =0
2 ( 3)

Sustituyendo (2) en (1).

 1 0 0 0
+ + 1 (1 0 ) = 0
1 2 ( 4)

Sustituyendo (2) en (3).

0 1 0
+ 2 =0
2 ( 5)

1 () 0 () 0 () 0 ()
+ + 1 1 () 1 0 () = 0
1 2 ( 6)

Calculando la T.L. de (5).

0 () 1 ()
+ 2 0 () = 0
2 ( 7)

Despejando V1(s) de (7).

1 () 1
+ 0 () (2 + ) = 0
2 2 ( 8)

1 1 + 2 2
1 () = ( ) 0 ()
2 2
1 () = (1 + 2 2 )0 ()
De (6).

1 1 1 0 ()
( + + 1 ) 1 () ( + 1 ) 0 () = ( 9)
2 2 2 1

Sustituyendo (8) en (9).

2 + 1 + 1 2 1 1 + 2 1 0 ()
( ) (1 + 2 2 )0 () 0 () = ( 10)
2 1 2 1
 1
2 1 2 1
0 () = 0 () ( 11)
2 1 1 1
+ ( + ) +
2 1 1 1 2 1 2 1

Restador:

3
0 = (0 ) = (0 ) ( 12)
1

Amplificador inversor:

8
0 = ( 13)
7 0
Transformada de Laplace de las ecuaciones (11), (12) y (13):

1
( 14)
2 1 2 1
0 () = 0 ()
1 1 1
2 + ( + ) +
2 1 1 1 2 1 2 1

3 ( 15)
0 () = (0 () ()) = (0 () ())
1

8 ( 16)
0 () = ()
7 0

Sustituyendo (16) en (14).

1
2 1 2 1 8
0 () = ( 0 ()) ( 17)
1 1 1
2 + ( + ) + 7
2 1 1 1 2 1 2 1
Y sustituyendo (15) en (17).

1
2 1 2 1 8
0 () = ( (0 () ())) ( 18)
1 1 1 7
2 + ( + ) +
2 1 1 1 2 1 2 1

1
0 () 2 1 2 1 8
= ( ) ( 19)
1 1 1
() 2 + ( + ) + 7
2 1 1 1 2 1 2 1
( )

1 1 1 8
Simplificando el circuito = , =
2 1
+
1 1
y Kp= nos queda.
2 1 2 1 7

0 () 2
=( 2 ) ( 20)
() + 2 + 2

2. Identifique los componentes o elementos de la planta que aparece en la figura 1. Encuentre las
funciones de transferencia de cada componente y obtenga los bloques de cada uno de ellos, indique
al lado de cada bloque entre parntesis rectangulares sus unidades.
3. Haga el diagrama a bloques total de este sistema, integrando todos los bloques de los
componentes.

4. Calcule la funcin de transferencia total del sistema de la figura 1.

0 () 2
=( 2 )
() + 2 + 2

5. Calcule la transformada de Laplace inversa de la funcin de transferencia de la pregunta 4 del

cuestionario, cuando la seal de entrada es un escaln unitario. Pista: tome en cuenta que el valor
de Kp, modifica el tipo de respuesta de ser subamortiguada a sobreamortiguada o crticamente
amortiguada, indique la respuesta para cada uno de los valores de Kp del punto 2 del desarrollo,
utilice Matlab.

2 1 ( 21)
0 () = ( 2 ) ( )
+ 2 + 2

2 ( 22)
0 () = ( 2 )
( + 2 + 2 )
Usando Matlab:
 6. Determine tericamente las especificaciones de la respuesta transitoria.

VALORES TEORICOS RESPUESTA TRANSITORIA

Kp =1;146 Hz Kp =2 ;517 Hz Kp =3; 235 Hz Kp =6; 250 Hz
Wd 0.41460825 Wd 0.51176166 Wd 0.5932116 Wd 0.78860637
1.35704019 GRADOS 1.39671332 GRADOS 1.42022805 GRADOS 1.45716259 GRADOS
Ts 33.3333333 mseg Ts 33.3333333 mseg Ts 33.3333333 mseg Ts 33.3333333 mseg
Tp 75.7725555 seg Tp 61.3878076 seg Tp 52.9590565 seg Tp 39.8372723 seg
Tr 43.0418947 seg Tr 34.0955461 seg Tr 29.0177165 seg Tr 21.3595798 seg
Td Td Td Td
Mp 395.547296 mV Mp 347.514932 mV Mp 322.127966 mV Mp 286.246354 mV
ess 0.5 ess 0.33333333 ess 0.25 ess 0.14285714
7. Haga una tabla donde compare los parmetros de la respuesta transitoria al escaln unitario y la
respuesta estacionaria al escaln unitario medidos experimentalmente y los calculados
tericamente, para cada una de las Kp especificadas en el punto 2 del desarrollo.

Kp =1;146 Hz
TEORICO REAL %ERROR
Ts 33.3333333 704 1221.33333
Tp 75.7725555 116 7424.16582
Tr 43.0418947 64 4155.49713
Mp 395.547296 736 39368.6583

Kp =2 ;517 Hz
TEORICO REAL %ERROR
Ts 33.3333333 952 477.333333
Tp 61.3878076 92 5988.91387
Tr 34.0955461 76 3186.65159
Mp 347.514932 80 34728.4727

Kp =3; 235 Hz
TEORICO REAL %ERROR
Ts 33.3333333 1.74 3328.11333
Tp 52.9590565 80 5144.84556
Tr 29.0177165 56 2708.7861
Mp 322.127966 344 32106.0067

Kp =6; 250 Hz
TEORICO REAL %ERROR
Ts 33.3333333 1.16 3329.85333
Tp 39.8372723 62 3828.09409
Tr 21.3595798 38 1958.05186
Mp 286.246354 28 28614.8536

8. Indique las posibles causas de diferencias en la determinacin de las especificaciones de la

respuesta transitoria terica contra la experimental.

Al lograr Presenciar los altos Niveles de Porcentaje de error que hay entre los valores Reales
contra los valores tericos damos por hecho que medimos mal en el osciloscopio ya sea porque tal
vez medimos con las puntas en modo de ampliacin multiplicadas por 10 , o tomamos mal los
puntos como referencia a la hora de media las seales de salida y entrada de nuestro sistema de
lazo cerrado.
9. Calcule la transformada de Laplace inversa de la funcin de transferencia de la pregunta 4 del
cuestionario, cuando la seal de entrada es una funcin rampa. Nota: Observe que es probable que
no sea unitaria la rampa, tome en cuenta las unidades del sistema para calcular la pendiente de la
rampa. Pista: tome en cuenta que el valor de p K, modifica el tipo de respuesta de ser
subamortiguada a sobreamortiguada o crticamente amortiguada, indique la respuesta para cada
uno de los valores de p K del punto 2 del desarrollo, utilice Matlab.

10. Determine tericamente el error estacionario del sistema a una entrada rampa.

El Error de estado Estacionario en un tiempo Infinito con una seal de entrada Rampa unitaria es
igual a un valor infinito.
11.Compare el error estacionario del sistema a una entrada rampa obtenida experimentalmente en
el desarrollo de esta prctica y el error estacionario del sistema a una entrada rampa calculado
tericamente.

Al comparar los Errores de estado estacionario terico contra el Real, por simple lgico se da uno
cuenta que tambin sera un valor muy elevado o de igual forma por otra forma de decirlo un
porcentaje de error infinito.

12. Indique las posibles causas de diferencias en la determinacin del error estacionario del sistema
a una entrada rampa calculado tericamente contra el determinado experimentalmente.

La principal causa es que el error de estado estacionario con una entrada rampa en este circuito tipo
0, es un valor infinito debido a que las pendientes de entrada y salida no son iguales y por ende
tendrn un valor de error infinito muy grande.

Conclusiones.
Conclusiones Con esta prctica se pudo constatar que a pesar de que este sistema sea sencillo en
cierto grado, conlleva un repaso y/o aprendizaje de varios temas. Como conclusin se puede decir
que el sistema logr la respuesta esperada, pues se logr obtener las seales de salida sub
amortiguadas esperadas con la seal de entrada de una seal escaln y la seal de salida de rampa
con pendiente diferente con respecto a la pendiente de la rampa de la seal de entrada. Con errores
no tan considerables entre lo resultados experimentales contra los tericos y un tiempo de
respuesta relativamente pequeo. Adems, se comprob que la ganancia Kp del sistema de control
fuera ms pequea, La salida del sistema Acta de forma proporcional y su error de estado
estacionario estar por debajo del escaln de entrada, como se vio en los resultados, y en caso de
que fuera ms grande, el error de estado estacionario estara por encima, pero con un sobre impulso
mayor, por lo que se debe sacrificar un poco el sobre impulso por un tiempo de respuesta menor y
viceversa. Tambin se comprob que, si la ganancia de control es muy pequea, el sistema pierde
sensibilidad, es decir, ante ciertas diferencias en los valores del Potencimetro y el valor deseado
en la seal de salida no se presentaban cambios muy notables, esto se debe ser considerado al
momento de disear etapas de control, pues se debe tomar en cuenta que los cambios en el
potencimetro que es quien regula Kp se presentan tan slo en milivolts para el sistema de control
y por ende el tomar las debidas precauciones con los valores de las resistencias que nos brindara la
constante del controlador Proporcional. Otro aspecto que llam la atencin de esta prctica fue la
importancia de la correcta seleccin de los valores de la etapa del filtro Sallen-key, pues como se vio
en los resultados obtenidos, esto puede conducir a que el sistema no funcione como se espera, ya
sea que los capacitores o resistencias no estn calculadas correctamente para obtener los valores
deseados de las constantes Wn y Z. Con todo lo anterior, se puede decir que la prctica fue realizada
con xito.
Bibliografa.
KUO, Benjamn C

Sistemas de Control Automtico

Mxico

Prentice Hall

7 Edicin 1996

Nice, Norman S

Sistemas de Control Para Ingeniera

Mxico

Compaa Editorial Continental

1 Reimpresin 2004

Ogata, Katsuhiko

Ingeniera de control moderna

Mxico Pearson 2001