Control Automtico de Sistemas

Tema 5: Anlisis de la Respuesta en Frecuencia

Prof. Cristian Castro Lagos

Escuela de Ingeniera Elctrica PUCV
Curso obligatorio de Pregrado
Ejemplo diagrama de bode de un sistema
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
20
=
2 + + 2 + 3
Reemplazar =

20
=
2 + + 2 + 3

Llevar cada elemento de la funcin de transferencia a factores cannicos

20
=
2
32 + +1 +1
2 2 3

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Descomponer en magnitud y fase
20
= 6
2 2
2 2
+ 1 2 + 12
2 3

20 2
= + +1 +1
6 2 2 3

Llevando a escala logartmica la magnitud

2
20 2 2 2
20 log10 = 20 log10 20 log10 + 1 20 log10 + 12
6 2 2 3

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Dependiendo del orden de la raz es la pendiente que tendr la traza de
bode tanto en magnitud y fase
2
20 2 2 2
20 log10 = 20 log10 20 log10 + 1 20 log10 + 12
6 2 2 3

1 2 3

20 2
= + +1 +1
6 2 2 3

1 2 3

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tabla traza de magnitud
Rangos de
0.1 a 1 1 a 1.4 1.4 a 3 3 a 10 10 a 100 frecuencia
angular
2 0 0 -2 -2 -2

3 0 0 0 -1 -1

Suma pendientes 0 x20 0 x20 -2 x20 -3 x20 -3 x20

(Sum P.) 20

De 2 a 3 corresponde al aporte independiente de las races en magnitud.

Aporte cero real +1

Indicadas como mltiplo de 20

Aporte cero real -1

Finalmente, se incorpora el factor 1 (constante), desplazando el diagrama

20
verticalmente en 20 log10 6 = 10,45
Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode

Tramo
frecuencia
0,1 a 1

Pendiente es
cero

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode

Tramo
frecuencia
1 a 1,4

Tiene la misma
tendencia que el
tramo anterior

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode

Tramo
frecuencia
1,4 a 3
Como el tramo
en el tramo
mencionado la
pendiente es a
razn de
40
Se traza una
recta desde 1,4
hasta una
dcada despus
14.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode

Tramo
frecuencia
1,4 a 3
De esta recta
solo se
considerar el
tramo de 1,4 a 3

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
3 a 10

Como el tramo
en el tramo
mencionado la
pendiente es a
razn de
60
Se traza una
recta desde 3
hasta una
dcada despus
30.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
3 a 10

En los tramos
siguientes tiene
la misma
tendencia.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
Final con desplazamiento 3 a 10

vertical Finalmente, se
incorpora el
factor
+, 1 (constante),
desplazando el
diagrama
verticalmente
en 10,45

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tabla traza de fase
0.1 a 0.14 a 0.3 a 1 1 a 1.4 1.4 a 3 3 a 10 10 a 14 14 a 30 30 a 100
0.14 0.3 Rangos de
frecuencia
2 0 -2 -2 -2 -2 -2 -2 0 0
angular

3 0 0 -1 -1 -1 -1 -1 -1 0

Suma 0 x45 -2 x45 -3 x45 -3 x45 -3 x45 -3 x45 -3 x45 -1 x45 0 x45
pendientes 45
(Sum P.)

De 2 a 3 corresponde al aporte independiente de las races en fase.

Aporte cero real +1

Indicadas como mltiplo de 45

Aporte cero real -1

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
0,1 a 0,14

Pendiente es
cero

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
0,14 a 0,3

Como el tramo
en el tramo
mencionado la
pendiente es a
razn de
90
Se traza una
recta desde 0,14
hasta una
dcada despus
1,4.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
0,14 a 0,3
De esta recta
solo se
considerar el
tramo de 0,14 a
0,3

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
0,3 a 1

Como el tramo
en el tramo
mencionado la
pendiente es a
razn de
45
Se traza una
recta desde 14
hasta una
dcada despus
140.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
0,3 a 1

Como en
los tramos
siguientes
tiene la
misma
tendencia.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
14 a 30

Como el tramo
en el tramo
mencionado la
pendiente es a
razn de
45
Se traza una
recta desde 14
hasta una
dcada despus
140.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
14 a 30
De esta recta
solo se
considerar el
tramo de 14 a 30

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
30 a 100

en los tramos
iniciales y finales
las trazas siguen
las misma
tendencia.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
Tramo
frecuencia
30 a 100

La pendiente en
es cero.

Lec.
Diagramas de Bode
Ejemplo - Mtodo trazado asinttico bode
20

-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

-50

-100

-150

-200

-250

-300
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

Lec.