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PROPORCIONAL
INTEGRAL
COMPINENTES
DERIVATIVO
TIEMPO MUERTO.
() = ()
()
=
()
INTEGRAL.
La seal de salida y(t) est relacionada con la integral de la seal de entrada
u(t).
() = ()
1
() = ()
()
=
()
DERIVATIVO.
La seal de salida y(t) est relacionada con la derivada de la seal de entrada
u(t).
()
() =
() = ()
()
=
()
RETARDO O TIEMPO MUERTO Delay Time.
La seal de salida y(t) empieza a variar despus de haber transcurrido un
tiempo td al haberse aplicado la seal de entrada u(t).
() = () ( )
() = ()
()
=
()
Cuidado: td, siempre es negativo por lo tanto siempre resta a t. ojo con el signo.
El retardo siempre es negativo.
()
+ () = ()
() + () = ()
()
=
()
+1
EJEMPLO.
Para el siguiente sistema de control, se tiene que la seal de entrada () = 1,
mientras dicho sistema esta modelado por:
() 8
=
() 5 + 2
Determine:
1. Valor de constante de tiempo.
2. Tiempo de respuesta.
3. Valor de la seal de salida en Estado estacionario.
SOLUCIN.
() 8
=
() 5 + 2
5
= = 2.5
2
Comportamiento como una recta. (0.632%).
2. Tiempo de respuesta.
5 = 5 2.5 = 12.5
Empieza alcanzar su valor estable. (0.993%).
3. Valor de la seal de salida en E.E.
() 8
=
() 5 + 2
()
5 + 2 () = 8 ()
0
2 () = 8 ()
2 () = 8
() = 4
FOPDT. FIRST ORDER PLUS DEAD TIME.
Sistema de primer orden con tiempo muerto.
()
+ () = () ( )
() + () = ()
EJEMPLO.
Para el siguiente sistema de control, se tiene que la seal de entrada () = 1,
mientras dicho sistema esta modelado por:
() 4
= 2
() 2 + 5
Determine:
1. Valor de constante de tiempo.
2. Retardo o tiempo muerto.
3. Tiempo de respuesta.
4. Valor de la seal de salida en Estado estacionario.
SOLUCIN.
() 4
= 2
() 2 + 5
2
= = 0.4
5
Comportamiento como una recta. (0.632%).
2. Retardo o tiempo muerto.
() 4/5
= 2
() 2 + 1
5
= 2s.
3. Tiempo de respuesta.
5 + = 5 0.4 + 2 = 4
Empieza alcanzar su valor estable. (0.993%).
4. Valor de la seal de salida en E.E.
() 4
= 2
() 2 + 5
()
2 + 5 () = 4 () ( 2)
0
5 () = 4 10
5 () = 40
() = 8
DT1. SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON ADELANTO.
() ()
+ () =
()
=
() +
() /
=
() +1
(,) =
()
EJEMPLO.
Para el siguiente sistema de control, se tiene que la seal de entrada () = 10,
mientras dicho sistema esta modelado por:
() 2
=
() 3 + 4
Determine:
1. Valor de constante de tiempo.
2. Tiempo de respuesta.
3. Valor inicial de la seal de salida.
4. Valor final de la seal de salida.
SOLUCIN.
() 2
=
() 3 + 4
3 15
5 =5 =
4 4
3. Valor inicial de la seal de salida.
() 0.5
=
() 3 + 1
4
() = ()
0.5
() = 10 = 6.66666
3
4
4. Valor final de la seal de salida.
() = 0
PT2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN ATRASO.
Ojo: aqu no aplica el 5.
2 () ()
+ + () = ()
()
() = = 2
() + +
()
() = = 2
() + 2 +
= 1 2
Escriba aqu la ecuacin.
> 1 . .
= 1 .
0 < < 1
= 0. .