Controlabilidad

Controlabilidad es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel crucial en muchos problemas de
control, como la estabilizacin de sistemas inestables, o el control ptimo.
Controlabilidad y observabilidad son aspectos duales de un mismo problema.
A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la habilidad de mover un sistema en toda su configuracin de espacios
usando solamente cierta manipulaciones admisibles. La definicin exacta vara ligeramente dentro del marco de trabajo o
los tipos de modelos aplicados.
A continuacin algunos ejemplos de variaciones de la notacin de controlabilidad que han sido introducida en la literatura
de sistemas de control:

Controlabilidad de estado
Controlabilidad de salida
Controlabilidad en el comportamiento del marco de trabajo

ndice
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1Controlabilidad de estado
2Sistemas lineales e invariantes en el tiempo
3Vase tambin
4Referencias

Controlabilidad de estado[editar]
El estado de un sistema, el cual es el conjunto de valores de las variables del sistema, describe completamente el sistema
en cualquier momento dado. Es decir, ninguna informacin del pasado de un sistema ayudar a predecir el futuro, si los
estados en el presente son conocidos.
Por lo tanto, la controlabilidad de estado significa usualmente que es posible, por entradas admisibles, cambiar los
estados de cualquier valor inicial a cualquier otro valor final dentro de un intervalo de tiempo.
Cabe destacar que controlabilidad no significa que una vez alcanzado un estado es posible mantenerlo ah, sino solamente
que puede alcanzarse ese estado.

Sistemas lineales e invariantes en el tiempo[editar]

Consideremos el sistema lineal e invariante en el tiempo

donde

es el vector de estado,

es el vector de salida,

es el vector de entrada (o de control),

es la matriz de estados,
 es la matriz de entrada,

es la matriz de salida,

es la matriz de trasmisin directa.

La matriz de controlabilidad est dada por

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene

un rango mximo.

Vase tambin[editar]
CONTROLABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES
Consideremos al sistema en tiempo continuo:

....(2)
en donde
x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control (de orden r)
A = matriz de orden n x n
B = matriz de orden n x r
Se dice que el sistema dado por la ecuacin anterior es de estado controlable en t = t0 si es posible construir r seales de
control sin restriccin alguna que transfieran un estado inicial a cualquier otro estado finito en un intervalo de tiempo
finito Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente
controlable.
El concepto de contabilidad se puede enunciar con referencia al diagrama de bloques de la fig. Se dice que
el proceso es completamente controlable si cada variable de estado del proceso se puede controlar para llegar a un
cierto objetivo en un tiempo finito, a travs de algn control no restringido u(t).
Como un ejemplo sencillo de un sistema no contable, el diagrama ilustra el estado de un sistema lineal con
dos variables de estado. Debido a que el control u(t) afecta solamente al estado x1(t) el estado x2(t) es no controlable. En
otras palabras, sera imposible llevar a x2(t) de un estado inicial x2(t0) a un estado deseado x2(tf) en un intervalo de
tiempo finito tf - to mediante el control u(t). Por tanto, se dice que el sistema no es completamente controlable.

Teorema 1
Para que el sistema descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (2) sea de estado completamente controlable, es
necesario y suficiente que la siguiente matriz de controlabilidad de n x nr tenga rango n:
Ec.(3)
S = [B AB A2B ... An-1B]
Leer ms: http://www.monografias.com/trabajos64/controlabilidad-observabilidad-sistemas-linealeONTROLABILIDAD

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo to si puede transferir desde cualquier estado inicial x(to) a cualquier otro
estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito.
Kalman introdujo los conceptos de controlabilidad y observabilidad que juegan un papel importante en el diseo de los
sistemas de control en el espacio de estados. De hecho, las condiciones de controlabilidad y observabilidad determinan la
existencia de una solucin completa para un problema de diseo de un sistema de control. La solucin a este problema
puede no existir si el sistema considerado no es controlable. Aunque la mayor parte de los sistemas fsicos son controlables
y observables, los modelos matemticos correspondientes tal vez no posean la propiedad de controlabilidad y
observabilidad. En este caso, es necesario conocer las condiciones en las cuales un sistema es controlable y observable.

Controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo.

Sea el sistema en tiempo continuo

(1)
Donde: x = vector de estados (vector de dimensin n)
u = seal de control (escalar)
A = matriz de n x n
B = matriz de n x 1

Se dice que el sistema descrito mediante la Ecuacin (1) es de estado controlable en t = to, si es posible construir una seal
de control sin restricciones que transfiera un estado inicial a cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito. Si todos
los estados son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable.

Ahora se obtendr la condicin para controlabilidad completa del estado. Sin prdida de generalidad, se supone que el
estado final es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es cero, o to = 0.

La solucin de la Ecuacin (1) es

Aplicando la definicin de controlabilidad completa del estado recin establecida, se tiene que

o bien

Si se descompone la funcin exponencial en una serie y se sustituye en la ecuacin queda:

Si se define
 (2)

entonces la Ecuacin (6.1.2) se convierte en

(3)

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces, dado cualquier estado inicial x(0), la Ecuacin (3) debe
satisfacerse. Esto requiere que el rango de la matriz n x n

sea n.

De este anlisis, se puede concluir la condicin para controlabilidad completa del estado de la forma siguiente. El sistema
obtenido mediante la Ecuacin (6.1.1) es de estado completamente controlable si y slo si los vectores B, AB, son lineal
mente independientes, o la matriz n x n

es de rango n.
El resultado recin obtenido se extiende al caso en el que el vector de control u es de dimensin r. Si el sistema se describe
por

donde u es un vector de dimensin r, se demuestra que la condicin para controlabilidad completa del estado es que la
matriz n x nr

sea de un rango n, o que contenga n vectores columna linealmente independientes. A sta matriz se le conoce con el
nombre de Matriz de Controlabilidad M.

Ejemplo 1

Sea el sistema dado por

Debido a que la matriz de controlabilidad es singular el sistema no es de estado completamente controlable.

Ejemplo 2

Sea el sistema dado por

Para este caso,

s/controlabilidad-observabilidad-sistemas-lineales.shtml#ixzz4jWsfilHh