Prctica 3: Simulaci dun sistema electromecnic

Juan David Baquero Zamudio

Miquel Artigas Casals

Figura 1 Sistema electromecnico
Figura 2 Diagrama de Bloques

Figura 3 Diagrama Simulink

 Figura 4 ngulo del Sistema

Simulando este sistema con varios valores de K, se escoge un K=8 en el que se obtiene un
ngulo inferior a un 1 mostrado en a figura 4, variando esta K tambin se observa que al
aumentar K se disminuye el valor del ngulo, pero en el estado transitorio aumenta el sobre-
pico.

Figura 5 Voltaje en el amplificador

Figura 6 Nuevo Subsistema de la plataforma

Figura 7 Modelo simulink con Saturacin

Figura 8 Modelo Simulink con Subsistema

Figura 9 Grados para diferentes Kp

 Figura 10 Tensin diferentes Kp

Como se puede observar en las Figuras 9 y 10 cuando Kp es relativamente pequea el

comportamiento del estado transitorio es oscilatorio hasta que se estabiliza, pero cuando Kp
tiene un valor grande este sistema se comporta como el modelo anterior.

Figura 11 Estabilidad
 Figura 12 Ciclo Lmite

En la Figura 11 se puede observar como el sistema desde la condicin inicial que inicia su
comportamiento tiende a estabilizarse en el punto de equilibrio mientras que si se disminuye
Kp a 20 mostrando los resultados en la figura 12 el sistema queda oscilando en este ciclo lmite
gracias a la saturacin que simula la limitacin real y no tiende a infinito como tericamente lo
hara si no hubiera restricciones de energa.

Conclusiones:

Cuando se agrega un modelo ms especfico del comportamiento de la plataforma se

puede interactuar con esta variable y observar su comportamiento para distintos
valores y aproximarse cada vez ms a lo que suceder en la realidad.
Si se requiere modelar las limitaciones de alimentacin se necesita implementar la
saturacin del sistema es decir que ese voltaje solo puede tener valores lmites entre
30 , y as evitar que en el modelado se superen estos valores y cuando se
implemente ocurran errores debido a que fsicamente no podra alcanzar estos valores
ya que superan los lmites.
Cdigo:

%Fichero parmetros parte 2

%Fichero parmetros parte 1 Practica 3
Practica 3
E=15; %V
E=15; %V R=0.7; %Ohm
R=0.7; %Ohm Ke=0.06; %N*m/A
Ke=0.06; %N*m/A Kt=Ke;
Kt=Ke; N=10; %Dientes
N=10; %Dientes Jm=4.4E-5; %Kg*m^2
Jm=4.4E-5; %Kg*m^2 Bm=4E-5; %Nm/(rad/s)
Bm=4E-5; %Nm/(rad/s) Tp=1; %Nm
Tp=1; %Nm
K=8;
K=8;
Kp=[20 50 100 10000];
%Nm/rad
%Fichero Grficas Parte 1 Jp=5E-4; %Kg*m^2
Prctica 3 Bp=0.02; %Nm/(rad/s)

close all

plot(t,(Th*180)/pi);
xlabel('tiempo (s)') %Fichero Grficas Parte 1
ylabel('Grados ()') Prctica 3
grid
legend('K=8') close all

figure plot(t,(Th*180)/pi);
xlabel('tiempo (s)')
plot(t,Vm); ylabel('Grados ()')
xlabel('tiempo (s)') grid
ylabel('Vm (V)') legend('Kp=50','Kp=100','Kp=1000
grid 0')
legend('K=8')
figure

plot(t,Vm);
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('Vm (V)')
grid
legend('Kp=50','Kp=100','Kp=1000
0')

figure

plot(wp,Th);
ylabel('\theta (rad)')
xlabel('wp (rad/s)')
grid
%legend('Kp=50','Kp=100','Kp=100
00')