Taller 1: Tcnicas de Control Diseo De

Un Controlador PID y H infinito

Santiago Daza Ramrez, Juan Diego Escobar Meja, Vctor Alfonso Muoz Gmez
Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica
Tcnicas de Control

I. INTRODUCCIN La planta es multivariable y est dividida en

subsistemas:
El siguiente taller se enfoca en el seguimiento de
Los ejes lateral/direccional con sus respectivas
referencias tipo (set-point traking) en un rango de
entradas, direccin (rudder) y los alerones (aileron)
[40;40] grados para theta y phi. Adicionalmente se
y salidas giado(Yaw) y alabeo (phi) y las
requiere que el sistema de control sea capaz de rechazar
velocidades correspondientes (r;p).
ruido de medicinn e incertidumbre aditiva inversa. Se
El eje longitudinal con sus respectivas entradas
realizar un ejercicio prctico donde se utilicen las
elevador (elvator) y salidas angulo de cabeceo
diferentes herramientas de simulacin, diseo y anlisis
de sistemas de control. Se considera que la planta es una
(theta) y su respectiva velocidad (q).
Como el sistema es multivariable y se encuentra en
eronave tipo UAV, y se asume un modelo nominal
lineal, considerando tanto el sistema desacoplado para
matrices es necesario plantearlo por variables de
diseo y el sistema acoplado para simulacin.
estado, Lo primero es definir las matrices de cada
subsistema para cada entrada y salida, as como las
funciones de transferencia de cada subsistema y su
respuesta a un paso.
II. OBJETIVO
Disear controladores por los dos mtodos, clsico y
robusto con H infinito y comparar su desempeo.
III. OBJETIVOS ESPECFICOS
Diseaar un controlador PID mediante
tcnicas convencionales (SAS/CAS), y
analizar su desempeo mediante tcnicas
modernas de control y simulacin.
Disear un controlador H infinito que cumpla
las especificaciones de diseo, y analizar su
desempeo mediante simulacin.

IV. DISEO Y DESARROLLO DEL

CONTROL DERIVATIVO D.

Partiendo del diseo clsico de controladores la

propuesta de diseo del controlador es disear
primero el control derivativo para encontrar las
ganancias ms apropiadas que se acoplen al sistema. Fig.1 Matrices para cada subsistema.
 Fig.4 Ganancias para los controladores derivativos en los ejes;
Fig.2 Funcin para pasar de variables de estado a funcin de longitudinal, lateral y direccional.
transferencia para cada subsistema.

Para lograr hacer un diseo del controlador derivativo

mucho ms verstil y sin necesidad de plantearlo por
prueba error moviendo polos o adicionando los mismos
manualmente mediante la herramienta rltool de
Matlab, se plantea hacer un algoritmo que itere las
veces necesarias para encontrar los valores de las
ganancias para cada eje; lateral, direccional y
longitudinal, tal como se muestra en la siguiente figura.

Fig. 5 Respuesta a paso de la planta longitudinal.

Fig.3 Parte del cdigo empleado para hacer las iteraciones y obtener
las ganancias del eje Longitudinal.

Una vez realizadas las iteraciones, el programa nos

arroja las tras ganancias derivativas que mejor se ajustan
a los subsistemas.

Fig. 6 Respuesta al paso de la planta lateral.

 Con las matrices se crea un sistema reducido con
x1,x2,x3 como salidas r,p,phi respectivamente y salidas
u1 y u2 como rudder y latter respectivamente.

Fig. 7 Respuesta al paso de la planta direccional.

V. DISEO Y DESARROLLO DEL

CONTROLADOR PI PARA CADA
SUBSISTEMA.
Teniendo en cuenta las consideraciones de diseo el
ancho de banda de 8Hz = 50 rad/s, el sistema debe ser
crticamente amortiguado con un sobre pico no mayor al
5%. Se procede a realizar el diseo del controlador, es
necesario reducir la matrices para cada subsistema y
encontrar las matrices en variables de estado para
posteriormente encontrar las funciones de transferencia y
en base a estas disear el controlador PI para cada planta
del sistema. Fig.9 sistema reducido de las matrices en variables de estado.
A. CONTROL PI PARA EL EJE
LATERAL/DIRECCIONAL. Una vez se tiene el sistema reducido y se tienen las
variables de estado para el eje lateral/direccional es
Lo primero que se hace es la reduccin del sistema necesario obtener las funciones de transferencia para el
Lateral/direccional para encontrar las matrices de subsistema en funcin de sus salidas.
variables de estado A;B;C;D teniendo en cuenta las
entradas rudder, aileron y las salidas r y p (velocidades)
y el ngulo phi.

Fig.10 Funciones de transferencia para el subsistema.

Fig.8 Matrices en variables de estado para el eje lateral/direccional.

Se realizar el diseo del controlador PI para cada una de
las salidas (r; p y phy).
A.1. DISEO DEL CONTROLADOR PI PARA LA
SALIDA DE VELOCIDAD R.
Utilizamos la ecuacin de transferencia para RudderTOr.

Fig. 12 Diagrama de bloques para el sistema de control en lazo

cerrado para la velocidad (r).

Empleamos la herramienta pidtool(), y movemos los

parmetros para que se cumplan los requerimientos de
diseo.

Fig. 13 respuesta a la referencia del controlador PI en lazo cerrado

Al hacer la sintetizacin del controlador se puede

observar que sigue muy bien la referencia y cumple los
criterios de diseo.
A.2. DISEO DEL CONTROLADOR PI PARA LA
SALIDA PHI (ALABEO).
Empleando la ecuacin de transferencia para
aileronTOphi.

Haciendo uso de la herramienta pidtool() visualizamos la

Fig.11 Respuesta de la planta y el controlador a un paso en lazo respuesta de la planta a un paso, modificando los
cerrado.
parmetros para que el controlador cumpla con las
Para cumplir con un requerimiento de ancho de banda especificaciones de diseo obtenemos el siguiente
mnimo de 8Hz y un sobre pico no mayor a 5%, las resultado.
ganancias del compensador son: Kp= -0.60423 y Ki=-
3.7841 esto nos da un tiempo de establecimiento de
0.0376 segundos, con una margen de fase de 86 grados.
Al hacer la implementacin en simulink y el seguimiento
de seal en lazo cerrado, se obtiene el siguiente
resultado.

Fig. 14 Respuesta de la planta y el controlador a un paso en lazo
cerrado.
Para cumplir con un requerimientos del sistema las
ganancias del compensador son: Kp= -0.80132 y
Ki=-0.098479 esto nos da un tiempo de subida de 0.197
segundos y un tiempo de establecimiento de 0.578
segundos , con una margen de fase de 64 grados.
Al hacer la implementacin en simulink y el seguimiento
de seal en lazo cerrado, se obtiene:
Fig. 15 Diagrama de bloques para el sistema de control en lazo
cerrado para la velocidad (r).
Fig.16 respuesta a la referencia del controlador PI en lazo cerrado.
Al hacer la sintetizacin del controlador se puede
observar que sigue muy bien la referencia y cumple los
criterios de diseo.
A.3. DISEO DEL CONTROLADOR PI PARA LA
SALIDA DE VELOCIDAD (P).
Empleando la ecuacin de transferencia para
aileronTOp:
Fig.17 Respuesta de la planta y el controlador a un paso en lazo
cerrado.
Para cumplir con un requerimientos del sistema las
ganancias del compensador son: Kp= 0 y Ki=-
0.34187 esto nos da un tiempo de subida de 0.0307
segundos y un tiempo de establecimiento de 0.0525
segundos , con una margen de fase de 60 grados.
Al hacer la implementacin en simulink y el seguimiento
de seal en lazo cerrado, se obtiene que el controlador
sigue adecuadamente la referencia aunque le falta ser
crticamente amortiguado.
Fig.18 respuesta a la referencia del controlador PI en lazo cerrado.
El sistema se comporta adecuadamente pero es necesario
volverlo crticamente amortiguado, es necesario
optimizar el controlador con la herramienta Tuner y
mover los parmetros del nuevo controlador para que
cumpla los parmetros de diseo.
Fig.20 respuesta a la referencia del controlador PI optimizado en
lazo cerrado.
El controlador sigue la referencia y ahora est
crticamente amortiguado.
B. . DISEO DEL CONTROLADOR PI PARA EL
EJE LONGITUDINAL.
Teniendo en cuenta las consideraciones de diseo el
ancho de banda de 8Hz = 50 rad/s, el sistema debe ser
crticamente amortiguado con un sobre pico no mayor al
5%.
Las entradas de este sistema es elevator.
Lo primero que se hace es la reduccin del sistema
Lateral/longitudinal para encontrar las matrices de
variables de estado A;B;C;D teniendo en cuenta la
entrada elevator y las salidas theta (cabeceo) y la
velocidad q.

Fig.19 Controlador optimizado, en gris la grfica correspondiente a la

respuesta de un paso en lazo cerrado del controlador sin optimizar y
en azul la respuesta al paso en lazo cerrado del controlador
optimizado.

Una nueva ganancia Kp= -0.30245 y Ki= -8.1457 , con

un ancho de banda de 8Hz y una margen de fase de 80
grados, con estos parmetros logramos obtener un
tiempo de subida de 0.0336 segundos y un tiempo de
establecimiento de 0.13 segundos con un sobre pico de
4.96%. Fig. 21 Matrices en variables de estado para el eje longitudinal.

Al realizar nuevamente la sintetizacin del controlador

en simulink obtenemos la siguiente respuesta.
Una vez se tiene el sistema reducido y se tienen las
variables de estado para el eje lateral/direccional es
necesario obtener las funciones de transferencia para el
subsistema en funcin de sus salidas.
Fig. 22 Funciones de transferencia para el subsistema.
Se realizar el control PI para cada una de las salidas el
cabeceo (theta) y la velocidad q.
Teniendo en cuenta la funcin de transferencia para
theta:
Empleamos la herramienta pidtool() para disear el
controlador PI respectivo y encontrar sus guanacias Kp y
Ki.
Fig.23 Respuesta de la planta y el controlador a un paso en lazo
cerrado.
Ajustando los parmetros a un ancho de banda de 8Hz,
un sobre pico no mayor al 5% los parmetros del
controlador se fijaron de tal manera que se obtuvo un
tiempo de subida de 0.0349 segundos, un tiempo de
asentamiento de 0.134 segundos, un sobre pico de 4.51%
con un margen de ganancia de 81 grados.
Las constantes Kp= -0.34986 y ki= -8.7563.
Al realizar la sintetizacin del controlador en simulink
obtenemos.
Fig. 24 Diagrama de bloques para el sistema de control en lazo
cerrado para el cabeceo (theta).
Fig.25 respuesta a la referencia del controlador PI en lazo cerrado.
El controlador sigue la referencia, cumple con los
parmetros de diseo.
B.2 DISEO DEL CONTROLADOR PI PARA LA
SALIDA DE VELOCIDAD Q.
Teniendo en cuenta la funcin de transferencia:
Resulta ser la misma funcin de transferencia por lo
tanto el controlador a utilizar es:
Kp= -0.34986 y ki= -8.7563.
 VI. IMPLEMENTACIN DE LOS
CONTROLADORES PID

A. CONTROLADOR PID PARA EL EJE

LATERAL/DIRECCIONAL.
Una vez hallados los controladores D por iteracin para
cada subsistema y los controles PI se implementa el
sistema de control por variables de estado tal como se Fig. 27 Salidas del sistema con el controlador PID y con
muestra en la siguiente figura. realimentacin y ruido de entrada.

Existe un seguimiento de referencia y perturbacin al

ruido de entrada, pero para mejorar la rapidez del
sistema se realiza una optimizacin del controlador
empleando la herramienta Tuner, obteniendo el siguiente
resultado.

Fig. 26 Diagrama de bloques para el controlador PID con

realimentacin y ruido de entrada.

Se emple el controlador PI

Con Kp=-0.80132 y Ki= -0.098479

Y los derivativos con ganancias -0.0770 y 0 Fig.28 Controlador optimizado, en gris la grfica correspondiente a la
respectivamente. respuesta de un paso en lazo cerrado del controlador sin optimizar y
en azul la respuesta al paso en lazo cerrado del controlador
optimizado.

El tiempo de subida disminuy a 0.107 segundos

quedando as con un tiempo de establecimiento de 0.331
segundos y un sobre pico del 4.39%, obteniendo valores
en las ganancias Kp=-2.7542 y Ki= -0.62373

Fig. 27 Ganancias obtenidas por iteracin para el control derivativo.

Incluyendo una seal de ruido de entrada al sistema se Al sintetizar nuevamente en simulink, el resultado es el
obtiene el siguiente resultado del sistema al seguir una siguiente:
referencia.

Fig. 29 Salidas del sistema con el controlador PID optimizado y con
realimentacin y ruido de entrada.
El seguimiento a la referencia es similar slo que el
sistema se volvi un poco ms rpido en comparacin
con el anterior, se intent optimizar ms el controlador
pero estos valores de ganancia son los que ms se
ajustan a las especificaciones de diseo dejando el
sistema lo ms rpido posible dejando el sistema
crticamente amortiguado sin oscilaciones.
B. CONTROLADOR PID PARA EL EJE
LONGITUDINAL.
.
Fig. 30 Diagrama de bloques para el controlador PID con
realimentacin y ruido de entrada para el eje longitudinal.
Se emple el controlador PI
Con Kp= -0.34986 y ki= -8.7563.
Y el derivativo con ganancia de D= -2.9040
Fig. 31 Ganancia obtenida por iteracin para el controlderivativo del
eje longitudinal.
Incluyendo una seal de ruido de entrada al sistema se
obtiene el siguiente resultado del sistema al seguir una
referencia.
Fig. 32 Salidas del sistema con el controlador PID y con
realimentacin y ruido de entrada para el eje longitudinal.
El sistema muestra mucha oscilacin lo que no es bueno
y no cumple los requisitos de diseo que especifican un
sistema crticamente amortiguado, por lo tanto, la idea es
optimizar el sistema de tal manera que sea rpido y
crticamente amortiguado.
Empleando la herramienta Tuner se obtienen los
siguientes parmetros para el controlador teniendo en
cuenta que el sistema sea lo ms rpido posible y no
tenga un sobre pico mayor al 5%.
Fig.33 Controlador optimizado, en gris la grfica correspondiente a la
respuesta de un paso en lazo cerrado del controlador sin optimizar y
en azul la respuesta al paso en lazo cerrado del controlador
optimizado.
Con lo que obtenemos el siguiente nuevo controlador:

Al realizar la sintetizacin en simulink, se obtiene el

siguiente resultado:

Fig.35 Diagrama de bloques para la planta del eje longitudinal.

Se debe tener en cuenta que los sistemas son

multivariables.
Por medio de la herramienta sysic de Matlab planteamos
el diagrama de bloques an sin el controlador, de manera
que el error (en R2) es una salida y la seal de control
u es una entrada.
Una vez utilizada la herramienta y haber establecido la
mnima realizacin del sistema, tenemos un espacio de
estados con 9 estados, 5 entradas y 7 salidas.
Nuevamente usamos una herramienta de Matlab, en este
caso hinfsyn(), especificando que el controlador debe
tener una salida y dos entradas de error. El controlador
respectivo tiene tambin 9 estados, dos entradas y una
salida. Para no extendernos mostraremos la matriz de
funcin de transferencia que representa:
Por entrada (error) 1:
Fig. 34 Salidas del sistema con el controlador PID optimizado y con
realimentacin y ruido de entrada. Y seal de la salida del
controlador PID.

El sistema mejora considerablemente, siendo ms rpido

y sin oscilaciones, haciendo la seal de control un Por entrada (error) 2:
seguimiento muy bueno de la referencia, y haciendo
rechazo a la seal de ruido inducida en el sistema.

VII. DISEO DEL CONTROLADOR POR EL Pasamos a graficar en el tiempo la respuesta:

METODO DE H INFINITO.

A. DISEO DEL CONTROLADOR H INFINITO

PARA EL EJE LONGITUDINAL.
Para la creacin del controlador de la planta del
movimiento longitudinal para el control de cabeceo y su
velocidad por medio de los elevadores planteamos una
planta que tiene una perturbacin de entrada aditiva y un
ruido en la realimentacin asociada a la medicin con
potencia 0.0001. Dos referencias, de velocidad y de
posicin, el controlador K dinmico y tres diferentes
filtros en S, KS y en T. El esquema sera el siguiente: Fig. 36 Respuesta del sistema en el dominio del tiempo.

Al interpretarla deducimos que las respuestas ms
significativas son las de velocidad y posicin de cabeceo
por la referencia de posicin. Como la planta tiene un
integrador, la velocidad rechaza perturbaciones y regresa
a 0 despus de un tiempo. El tiempo de asentamiento
est en 3.62 s, sin embargo, presenta un error de posicin
muy alto.
Adicionalmente graficamos la salida en S, KS y T:
Fig. 36 diagrama de Bode para las diferentes salidas del sistema.
Como es muy difcil manejar todos los filtros en
diferentes estados nos concentramos en los grficos que
tengan mayor significado para la respuesta final. Los
grficos anteriores son a partir del diseo final
seleccionado, en donde los filtros son:
0.5 s + 50.27
1 =
s + 0.5027
2 = 0.1
100 s + 3142
3 =
+ 6283
Al utilizar la herramienta de Simulink para simular el
comportamiento de la planta con controlador en lazo
cerrado se obtuvo la siguiente respuesta para posicin:
Fig. 37 Respuesta del sistema en lazo cerrado.
Y para velocidad:
Fig. 38 Respuesta de la velocidad.
B. DISEO DEL CONTROLADOR H INFINITO
PARA EL EJE LONGITUDINAL
Para la creacin del controlador de la planta del
movimiento lateral y direccional para el control del
alaveo y guiado con sus respectivas velocidades por
medio de los alerones y el rudder planteamos una planta
que tiene una perturbacin de entrada aditiva y un ruido
en la realimentacin asociada a la medicin con potencia
0.001. Usaremos tres referencias, omitiendo la posicin
de guiado. Tambin se espera establecer el controlador
K dinmico y tres diferentes filtros en S, KS y en T. El Por entrada (error) 3 a salida 1:
esquema sera el siguiente:

Por entrada (error) 3 a salida 2:

Pasamos a graficar en el tiempo la respuesta:

Fig.39 Diagrama de bloques para la planta del eje lateral/direccional.

Se debe tener en cuenta que los sistemas son

multivariables.
Por medio de la herramienta sysic de Matlab planteamos
el diagrama de bloques an sin el controlador, de manera
que el error (en R3) es una salida y la seal de control
u (en R2) es una entrada.
Una vez utilizada la herramienta y haber establecido la Fig. 40 Respuesta del sistema en el dominio del tiempo.
mnima realizacin del sistema, tenemos un espacio de
estados con 9 estados, 7 entradas y 11 salidas.
Al interpretarla deducimos que las respuestas ms
Nuevamente usamos una herramienta de Matlab, en este
significativas son las de velocidad de alaveo y posicin
caso hinfsyn(), especificando que el controlador debe
de alaveo por la referencia de posicin y la de velocidad
tener dos salidas y tres entradas de error. El controlador
de guiado por la segunda referencia. El tiempo de
respectivo tiene tambin 9 estados, tres entradas y dos
asentamiento est en 4.47 s.
salida. Para no extendernos mostraremos la matriz de
funcin de transferencia que representa: Adicionalmente graficamos la salida en S, KS y T:
Por entrada (error) 1 a salida 1:

Por entrada (error) 1 a salida 2:

Por entrada (error) 2 a salida 1:

Por entrada (error) 2 a salida 2:

 Y para velocidad de guiado:

Fig. 41diagrama de Bode para las diferentes salidas del sistema.

Como es muy difcil manejar todos los filtros en

diferentes estados nos concentramos en los grficos que
tengan mayor significado para la respuesta final. Los
Fig. 43 Respuesta de la velocidad guiado.
grficos anteriores son a partir del diseo final
seleccionado, en donde los filtros son:
333.3 s + 1.523e04 Y para velocidad de alabeo:
3: ------------------
s + 1.676e04

0.9091 s + 50.27
1 =
s + 0.1508

2 = 0.1
Fig. 44 Respuesta de la velocidad alabeo.

VIII. COMPARACIN DE DISEO POR

333.3 s + 1.523e04 AMBOS MTODOS.
3 =
s + 1.676e04
En cuanto a la facilidad en la ceracin de ambos
Al utilizar la herramienta de Simulink para simular el
controladores se puede observar que el H infinito
comportamiento de la planta con controlador en lazo
utilizando las herramientas de Matlab presenta ventajas
cerrado se obtuvo la siguiente respuesta para posicin.
pues no se requieren tantas iteraciones como en la
creacin de las constantes del PID.

Por otra parte, por medio del control por H infinito se

puede buscar controlar directamente mayor cantidad de
factores, tales como ancho de banda, estabilidad robusta
y respuesta a perturbaciones, de manera que, segn las
respuestas en frecuencia de S, T y KS se establezcan los
parmetros necesarios.

Fig. 42 Respuesta del sistema en lazo cerrado. El control robusto tiene baja sensibilidad al ruido y a las
perturbaciones sin necesidad de variar el control
constantemente

El mtodo H infinito es particularmente til para la

sntesis de controladores MIMO, ventaja significativa
ante el diseo de estos controladores con tcnicas
tradicionales.

En cuanto a la respuesta en tiempo a la salida de la planta

controlada, el mtodo de PI+D tuvo el mejor desempeo,
pues su tiempo de estabilizacin fue menor.

El control PI+D da mayor flexibilidad a la hora de

enfrentarse a cualquier problema, por la gran variedad
de mtodos para llegar a una respuesta.