TP N2: Servomotores del Home Boe-Bot.

1. Para qu se usan normalmente los servos estndar?

Se trata de unos motores de corriente continua de enorme fuerza y gran precisin de
giro que controlarn el movimiento de las ruedas motrices del robot

2. En qu se diferencian los Servos de Rotacin Continua Parallax de

los servos estndar?
Los servos estndar estn diseados para recibir seales elctronicas que les indican
que posicin deben mantener. Estos servos controlan las posiciones de los alerones de
los aviones a control remoto, timones de barcos y volantes de carros. Los Servos de
Rotacin Continua Parallax reciben las mismas seales electrnicas, pero en lugar de
mantener ciertas posiciones, giran a ciertas velocidades en ciertas direcciones. Los
Servos de Rotacin Continua Parallax son ideales para controlar ruedas y poleas.

3. Qu hace el comando PAUSE? Qu hace PAUSE 3000? Y PAUSE

20?
El comando PAUSE se utiliza para indicarle al BASIC Stamp que debe esperar para
ejecutar el comando que sigue.

PAUSE Duration

El nmero que coloques al lado del comando PAUSE se llama argumento Duration, y es
el valor que le indica al BASIC Stamp cunto tiempo debe esperar para continuar con el
siguiente comando. Las unidades para el argumento de Duration son las milsimas de
segundo (ms).

Por lo tanto, si usa el valor 3000.:

PAUSE 3000 nos indica que debe esperar 3 segundos para continuar con el siguiente
comando.

PAUSE 20 nos indica que debe esperar 20 milesimas para continuar con el siguiente
comando

4. Cunto dura un milisegundo? Cul es su abreviatura?

Un milisegundo es la milsima parte de un segundo, y se abrevia ms.

5. . Qu comandos PBASIC puedes utilizar para conseguir ejecutar

una y otra vez otros comandos PBASIC?
DO-LOOP: Realiza un bucle de repeticin que ejecuta todas las instrucciones
comprendidas entre DO y LOOP

6. Qu hace una resistencia en un circuito? Para qu sirven las

franjas de colores que hay en las resistencias?
Las resistencias tienen un efecto de absorcin de tensin depende del valor que
tengan, que se mide en ohmios ( ).,. Como las resistencias suelen ser muy
pequeas y cilndricas no se puede grabar fcilmente su valor en el cuerpo y por
eso se utiliza un cdigo de colores para indicar su valor. El cdigo de colores usado
en las resistencias se indica a continuacin

COLOR NUMERO
Negro 0
Marrn 1
Rojo 2
Naranja 3
Amarillo 4
Verde 5
Azul 6
Violeta 7
Gris 8
Blanco 9

Para hallar el valor de las resistencias se usan colores que representan nmeros
decimales.

Adems de estos colores que se usan para averiguar el valor, existen otros dos
encargados de informar sobre la tolerancia o exactitud del valor indicado por los
colores. As, si la ltima franja tiene color ORO significa que el valor que tiene la
resistencia real no se desva ms del 5% del que indican sus colores. En caso de ser
PLATA la tolerancia es del 10 %.

Para hallar el valor aproximado de una resistencia por sus colores hay que situarla
frente a nosotros con sus cuatro franjas de forma que la ltima, la de la derecha,
sea la que corresponde al color de la tolerancia.

7. . Qu significan las siglas LED?

LED (Diodos Electroluminiscentes)

Qu hace un LED en un circuito?

 Son dispositivos diodos semiconductores de Silicio y otros materiales que
disponen de dos patitas o terminales y cuando se les aplica una diferencia de
tensin entre ambos con la polaridad correctamente aplicada se encienden y
emiten una luz que puede ser de diversos colores.

Cules son los dos extremos de un LED?

Un terminal se denomina nodo y se corresponde con el ms largo, y el otro,
ctodo y es el ms corto y el que est situado en la parte achaflanada de la cpsula
que contiene al LED.

8. . Qu comando hace que la BASIC Stamp internamente conecte

uno de sus pines I/O a Vdd? Qu comando hace lo mismo pero a
Vss?
El comando HIGH seguido por el nmero de la patita que se desea saca por dicha
patita un nivel alto ( Vdd ).
La instruccin LOW 0 consigue sacar un nivel bajo ( Vss )

9. Qu comando se usa para enviar una seal alta durante un cierto

nmero de milisegundos?
Para mantener el estado del microcontrolador un tiempo determinado se utiliza la
instruccin PAUSE seguida del nmero de milisegundos que se desee esperar

10.Cules son los nombres de los distintos tamaos de variables que

puede haber en un programa PBASIC? Qu tamao de valores
puede albergar cada uno?

Los tamaos de variables son bit, nib, byte y word.

Bit Almacena de 0 a 1
Nib Almacena de 0 a 15
Byte Almacena de 0 a 255
Word Almacena de 0 a 65535 o de -32768 a +32767
 11.. Cul es la principal diferencia entre los bucles FORNEXT y
DOLOOP?

DO - LOOP Realiza un bucle de repeticin que ejecuta todas las instrucciones

comprendidas entre DO yLOOP.

FOR- NEXT
Ejecuta todas las instrucciones comprendidas entre FOR y NEXT tantas veces como sea
necesario para que el valor_inicial alcance el valor_final con incrementos/decrementos
establecidos por STEP valor

12.Cmo sabe un bucle FORNEXT dnde empezar a contar y dnde

terminar?
La sintxis:
FOR Counter = StartValue TO EndValue {STEP StepValue}NEXT
Los tres puntos ... indican que puedes colocar uno o ms comandos entre FOR y NEXT.
Se declarar la variable para usarla en el argumento Counter. Los argumentos
StartValue y EndValue pueden ser tanto nmeros como variables. Entre llaves { } en
una descripcin de sintxis, significa que es un argumento opcional

13.Con qu se controla la velocidad y sentido de giro de un servo?

Qu tiene esto que ver con los diagramas de tiempos? Cul es el
comando y parmetro con el cual se puede controlar el sentido de
giro
y la velocidad de un servo?

a) Con qu se controla la velocidad y sentido de giro de un

servo?
El ancho del pulso determina la velocidad y control del servo

b) Qu tiene esto que ver con los diagramas de tiempos?

En un diagrama de control de tiempo, el ancho del pulso es el

tiempo durante el cual la seal permanece alta

c) Cul es el comando y parmetro con el cual se puede

controlar el sentido de giro y la velocidad de un servo?

El comando PULSOUT ajusta la velocidad y la direccin.

 14.. Cmo se consigue controlar el tiempo durante el cual gira un
servo? Qu comandos se necesitan para controlar el tiempo de
giro?

Utilizaremos el bucle FORNEXT. He aqu un ejemplo de bucle FORNEXT

que hace girar al servo durante unos segundos:

FOR contador = 1 TO 100

PULSOUT 13, 850
PAUSE 20
NEXT
Calcularemos la cantidad exacta de tiempo que el programa anterior
mantiene al servo en movimiento. Cada vez que se recorre el bucle, el
comando PULSOUT tarda 1.7 ms, el comando PAUSE dura 20 ms, y el
bucle tarda unos 1.3 ms en ejecutarse.
Un ciclo a travs del bucle = 1.7 ms + 20 ms + 1.3 ms = 23.0 ms. = 0,023 s.
Como el bucle se ejecuta 100 veces:
tiempo =100 0.023s = 2.30 s
Supongamos que queremos que el servo gire durante 4.6 segundos.. El
bucle FORNEXT tendr que ejecutarse el doble de veces:
FOR contador = 1 TO 200
PULSOUT 13, 850
PAUSE 20
NEXT

PROYECTOS
' Robotica con el Boe-Bot - Ch02Prj01_DimlyLitLED.bs2
' Mueve el servo y envia la misma senal al LED conectado a P14,
' para hacer que ilumine suavemente.
'{$STAMP BS2}
'{$PBASIC 2.5}
DEBUG "Program Running!"

DO
PULSOUT 12, 850 ' P12 servo conreloj
PULSOUT 14, 650 ' P14 LED ilumina suave
PAUSE 20
NEXT
PULSOUT 13, 650 ' P12 servo conreloj
PULSOUT 15, 650 ' P15 LED ilumina suave
END
LOOP

PROYECTO 2
' Robotica con el Boe-Bot POYECTO 22.bs2
' Mueve servos a traves de 4 combinaciones de rotacion.
'{$STAMP BS2}
'{$PBASIC 2.5}
DEBUG "Proyecto"
counter VAR Word
FOR counter = 1 TO 120 ' Bucle por 3 segundos
PULSOUT 13, 850 '
PULSOUT 12, 850
PAUSE 20
NEXT
FOR counter = 1 TO 124 ' Bucle por 3 segundos
PULSOUT 13, 650
PULSOUT 12, 650
PAUSE 20
NEXT
FOR counter = 1 TO 122 ' Bucle por 3 segundos
PULSOUT 13, 850
PULSOUT 12, 650
PAUSE 20
NEXT
FOR counter = 1 TO 122 ' Bucle por 3 segundos
PULSOUT 13, 650
PULSOUT 12, 850
PAUSE 20
NEXT
END