Facultad de Ingeniera____________________________________________________ Ctedra: FISICA I

Unidad IX: Rotacin de un slido rgido

UNIDAD IX
ROTACION DE UN SLIDO RGIDO

MOMENTO DE INERCIA (ESTATICA de J.L. MERIAN de Ed. REVERTE)

INTRODUCCION:
Dos integrales que aparecen frecuentemente en Mecnica merecen una atencin especial: una es la integral
del cuadrado de la distancia multiplicado por el rea o superficie:
2 2
r ds y la otra es la integral del producto del cuadrado de la distancia por la masa: r dm .
An cuando estas integrales surgen de dos problemas totalmente diferentes desde el punto de vista fsico, son
anlogas desde un punto de vista matemtico y conviene desarrollar sus propiedades simultneamente.
Ambas integrales pertenecen al dominio de los momentos de inercia y veremos sus orgenes y propiedades.

1. MOMENTOS DE INERCIA DE SUPERFICIE: RECTANGULARES Y POLARES

Los momentos de inercia de superficie se presentan cuando se calculan momentos respecto de un eje, de
fuerzas que varan linealmente con la distancia al eje respecto del cual se toman los momentos.

En el diagrama puede verse el orgen fsico de esta integral .

En la parte (a) de la figura se ha sometido a la
superficie ABCD a una presin P, distribuda,
cuya intensidad es proporcional a la distancia y
al eje AB (es la accin caracterstica de la
presin de un lquido sobre una superficie plana) .
El momento respecto de AB debido a la
presin ejercida sobre el elemento de superficie dA es:
dm p.dA. y pero p k y de donde
dm ky 2 dA
As aparece la integral en cuestin cuando se calcula
el momento total:
2
M dm k y dA k y 2 dA

En la parte (b) puede verse la distribucin de los esfuerzos

sobre una seccin ABCD recta de una viga elstica simple,
curvada por pares (momentos) iguales y opuestos, aplicado
en sus extremos.
En toda la seccin de la viga existe una distribucin lineal de
la intensidad de la fuerza o esfuerzo, dada por la expresin
k y . El momento elemental respecto del eje O-O es:
dm dA y k y dA y k y 2 dA
As tambin aparece la integral al calcular el momento total:
2
M dm k y dA k y 2 dA

En la parte (c) vemos un ejemplo de un rbol cilndrico sometido a un momento

de torsin ; en cada seccin recta del rbol se opone una resistencia a ese
momento torsor, debido a una distribucin de los esfuerzos tangenciales o de

1
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corte que, dentro de los lmites de elasticidad del material, es proporcional a la distancia radial r al eje del
rbol. As, k r y el momento ser:
M r dA = k r r dA k r 2 dA M k r 2 dA

Este caso ( c ) difiere de los anteriores (a) y (b) en que la superficie de la integral es normal al eje de
momentos, en vez de paralela a dicho eje como en (a) y (b)

y tambin difiere en que r es una coordenada radial en lugar de una coordenada cartesiana

La integral que acabamos de ver ( y 2 d A y 2

r dA ) recibe el nombre de momento de inercia de
superficie respecto del eje en cuestin. Una expresin ms ajustada sera segundo momento de superficie
puesto que el primer momento de superficie ( y dA ) vuelve a multiplicarse por el brazo de momento
(y) para obtener el resultado para el elemento dA .
La palabra inercia aparece en la terminologa a causa de la similitud entre la forma de las integrales (la
forma matemtica) para los segundos momentos de superficie y las integrales correspondientes a los
momentos resultantes de las llamadas Fuerzas de Inercia, en caso de los cuerpos giratorios.
El momento de inercia de una superficie es una propiedad puramente matemtica de la superficie y no tiene
en s, ningn significado fsico, pero d una medida de la distribucin de la superficie o rea respecto del eje
en cuestin . (verradio de giro pag 302 - ESTATICA deMERIAN, J. Ed Reverte)

2. MOMENTO DE INERCIA DE MASAS

MOMENTO DE INERCIA RESPECTO DE UN EJE

El segundo tipo de integral que veremos tiene la forma del cuadrado de una distancia por la masa. Esta
integral es una medida de la resistencia inercial de un cuerpo a una aceleracin rotatoria, tiene pus un
significado fsico.

Si tengo un cuerpo de masa m y lo hago girar alrededor del eje O-O con una aceleracin angular cte
un elemento de masa dm tiene una componente de su aceleracin tangencial igual a :

a t r t o y la fuerza tangencial ser: F . r . dm
El momento de esa fuerza con respecto al eje O-O es:

d mF F . r . r . dm . r . r 2 . dm d m F

y el momento total de todas las fuerzas extendidas a todos los elementos dm el mdulo ser
es igual para todos

M d mF . r 2 . dm r 2 . dm porque en un slido rgido
los dm
2
M r dm

2
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A la integral r 2 dm se le d el nombre de momento de inercia I.

2
I r dm

Por lo tanto M . I frmula fundamental de los movimientos de rotacin

M M
la aceleracin es inversamente proporcional a la masa del cuerpo.
I 2
r dm

Esta integral I representa una importantsima propiedad del cuerpo y figura en el anlisis de las fuerzas de
todo cuerpo animado de movimiento de rotacin acelerado.

Al igual que la masa (m) es una medida de la resistencia a la aceleracin en un movimiento de traslacin
F
(F m . a a ) el momento de inercia (I) es una medida de la resistencia a la aceleracin en
m
M
un movimiento de rotacin ( ) resistencia debida a la masa o inercia del cuerpo.
I
Significado fsico del momento de inercia de masa
Siendo la inercia una propiedad intrnseca de la materia que le permite permanecer en reposo o en
movimiento rectilneo y uniforme siempre que una fuerza no acte sobre el cuerpo, los conceptos de
inercia y masa pueden considerarse sinnimos:
Inercia ser el aspecto cualitativo de la propiedad
Masa ser el aspecto cuantitativo de la propiedad

y momento (momentum quiere decir importancia) por lo tanto, momento de inercia quiere decir
importancia que adquiere la masa en un movimiento de rotacin del cuerpo alrededor de un eje
(importancia para resistir el cambio de aceleracin) (de = 0 si est en reposo o de disminucin o aumento
de si est en un movimiento de rotacin) esa importancia vara con la distancia a la que est colocada la
masa con respecto al eje de rotacin. Por lo tanto, tambin se lo puede definir al I como la importancia que
adquiere la masa, al ser colocada en distintas posiciones, para resistir los esfuerzos de rotacin a los que
se la somete.
El momento de inercia de un slido es una medida de la resistencia que opone todo cuerpo a ponerse en
movimiento de rotacin o a cambiar de velocidad angular (o sea, es una resistencia al cambio de
aceleracin).
MOMENTO CENTRFUGO; MOMENTOS DE INERCIA CON RESPECTO A UN EJE Y
MOMENTO POLAR CON RESPECTO A UN PUNTO.

Sea un conjunto discreto de masas m con su centro de

masas en G.
y Consideramos los ejes (x-x) e (y-y) y los ejes (x-x) e (y-
y' y), paralelos a los anteriores y que pasan por el centro de
yi masas G; a y b son las distancias entre ellos.
y'i Consideremos una masa cualquiera, como la mi de la
mi
figura con sus coordenadas respecto a los ejes
x'i mencionados (xi) con respecto a (x) y (xi) con respecto a
x' x'
G (x) y (yi ) con respecto a (y) y tambin (yi)con respecto al
ri
a
eje (y).
b xi
x x
O
y y'
Definiremos como:

3
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a) MOMENTO CENTRFUGO con respecto a los ejes x-x e y-y a la expresin:

n
I xy m .x . y
i 1
i i i

b) MOMENTO DE INERCIA con respecto al eje x-x, a la expresin:

n
Ix m .x
i 1
i i
2

c) MOMENTO DE INERCIA con respecto al eje y-y, a la expresin:

n
Iy m .y
i 1
i i
2

d) MOMENTO DE INERCIA POLAR con respecto al origen o:, a la expresin:

n
I O mi.ri 2
i 1

Se ve inmediatamente que si los ejes son perpendiculares entre s:

ri2 = xi2 + yi2 por lo que tendremos

n n n n
IO m .r
i 1
i i
2
m .( x
i 1
i i
2
yi 2 ) m .x
i 1
i i
2
m .y
i 1
i i
2
I X IY

I O I X IY

Es decir, si los ejes son rectangulares, el momento de inercia polar de ese conjunto discreto de masas es igual
a la suma de los momentos de inercia de ese conjunto de masas con respecto a los ejes dados.

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS O REGLA DE STEINER PARA CONJUNTOS

DISCRETOS.

De la figura se ve que:
xi x ' i a
yi y ' i b

por lo que: xi. yi ( x ' i a ).( y ' i b) xi. yi x ' i. y ' i x' i.b a. y ' i a.b

si multiplicamos la igualdad por mi tenemos:

m .x . y
i i i m .( x' . y '
i i i x' i.b a. y ' i a.b) m .x ' . y ' i i i m .x' .b m .a. y '
i i i i m .a.b
i

do
en el 2 miembro tenemos:

m .x' 0.por ser momento esttico con respecto a eje baricntrico

i i

mi. y ' i 0.por ser momento esttico con respecto a eje baricntrico

por lo que queda: m .x . y i i i m .x ' . y '

i i i a.b. mi

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I XY I X 'Y ' a.b.M

Es decir que el momento centrfugo del sistema de masas con respecto a los ejes (x-x) e (y-y) es igual al
momento centrfugo con respecto a los ejes baricntricos (x-x) e (y-y), paralelos a los anteriores, ms el
producto de las distancias que separan los ejes por toda la masa del sistema.

Haciendo un anlisis similar para los momentos de inercia respecto de un eje, tenemos que:

xi x ' i a xi 2 ( x ' i a ) 2 x ' i 2 2.x ' i.a a 2

y multiplicamos por mi:

m .x i i
2
m .x' i i
2
2.a. m .x' i i m
a2. i

donde: 2a. mi.x' i 0 porque m .x ' i i 0 por ser momento esttico con respecto a un eje
baricntrico.

m .xi i
2
m .x' i i
2
a 2 .M

I X I X ' a 2 .M momento de inercia con respecto a x-x

y de igual manera:

I Y I Y ' b 2 .M momento de inercia con respecto a y-y

O sea, que el momento de inercia con respecto a un eje es igual al momento de inercia del mismo conjunto
de masas con respecto a un eje baricntrico paralelo a aquel, ms la distancia que los separa al cuadrado por
toda la masa (M) del conjunto de masas (REGLA DE STEINER).
SIENDO LA MASA UNA MAGNITUD ESCALAR, los conceptos y definiciones anteriores sirven tambin
para SUPERFICIES (que son escalares)

RADIO DE GIRO PARA SUPERFICIES

(Es anlogo si se estudia el radio de giro para las masas)
Para el caso de que se trate de una superficie en vez de una masa, el momento de inercia de la superficie con
respecto a un eje (x) ser:
I X I X ' a 2 .S
El momento de inercia de una superficie es una medida de la distribucin de esa superficie con respecto al
eje para el cual se calcula el momento de inercia I.
Supongamos que tenemos una superficie de rea A, con su
centro de superficie en G, ubicado a una distancia x del eje
x-x y tambin supongamos que toda el rea A se concentra en
una franja de anchura despreciable situado a una distancia i x
del eje x-x tal que el producto de (i x ) 2 A sea igual al
momento de inercia de A con respecto a x-x

Por definicin entonces y para un eje cualquiera, es:

Ix
(i x ) 2 . A I x ix
A
Para el momento de inercia polar ser:

5
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I Ix Iy I Iy
I o (i o ) 2 . A (io ) 2 o x
A A A A
(io ) 2 (i x ) 2 (i y ) 2

Es necesario no confundir la distancia de G al eje x-x con el radio de giro i x ya que:

1) El cuadrado de x es x2 y el cuadrado del valor medio de las distancias x a los elementos dA al
eje x-x.
2) El cuadrado de i x es (i x ) 2 y es el valor medio de los cuadrados de esas distancias.

dA
A

ixi
x xi ix

El momento de inercia I no es igual a A. x 2 porque el cuadrado del valor medio no es igual al valor medio
de los cuadrados.
Por ejemplo: si tenemos las distancias 4 y 6 .
46
a) El valor medio es: 5 ; cuadrado del valor medio : 25
2
b) Si elevamos 4 y 6 al cuadrado y sumamos buscando el valor medio de los cuadrados:
16 36 52
42 62 26
2 2
Para el caso de una viga rectangular:
Veremos ms adelante que ac el
b h3 I
Ix ix
3 A
b h3 1 h
ix h
3 bh 3 3
h
ix
3

Si suponemos, sin embargo, toda la superficie concentrada en G, a una distancia h/2 del eje x-x, tendr:
h b h3
I x b.h . ( ) 2 valor incorrecto del Ix
2 4
Pero si concentramos toda la masa a una distancia i x ( punto G ) tenemos:
h2 b h3
I x b.h . (i x ) 2 b h . valor correcto del Ix
3 3

Siendo S la superficie Total y la unidad del IX ser cm4. Si dividimos esta expresin por S:

IX I IX
X ' a2 y se llama i 2 siendo (i) el radio de giro, y la expresin queda:
S S S
i x 2 i' x ' 2 a 2

6
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IX
A la expresin i 2 la podemos hacer I X S .i 2 ; es decir que al momento de inercia IX no lo obtenemos
S
considerando concentrada toda la masa en G (o toda la superficie S en G)
y y multiplicndola por a2 sino que toda la masa o superficie deber ser
G
concentrada en G y multiplicada por el radio de giro i al cuadrado.
x
Vemos que la expresin i x 2 i ' x ' 2 a 2 corresponde a un tringulo
G i
rectngulo de lados (a) e ( i ) y la hipotenusa ( i ).
a i

MOMENTO DE INERCIA PARA CONJUNTOS CONTINUOS

Si consideramos ahora un conjunto continuo de masa (una superficie por

ejemplo) y queremos hallar su momento de inercia respecto al eje (x-x).
ds
Definiremos el momento de inercia, tomando un elemento ds de superficie a una
distancia (x) del eje, como la integral a lo largo de la superficie del ds por la
x
x x distancia al cuadrado:

IX x siendo la integral del momento de inercia IX, extendida a

2
.ds
S
S

toda la superficie S.

MOMENTO POLAR DE INERCIA PARA UN CONJUNTO CONTINUO

La integral del momento polar de inercia para un conjunto continuo es de gran importancia en los problemas
relativos a la TORSIN DE EJES CILNDRICOS o referentes a la TORSIN DE PIEZAS PLANAS, la
integral es la siguiente:
y
IO r
2
.ds pero como es r 2 x 2 y 2
S
ds
IO (x
y 2 ).ds x 2 .ds y .ds I X I Y
2 2

S S S

r y I O I X IY
x Es decir, el momento polar de inercia (IO) de un rea dada puede
x calcularse a partir de los momentos rectangulares de inercia (IX e IY).

Si fuese UN VOLUMEN:
I O I I I
z
d
El momento de inercia polar de un volumen es la de los
momentos de inercia del volumen con respecto a los planos
ortogonales , y ya que el d est en el espacio.
r
y
z
x

x y

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TEOREMA DE STEINER PARA CONJUNTOS CONTINUOS.

Sea un conjunto continuo cuyo centro de gravedad sea G.

Sabemos que:
ds
pero x = x+ a x2 = (x +a)2 = x2 + 2 a
IX x
2
.ds
x x x S

x + a2
G
a
x x x
Eje paralelo
IX ( x' 2a.x a 2 ).ds x' .ds 2a. x '.ds a 2 . ds
2 2

S S S S

donde: 2a. x '.ds 0 por ser momento esttico con respecto a un eje baricntrico.
S

I X I X ' a 2 .S REGLA DE STEINER PARA CONJUNTOS CONTINUOS.

Ejemplo: Hallar el momento de inercia de una seccin

dx rectangular con respecto al eje x-x que pasa por la base y
ds
con respecto al eje x-x, paralelo al anterior, que pasa
por el baricentro G.
x x
h
x
h/2

x x
b

4
x3 b.h 3
IX x .ds x .dx.b b. x .dx b.
2 2 2

S S S
3 0
3

b.h 3
IX
3

Aplicando Steiner sabemos que: I X I X ' a 2 .S

2
b.h3 h b.h3 h3 .b 4.b, h3 3.b.h3 b.h3
I X ' I X a 2 .S b.h
3 s 3 4 12 12
b.h 3
IX'
12

8
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IX IX b.h 3 1
Como tambin es: i 2 es i h. 0,58.h
S S 3.b.h 3

i 0,58.h (distinto a h/2 = 0,5 h)

Ejemplo: Determinar los momentos de inercia de un tringulo con respecto al eje x-x de la base; al eje x-x
baricntrico y al eje x-x que pasa por el vrtice, todos paralelos entre s.
x x IX x .ds x
2 2
.(dx.bx) pero por
S S

tringulos semejantes:
ds
dx
h hx h b
bx bx .( h x )
x x bx b h
G x h/3
x x
b

h h
b b
IX x 2 . .( h x ) .dx x 2 .b.dx x . h .dx
3

S h 0 0

h h
b3 b x4 b.h 3 b.h 3 1 1 4 3 1
I X b. . b.h 3 . b.h 3 . .b.h 3
3 o
h 4 o
3 4 3 4 12 12
1
IX .b.h 3
12
Para hallar IX aplico Steiner: I X I X ' a 2 .S I X ' I X a 2 .S

2
b.h3 b.h h b.h3 b.h3 1 1 32 b.h3
IX' . b.h3 . b.h3
12 2 3 12 18 12 18 36 36

b.h 3
IX'
36
Para hallar IX vuelvo a aplicar Steiner entre (x-x) y (x-x)

2
b.h3 b.h 2 b.h3 2.b.h3 1 2 9
I X ' ' I X ' a 2 .S . .h b.h 3 .b.h3
36 2 3 36 9 36 36

b.h 3
I X ''
4
Ix es el momento de inercia de un tringulo con respecto a un eje que pasa por el vrtice y es paralelo a la
base.

Ejemplo: a)Determinar el momento de inercia polar respecto

y al centro de figura de un rea circular.
b)Empleando el resultado de la parte a), hallar el momento de
inercia del rea circular respecto a un dimetro.
du
x x a) El momento de inercia polar respecto al centro es:
o
u
r

9
y
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IO ds.u
2
ac ds 2 .u.du
r r r
u4 2 .r 4
Y tenemos: I O
0

u 2 .2 .u.du 2 u 3du 2
0
4 0

4

1
IO .r 4 pero la superficie total S .r 2 por la que puedo poner
2
1
I O S .r 2 momento de inercia polar con
2
respecto al centro de figura

b) Y el momento de inercia para el eje que sea un dimetro lo hallamos as:

I O I X IY en este caso, por simetra de figura IX = IY

IO 1
IO 2I X I X S .r 2
2 4
1
IX S .r 2 I Y
4

Ejemplo: Hallar el momento de inercia de un anillo plano (anillo circular) respecto de un eje perpendicular
al mismo y que pasa por su centro.

Consideraremos una masa elemental (dm) dr e

como la rayada y ser: dm
dm .dv .2 .r.dr.t r
donde: dv 2 .r.dr.t y R1
ds 2 .r.dr t
e
y el momento de inercia de ese dm ser:
R2

dI O r 2 . dm 2 r . . t . dr . r 2 2 . t . r 3 . dr
donde: cte 2 . .t

y el momento de inercia total con respecto al eje ser:

R2 R2
r4 . .t
IO dI 2 . .t.t .r .dr 2 . .t. .( R 2 4 R14 )
3
O
R1
4 R1
2

1
IO .t.( R 2 4 R14 )
2
Pero (R24 R14) es el resultado de hacer:
R2 2 R1 2 . R2 2 R1 2 R2 4 R2 2 R1 2 R2 2 R1 2 R1 4 R2 4 R1 4
Entonces
1
IO .t ( R 2 2 R12 ).( R 2 2 R12 )
2
y la masa total del anillo es: m .v .S .t .t . .( R 2 2 R12 )

m .t. .( R 2 2 R12 ) por lo que reemplazando en IO

10
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1 1
si fuera R1 = 0 (sup. maciza, no un anillo sera I O m.R 2 similar a Ie S .r 2
2 2
1
IO m.( R 2 2 R12 )
2

Ejemplo: Hallar el momento de inercia de un paraleleppedo rectangular con respecto a los planos
ortogonales que pasan por el centro de masa y gravedad G:

z La masa total del cuerpo es:

m=S.c.
a dz
Y la masa elemental es:
z dm = S . dz .
C

El momento de inercia elemental con

o respecto al plano que pasa por O y es
y perpendicular a z (sera con respecto al
plano xy) es:

x dIO = dm . z2 = S . . dz . z2 = dI xy
b

C / 2 C / 2
z3 S . C3 C3
I XY dI O
C / 2
S . .z 2 .dz S . .
3

3
.
8

8
C / 2

S . 1 3 S . .C 2 m.C 2
I XY . .C .C ya que m=S.c.
3 4 12 12
1
I XY m.C 2 momento de inercia total con respecto al plano xy (momento de inercia resistente)
12
1
De la misma manera se obtienen: I YZ m.a 2 I con respecto al plano yz
12
1
I XZ m.b 2 I con respecto al plano xz
12

Entonces, para hallar el momento de inercia con respecto a cualquier eje baricntrico (x; y; z) y recordando
que el I para un eje es igual a la sumatoria de los I de los planos que se cortan sobre dicho eje (en el plano
era el momento de inercia para un punto (el I o polar) es a la sumatoria de los momentos de inercia de los ejes
que se cortan en ese punto); tenemos:
1 1 1 1
I X I ZX I XY ..m.b 2 .m.c 2 .m.(b 2 c 2 ) I X .m.(b 2 c 2 )
12 12 12 12

1 1 1 1
I Y I ZY I XY ..m.a 2 .m.c 2 .m.( a 2 c 2 ) IY .m.( a 2 c 2 )
12 12 12 12

1 1 1 1
I Z I ZY I ZX ..m.a 2 .m.b 2 .m.( a 2 b 2 ) I Z .m.( a 2 b 2 )
12 12 12 12

y el momento de inercia del paraleleppedo con respecto al punto O, que es su centro de masas, ser la
sumatoria de los momentos de inercia de los planos que se cortan en O.:

11
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1
I O I XY IYZ I ZX .m.(b 2 c 2 a 2 )
12
1
IO .m.(a 2 b 2 c 2 ) es igual a la de los momentos de inercia con respecto a los planos ortogonales.
12

Ejemplo: hallar el momento de inercia de un cilindro con respecto a su eje.

x
Masa total = densidad por volumen m .v . .r 2 .l

donde: v .r 2 .l
du dm
u
Superficie de la corona elemental (rayada):
r
S 2. .u.du
l
Volumen del cilindro elemental:

dv S .l 2. .u.du.l

Masa del cilindro elemental:

xe dm .dv .2 .u.l.du 2 . .l.u.du

Para hallar el momento de inercia elemental con respecto al eje x, tenemos:

dI XX dm.u 2 2 . .l.u 3 .du y el momento de inercia total:

r
r4 . .l.r 4 1 1
I XX dI XX
0
2 . .l.u 3 .du 2 . .l.
4

2
. .r 2 .l.r 2 m.r 2
2 2
donde: m . .r 2 .l
1 1
IX m.r 2 con otra notacin I X M .R 2 R = radio del cilindro
2 2

Ejemplo: Hallar el momento de inercia de una esfera con respecto a su centro, la masa total de la esfera es:
r
4 4
m .v . .r 3 m .r 3 .
3 3

du u+ du Considerando las superficies esfricas de radio u y (u+ du) el volumen

u elemental contenido entre ambas es:

4
3
4
3
4

dv .(u du ) 3 .u 3 u 3 3u 2 .du 3u.du 2 u 3
3

4 desprecio el infinitsimo de 2do
dv . 3 u 2 .du 4 .u 2 .du orden
3
y la masa diferencial ser: dm .dv .4 .u 2 .du
y el momento de inercia con respecto al centro ser:

12
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dI O dm.u .4 .u .du y el I O dI 4 . .u
4
2 4
O .du
0
r
u5 4 4
I O 4 . . . .r 5 . .r 3 .r 2
5 0
5 5
4
donde: 3m . .r 3 si la m = 4/3.r3. es 3m = 4.r3.
5

3 3
IO m.r 2 o con otra notacin I O M .R 2 momento de inercia con respecto al centro de la esfera.
5 5

Si queremos trabajar con los planos ortogonales y los ejes de

figura (que ser un dimetro), tenemos: z
I O dm.r 2 ( x 2 y 2 z 2 ).dm x
2
.dm y 2 .dm z 2 .dm
m m m m m dm
r
y
momentos de inercia de la esfera con respecto
c
a los planos zy; zx;
y xy respectivamente x

I O I ZY I ZX I XY
pero por simetra de figura es: I ZY I ZX I XY ; por lo tanto IO = 3 I

IO 3 1 1
I ZY I ZX I XY . .m.r 2 I ZY I ZX I XY .m.r 2 con respecto a los planos
3 5 3 5

y recordando que el momento de inercia con respecto a un eje es igual a la suma de los momentos de inercia
con respecto de dos planos perpendiculares que se cortan en l, tenemos:

2 2 2
I X I ZX I XY m.r 2 ; I Y m.r 2 ; I Z m.r 2
5 5 5
son los momentos de inercia con respecto a ejes que pasan por el centro (o sea, son dimetros)

FORMULA FUNDAMENTAL DE LOS MOVIMIENTOS DE ROTACIN

Consideremos una partcula que gira alrededor de un eje vertical al que est unida mediante una barra OM
(de masa despreciable), m es la masa de la partcula y r la distancia desde O, la masa de la barra es
despreciable.

m Aplicamos a la barra una fuerza F constante y siempre

perpendicular a la barra.
La masa comienza a moverse con un movimiento
uniformemente acelerado; habindose desplazado el

v punto A un ds, tenemos un diferencial de trabajo.
ds
d
eO
R
A M dw F .ds F .R.d ya que ds = R.d
F
R pero F.R es el momento esttico de la F con respecto al
punto O (MFo )

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dw M Fo .d trabajo elemental en movimiento circular.

Y la potencia sera:
dw d
P M Fo . M Fo . P M Fo .
dt dt

Por lo dems, la energa cintica de la partcula m es:

1 1 1
EC .m.v 2 como v = . r es EC .m. 2 .r 2 m.r 2 . 2
2 2 2

donde m.r2 = IO de m con respecto a O.

1
EC .I O . 2 Energa cintica en mov. Angular o Energa cintica de rotacin.
2

Como el movimiento es uniformemente acelerado, va aumentando y por lo tanto aumenta la EC (cuando

aumenta un d, la EC aumenta un dEC).
Si derivo la expresin de EC tengo (d EC = . IO . 2. d = IO. . d)

dEC = IO. . d

Y, por el Teorema de las fuerzas vivas, el incremento de EC es igual al trabajo realizado:

d Recordando que:
dw = dEC MFo .d = IO. . d MFo = IO. .
d

Resulta:
MFo = IO . Formula Fundamental de los Movimientos de Rotacin (es similar a F = m.a).

En los movimientos de rotacin, el momento de inercia IO cumple el mismo papel que la masa en los
1 1
movimientos de traslacin (tambin hay similitud en ( EC I o . 2 y EC m.v 2 ) ;
2 2

Vemos que cuando mayor es el momento de inercia IO, es mayor el momento esttico MFo para producir la
misma aceleracin angular, o sea que IO es, fsicamente, la resistencia que ofrece un cuerpo (seccin) al
cambio de estado (estado de rotacin) que tiene un cuerpo. Es la medida de la resistencia inercial de un
cuerpo a cambiar el valor de la aceleracin rotatoria.

Ejemplo: Si tenemos un hombre sentado quieto sobre un taburete giratorio con dos pesas en sus manos y los
brazos extendidos a los costados, el hombre no cambia de posicin mientras que el taburete gira con una
cierta aceleracin angular cte y el hombre experimenta un movimiento acelerado uniformemente.
Si el hombre junta los brazos al cuerpo, disminuye su momento de inercia I o (hombre ms pesas) pues las
distancias de las pesas y brazos al eje disminuyen y como mo I o , el momento exterior Mo hace que

gire con una aceleracin 2 1

mo cte I o 1 I o 2 si
I 'o I o ser 2 1
Es el mismo caso de los bailarines de ballet que, al comenzar a girar, extienden los brazos y, luego de
conseguir una cierta velocidad angular producto de una cierta aceleracin 1 juntan los brazos al

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cuerpo disminuyendo su momento de inercia I o y aumentando as la aceleracin angular 2 1 y

consiguiendo en consecuencia mayor velocidad angular .

MOMENTO CINTICO o MOMENTO ANGULAR

y

F A(m) F A1 F A2
v=0 v1= 0 v2 > v1
t=0 t1 t2

z
x

Galileo Galilei propuso lo siguiente: Si tengo un sistema de ejes coordenados y un punto material de masa
m; y aplico a ese punto una fuerza F tal que la haga desplazar de A a A1 y luego hasta A2 ; si luego
suprimimos esa fuerza y no hay rozamiento, queda el cuerpo con velocidad uniforme hasta el infinito.
Momento quiere decir importancia y cintico quiere decir movimiento o sea que momento cintico
con respecto a un eje es la importancia del movimiento para producir rotacin alrededor de dicho eje.
O tambin se podra decir que momento cintico quiere decir importancia de la cantidad de movimiento
respecto a un punto.

Si tengo un punto material A (m) que tiene una velocidad v-2, tangente a la curva que describe dicho punto A
(m) como trayectoria, decimos que: El momento cintico con respecto al punto O (MCO) es el PRODUCTO
VECTORIAL del vector posicin (r) por la masa multiplicada escalarmente por la velocidad.

M CO r m.v

v
Mco A(m)
r
k j z
i
x y
x y

Por definicin: es un vector normal al plano formado por ( r ) y (v).

Y el mdulo del momento cintico ser, una vez resuelto el producto vectorial:

M CO r.m.v.sen

Y el vector MCO se origina en el origen O y su sentido es el que da la regla de la mano derecha.

Si los ejes son x; y; z los vectores sern (sus mdulos):

v = vX; vY; vZ
r = rX; rY; rZ

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y podemos escribir la ecuacin del MCO en funcin de las componentes de los vectores r y v.m o sea, como
determinantes.

i j k

M CO x y z es decir M co = MCX . + MCY . j + MCZ .
i k
m.v x m.v y m.v z

y z
donde: MCX = y.m.vZ z.m.vY m.( y.vZ z.vY ) siendo MCX el mdulo del vector
m.vY m.vZ
momento cintico con respecto al eje x.

x z
donde: MCY = - ( x.mvZ z.m.v X ) m( z.v X x.vZ ) comp.. del MCO con respecto al
m.v X m.vZ
eje y.

x y
donde: MCZ = x.mvY y.m.v X m.( x.vY y.v X ) mdulo del vector MCO con
m.v X m.vY
respecto al eje z.

Si la partcula se mueve en un plano (el xy por ejemplo) tenemos que z = vZ = 0, entonces slo queda:
MCZ = m.(x.vY-x.vZ) = MCZ vector coincidente con el eje de las z.

MOMENTO CINTICO EN EL MOVIMIENTO CIRCULAR

Mco

v A(m)

v
Mco
r
r
O

Supongamos ahora que la trayectoria sea una circunferencia:

Ya vimos que: MCO = r m.v

El MCO es un vector que esta en el eje O y es perpendicular al plano de la circunferencia, depende su sentido
de la regla de la mano derecha que elija, por eso es un SEUDO VECTOR.
Pero en una circunferencia r es siempre perpendicular a v ( = 90); entonces:

MCO = r m.v y

M CO r .m.v. sen 90 r.m.v M CO r .m.v

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Y tambin en el movimiento circular: v = . r por lo tanto

MCO = r . m . . r = m . r2 . pero m . r2 = IO (momento polar de inercia)

MCO = IO . esto es: Momento cintico (mdulo del) en el mov. circular

Movimiento angular en el mov. circular
Cantidad de movimiento en el mov. Circular (en el mov.
rectilneo es a Q = m . v)

Si en vez de una masa m que gira en una circunferencia es una chapa delgada (o una superficie) que gira
alrededor de un eje que pasa por O y es perpendicular a la superficie, tenemos:

d mc o r ds . v dm c o r . ds . v . sen 90 r . ds. v
ds
M CO r.v.ds r. .r.ds .r
2
.ds si cte
r
S S S
eje o
M CO . r 2 .ds .I O ya que:
v S

ds.r I O = momento de inercia polar de la chapa con respecto al punto

2

O.
MCO = . IO
Es decir que, el mdulo del momento cintico de una superficie que gira alrededor de un eje perpendicular a
la superficie, es igual al producto del momento de inercia polar de toda la superficie respecto de O (en que el
eje corta la chapa) por la velocidad angular.

En las trayectorias que sean circunferencias el momento esttico es:

MFo = IO . formula fundamental de los movimiento. de rotacin

d d
Pero como es M Fo I O .
dt
M Fo .dt I O .d
dt

t2 2
E integrando tenemos: M Fo .dt I O . d I O .( 2 1) I O . 2 I O . 1
t1 1
Siendo el valor IO .2 el momento cintico en el punto 2 y IO .1 el momento cintico en el punto 1:

t2
M Fo .dt I O . 2 I O . 1
t1
t2
A la M Fo .dt la llamamos IMPULSION ANGULAR; y por lo tanto vemos que la impulsin angular es
t1
t2

igual al incremento del momento cintico, (en movimiento rectilneo era F .dt
t1
m.v 2 m.v1 ) vendra

a ser fsicamente un IMPULSO para aumentar o disminuir la importancia para producir rotacin que tiene la
masa con una cierta velocidad .

En la ecuacin vemos que si MFo = 0 ( o sea, el momento de las fuerzas resultantes es nulo) y si = cte;
entonces:
IO.2 = IO . 1 = IO . = cte.

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Es decir que, si MFo = 0, el momento cintico es constante: MFo = cte = IO . o sea que el cuerpo mantiene
la misma importancia para producir rotacin alrededor de un eje.

PRINCIPIO DE CONSERVACIN DEL MOMENTO CINTICO

Ya vimos que si tenemos una masa m con una cierta v, con respecto a un punto O el momento cintico es:

M c o r m. v

Si derivo como un producto comn con respecto al tiempo

d d r d v d r
siendo: d r v y d v a
M co m. v r m. m. v r m. a
dt dt dt dt dt dt

d
Mco v m. v r m. a siendo: m =
F
dt a

y v m.
v = 0 por ser producto vectorial de dos vectores de igual direccin y sentido, por lo que sen
=0
d
M CO r F momento esttico de F con respecto a O (MFo).
dt
d
M CO M Fo PRINCIPIO DE CONSERVACIN DEL MOMENTO CINTICO
dt

Es decir que la derivada con respecto al tiempo del momento cintico (tomando a MCO con respecto a un
centro inmvil O) es igual al momento esttico de las fuerzas actuantes sobre la partcula respecto del
mismo centro O.
De esta ltima ecuacin vemos que si MFo = 0 (la fuerza pasa por O no hay F) entonces decimos que MCO =
cte (pues su derivada es cero), o sea que el momento de la cantidad de movimiento (que es un vector MCO)
tiene mdulo, direccin y sentido CONSTANTE.(si su derivada es nula, se trata de un valor constante)
v
APLICACIONES: LEYES DE KEPLER

En la prctica este resultado tiene mucha importancia en el caso M1
de movimiento bajo la accin de una fuerza central (es aquella F M
cuya lnea de accin pasa todo el tiempo por el centro dado O). d
Como ejemplo de tales fuerzas puede servir la fuerza de atraccin
del Sol sobre los planetas; o la de la Tierra sobre su satlite, la F h
Luna, o sobre cualquier satlite artificial.
d o
Utilizando la ecuacin M CO M Fo examinaremos el
dt
movimiento del punto M, sometido a la accin de una fuerza central F, considerando el sistema de referencia
elegido con su centro en el centro del Sol:

En este caso, donde M puede ser el centro de la Tierra y O el centro del Sol, tenemos que el momento MFo de
la fuerza F aplicada en el centro de la Tierra con respecto a O, es nulo:

d
MFo = 0 y por lo tanto M CO 0
dt

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Lo que equivale a decir que MCO = cte y tambin es MCO = r m. v = vector constante y como m = masa de
la Tierra es = cte, tenemos que:

MCO(V) = vector en funcin de la velocidad = r v = vector constante

Momento cintico de la velocidad

Es decir, el mdulo, direccin y sentido de MCO(V) son

constantes entonces es un vector fijo en O y esta dirigido perpendicularmente al plano que contiene a los
vectores r y v; por consiguiente , si este vector MCO(V) siempre tiene una direccin constante, el radio vector
OM = r del punto M y el vector de la velocidad en M (v) deben ser en todo momento coplanares ( y su plano
perpendicular a MCO(V)): de aqu concluimos que la trayectoria del punto M ( sea la Tierra, la Luna o
cualquier satlite) es una curva plana, considerando fijo el Sol. Puede ser una curva circular o elptica pero
siempre plana.

Adems, el mdulo de MCOV ser MCO(V)= r.v.sen pero r.sen = h

MCO(V)= v.h = cte

ds

90 v
M' 180 -
h r M

Como el modulo de MCO(V) es constante eso significa que el mdulo de la velocidad v podr variar pero al
mismo tiempo deber variar h (distancia del centro del Sol al vector velocidad del satlite o planeta) para que
su producto (v.h) permanezca CONSTANTE.
Este ltimo resultado tiene una interpolacin geomtrica evidente, ya que v.h = cte pero:

ds
v ds v.dt
dt
sen 180 sen
sen 150 = sen 30

Observando la figura, (ds.h) es igual al doble del rea de un tringulo elemental OMM, que tiene por base a
ds y por altura a h; por consiguiente:

ds d
v.h .h 2. siendo: ds.h = 2.d d = diferencial de sup. = rea del trig. OMM
dt dt
Es igual al doble de la superficie d del tringulo OMM

La magnitud d/dt determina la velocidad con la cual aumenta el rea que describe el radio vector

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r= OM durante el movimiento. del punto M sobre su trayectoria (rbita) del planeta) y se llama
VELOCIDAD DEL SECTOR o VELOCIDAD AREOLAR del punto.

d
velocidad del sector o velocidad areolar del punto.
dt
d d
MCO(V)= v.h = 2. 1 / 2. M CO (V ) cte
dt dt

De modo que un punto, sometido a la accin de una fuerza central (recordar que el sistema de referencia
tiene su centro coincidente con el centro del Sol) se mueve por una curva plana (rbita) con una velocidad
del vector constante es decir, de tal modo que el radio vector r del punto, durante iguales intervalos (tiempos
iguales), describe reas iguales (si esta ms lejos va ms despacio y viceversa).
Esta ley tiene lugar durante el movimiento de los planetas o satlites y es una de las LEYES DE KEPLER,
llamada LEY DE LAS REAS.
Su consecuencia, las rbitas de los planetas son planas (suponiendo al Sol fijo) y, admitiendo otra ley de
Kepler, son ELPTICAS, ocupando el Sol uno de los focos de la elipse
v2 reas iguales
2
sol
1 v1
4
El rea producida por el movimiento del planeta es igual a otra rea cualquiera entre su rbita y el Sol, en
tiempos iguales:

rea 102 = rea 304 pero el arco 1,2 < arco 3,4

de esto deducimos que v1<v2 ya que los tiempos son iguales, por lo que el mdulo de v no es constante.
La elipse que recorre la Tierra tiene poca excentricidad (es muy semejante a una circunferencia).
Si tomamos como referencia una estrella (como centro) y los ejes que resultan de unir esa estrella con otras
(sera el sistema de referencia llamada helicoide estelar a plano director), la Tierra describe una hlice
elptica, (al moverse todo el sistema solar)

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LEYES DE KEPLER

En 1609 y como resultado de una serie de observaciones, Kepler enunci tres leyes empricas que confirman
la idea de Coprnico de que los planetas giran alrededor del Sol (Teora heliocntrica):
1. Ley de las rbitas: Los planetas giran alrededor del Sol, describiendo rbitas elpticas en uno de
cuyos focos est el Sol

2. Ley de las reas: Las reas batidas por un radio vector son directamente proporcionales a los
tiempos empleados en barrerlas (la velocidad areolar es constante, no as la
velocidad lineal del mvil).
v2 reas iguales

sol v1 v2 v1
(1) = (2) en el mismo tiempo con lo que

3. Ley de los perodos:Los cuadrados de los perodos Ti son proporcionales a los cubos de los
semiejes
mayores de las respectivas rbitas.
1
a1 P1
S

T2 a2 P2
S
T1 2 T2 2 T2 2 a2 3

a1 3 a2 3 T1 2 a1 3

Fue a partir de estas tres leyes de Kepler que Newton dedujo (aproximadamente) la Ley de Gravitacin
Universal.
Lo hizo solo aproximadamente porque supuso para su deduccin que las rbitas eran circulares

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