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DERIVADA DE UN VECTOR UNITARIO Cada vector unitario de longitud constante, se calculará la velocidad de los vectores unitarios e1 , e2, e3 dibujados del

sistema fijo x y z y rotando juntos ˆ ˆ ˆ como un cuerpo rígido con una velocidad angular absoluta ω .

De la ecuación (2.2), vemos que la velocidad de las puntas de los vectores unitarios, esto es, sus derivadas con respecto al tiempo son:
e1 = ω × e1 ; ˆ ˆ

e2 = ω × e2 ; ˆ ˆ

e3 = ω × e3 -----------------(2.5) ˆ ˆ

*La derivada de un vector puede ser interpretada como la velocidad de la punta del vector cuando el otro extremo esta fijo. Si e1 , e2, e3 forman un conjunto de vectores unitarios ortogonales ˆ ˆ ˆ

ω = ω1e1 + ω 2 e2 + ω3 e3 ˆ ˆ ˆ

e1 = ω1 ω 2 1 0

e1 ˆ

e2 ˆ

e3 ˆ

ω3 = ω3 e2 − ω 2 e3 ------------- (2.6) ˆ ˆ
0

ˆ.7) ˆ ˆ ˆ ˆ 0 e3 ˆ e3 ˆ e3 = ω1 ω 2 0 0 • ω3 = ω 2 e1 − ω1e2 ---------------------. ˆ ˆ e2 = ˆ .(2. .8) ˆ ˆ 1 ˆ j ˆ Para el caso particular de vectores unitarios cartesianos i . k e1 = i . j ˆ ˆ e3 = k ˆ ˆ ω = ω x iˆ + ω y ˆ + ω z k j Así ˆ ˆ i = ωz ˆ − ω y k j • • • ˆ ˆ = ωx k − ωzi ˆ j ˆ ˆ k = ω yi − ωx ˆ j En cada caso las derivadas de los vectores unitarios se hallan en un plano perpendicular a el vector.(2. en acuerdo con la definición de producto vectorial. Los términos relativo a/o con respecto a un sistema dado significan como son vistos por un observador fijo en ese sistema y moviéndose con él.e2 = ω1 ω 2 0 1 e1 ˆ e2 ˆ • e1 ˆ e2 ˆ ω3 = −[ω3 e1 − ω1e3 ] = ω1e3 − ω3 e1 -------------------.

. Δ ( A + B ) = ΔA + ΔB d ( A + B ) dA dB = + du du du d dg dA A+ g ( gA) = du du du d dA dB ( A ⋅ B) = ⋅ B + A⋅ du du du d dA dB ( A × B) = × B + A× du du du A = A1e1 + A2 e2 + A3 e3 ˆ ˆ ˆ A = A1 e1 + A 2 e2 + A3 e3 + A1 e1 + A2 e 2 + A3 e 3 ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ • • • • • • • La razón de cambio de un vector unitario es siempre perpendicular a ese vector unitario.DERIVADA DE UN VECTOR El cambio ΔA en el vector corresponde al cambio Δu en el escalar. así la derivada del vector A con respecto a el escalar u es definida por el límite. dA ΔA = lim du Δu →0 Δu Fig.: derivada de un vector.

e3 .(3) ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ = ω × ( A1e1 + A2 e2 + A3e3 ) = ω × A ˆ ˆ ˆ De las ecuaciones (1). • • • . puede expresarse en términos de sus valores relativos a un sistema rotativo. escrito en términos de los vectores unitarios del sistema rotativo es: A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 + A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ • • • • • • • ---------------------.: vector a relativo a marcos de referencia fijos y rotativos. definido por la triada e1 .(2) ˆ ˆ ˆ ⎝ ⎠r Ya que los vectores unitarios están fijos al sistema rotativo. El cambio absoluto de A . relativa a x y z donde O es el origen a ambos sistemas. visto por un observador en el sistema rotativo es: • • • ⎛•⎞ ⎜ A ⎟ = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 -----------. Fig. (2) y (3). Los otros tres términos de la ecuación (1) son: A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 = A1ω × e1 + A2 ω × e2 + A3 ω × e3 --------------.DERIVADAS DE UN VECTOR EN SISTEMAS ROTATORIOS A es un vector visto por un observador fijo en el sistema x y z y también por un observador sobre un sistema rotativo.(1) Donde la razón del cambio de A. se tiene que el cambio absoluto de A. e2. ˆ ˆ ˆ el cual rota con una velocidad angular ω .

Fig. Generalizando (4) a cualquier sistema ⎛•⎞ ⎛•⎞ ⎜ A⎟ = ⎜ A⎟ + ω B A × A ⎝ ⎠ A ⎝ ⎠B ω B A → es la razón de cambio de rotación del sistema B visto desde A. ⎝ ⎠r ω → es la velocidad angular absoluta del sistema rotativo.: vector de posición de un punto P relativo a un sistema fijo y a un sistema móvil. ⎛•⎞ ⎛•⎞ ⎜ A⎟ = ⎜ A⎟ + ω A B × A ⎝ ⎠ ⎝ ⎠A (11) ω A B = −ω B A MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA EN UN SISTEMA DE COORDENADAS MOVILES Ahora usaremos el resultado general de la ecuación (4) para obtener las ecuaciones para la velocidad y aceleración absoluta de una partícula P que está en movimiento relativo a un sistema de coordenadas móviles.(4) ⎝ ⎠r ⎛•⎞ ⎜ A ⎟ → es la razón de cambio de A vista desde el sistema rotativo. .• ⎛•⎞ A = ⎜ A ⎟ + ω × A -----------------.

9.(2.(2. • • • ρ es función de sus valores relativos al sistema móvil x y z es: ρ = ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ ------------.9.3) en (2.Condiciones: P: partícula X Y Z → sistema fijo en un marco de referencia inercial.9.2) • ⎛•⎞ v = R + ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ ----------------.9.(2. pero fijo en el sistema x y z .9.(2. . Sustituyendo (2. el vector de posición absoluto es: r = R + ρ ------------. La velocidad absoluta es: v = r = R + ρ -----------------.2) Ambas derivadas de la derecha de la ecuación (2.4) ⎝ ⎠r Considérese el punto P’ coincidente con P en un instante de tiempo. relativo a O’.3) Donde: • • ⎛•⎞ ⎝ ⎠r ω → es la velocidad absoluta de rotación del sistema móvil.1) ∴ ρ → es el vector de posición de P. x y z → sistema móvil (trasladándose y rotando con respecto al sistema fijo) r : vector de posición de P ⎫ ⎬ R : vector de posición de O'⎭ Relativas a O en el sistema fijo De la figura.2) son calculadas desde el punto de vista del observador fijo.9.9.

Se tiene que: R → es la velocidad absoluta de O’. También se puede interpretar como la velocidad de P • relativa a P’. ω × ρ → es la velocidad de P’ relativa a O’ vista por un observador ROTATIVO.9. ACELERACIÓN ABSOLUTA DE P Se tiene: d ⎛ • ⎞ •• ⎜ R ⎟ = R --------------. vista por un observador NO ROTANTE. vista por un observador rotando ⎝ ⎠r con el sistema x y z . y ⎛•⎞ ⎜ ρ ⎟ → es la velocidad de P relativa a O’. • NO Entonces: R + ω × ρ → representa la velocidad absoluta de P’.5) dt ⎝ ⎠ De la ecuación (4) .(2.

(2.9.7) se obtiene la aceleración absoluta. a A = a B + ω × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2 ω × v rel + a rel • (MERIAM) .9. •• ω × ρ + ω × (ω × ρ ) → representa la aceleración de P’ relativa a O’ vista por un observador fijo. visto ⎝ ⎠r por un observador móvil. (2.7) el término representa la razón de cambio de la velocidad ω × ρ .(2.6) dt ⎣⎝ ⎠ r ⎦ ⎝ ⎠ r ⎝ ⎠r • • d [ω × ρ ] = ω× ρ + ω × ρ dt • ⎡⎛ • ⎞ ⎤ ----------------------. debido al cambio de la magnitud o dirección del vector de posición ρ relativo al sistema en movimiento.7) = ω× ρ + ω × ⎢⎜ ρ ⎟ + ω × ρ ⎥ ⎣⎝ ⎠ r ⎦ • ⎛•⎞ = ω× ρ + ω × ⎜ ρ ⎟ + ω × (ω × ρ ) ⎝ ⎠r Sumando las ecuaciones (2.9.5). •• • ⎛•⎞ ⎛ •• ⎞ ⎛•⎞ a = R + ⎜ ρ ⎟ + ω × ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ + ω × ⎜ ρ ⎟ + ω × (ω × ρ ) ⎝ ⎠r ⎝ ⎠r ⎝ ⎠r •• • ⎛ •• ⎞ ⎛•⎞ a = R + ω × ρ + ω × (ω × ρ ) + ⎜ ρ ⎟ + 2 ω × ⎜ ρ ⎟ ----------------. • ⎛ •• ⎞ ⎜ ρ ⎟ → es la aceleración del punto P relativo al sistema x y z .d ⎡⎛ • ⎞ ⎤ ⎛ •• ⎞ ⎛•⎞ ⎢⎜ ρ ⎟ ⎥ = ⎜ ρ ⎟ + ω × ⎜ ρ ⎟ ------------------.8) ⎝ ⎠r ⎝ ⎠r R → es la aceleración absoluta de O’.9. En la ecuación (2.9.9.6) es debida al cambio en la dirección de la velocidad de P en el sistema móvil y en la ecuación (2.9.9.6) y (2.(2. (rotante) ⎛•⎞ 2 ω × ⎜ ρ ⎟ → es la ACELERACIÓN DE CORIOLIS y es debida a dos ⎝ ⎠r fuentes.