JOURNAL OF ,LABORATORIO DE CONTROL NO.

1, MAR 2016 1

Modelado de motor DC
Paula Andrea Martnez Benavides, Luis Eduardo Ortiz Ortiz
pamartinezb@academia.usbbog.edu.co, Oluis@academia.usbbog.edu.com
Universidad de San Buenaventura, Bogota

AbstractEn este proyecto se realizara el modelamiento de un Para este laboratorio se taparon todos los huecos del encoder
motor DC para conocer el comportamiento de este, ademas se a excepcion de uno para facilitar la medicion de las frecuencias
obtienen los parametros para comparar el modelo experimental (Hz) por medio de un osciloscopio digital.
con el modelo teorico.
Index TermsMotor DC, funcion de transferencia, modelo,
parametros.

I. I NTRODUCI ON

D ENTRO de los sistemas se encuentra el concepto de

sistema de control. Un sistema de control es un tipo de
sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de ele-
mentos que permiten influir en el funcionamiento del sistema.
La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la
manipulacion de las variables de control, un dominio sobre las
variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores
prefijados, en este laboratorio se realizo el modelamiento de
un motor DC para conocer su comportamiento y en un futuro Fig. 2. Diseno del sistema mecatronico
poder realizar un sistema de control para una salida deseada.
El voltaje aplicado se dio por medio de voltajes enviados
por la fuente siendo variado cada 0,2V de 0V hasta 12V el
II. D ISE NO Y CONSTRUCCI ON
maximo que soporta el motor, e incorporando en el circuito un
Para construccion del sistema se opto por dos motores de puente h L298N para facilitar el control del voltaje aplicado al
3w a 12v, al montaje se le incorporo un acople para unir los motor al momento de realizar la adquisicion de datos. Ademas
dos motores y ademas se diseno un encoder unido al acople se utilizo un potenciometro para que al momento en el que el
para realizar la relacion de velocidades y voltajes. arduino adquiriera los datos de voltajes generados por el otro
motor escalara el voltaje de entrada al arduino y de esta forma
no quemar el puerto.

Fig. 3. Puente H para arduino

Finalmente para la lectura de las frecuencias se utilizo un

Fig. 1. Diseno del encoder y el acoplamiento sensor de herradura un dispositivo electronico que responde
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al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren
de un componente emisor que genera la luz, y un componente
receptor que percibe la luz generada por el emisor.
Fig. 4. Sensor de herradura utilizado
III. A N ALISIS EXPERIMENTAL DEL SISTEMA
MECATR ONICO
A. curva que relacione el voltaje entregado por el generador
DC respecto a la velocidad angular del motor DC
Despues de tener las frecuencias se procedio a convertir
estos resultados en velocidades angulares multiplicandolas por
2, de esta forma se creo un programa en Matlab con un
codigo de adquisicion de datos para trabajar con arduino,
que nos mostraba los datos y al mismo tiempo graficaba los
valores.
Fig. 5. curva de relacion voltaje generado-velocidad angular
2
B. curva estatica que caracteriza todo el sistema mecatronico
Para esta grafica se utilizaron los voltajes de entraba y la
velocidad angular
Fig. 6. curva de relacion voltaje de entrada-velocidad angular
C. Ecuaciones de las relaciones de voltajes con la velocidad
Para hallar las ecuaciones de las graficas se observo una
similitud con una funcion lineal, de esta forma se realizo una
interpolacion lineal en Matlab que nos dio como resultado:
= 61.132Vgen 8.0843 (1)
= 50.951Vin 58.676 (2)
Donde la ecuacion (1) corresponde a la grafica del voltaje
generado vs la velocidad angular y la ecuacion (2) corresponde
al voltaje de entrada vs la velocidad angular.
D. Linealidades y no linealidades del sistema
Para la graficas anteriores en el punto en el que el voltaje
de entrada es 2,6V la grafica es lineal, para el voltaje de salida
corresponde de la misma forma a una linealizacion en el dato
donde el voltaje de entrada es 2,6V , esto quiere decir que la
grafica de voltaje de salida vs la velocidad angular en 2,378V
se vuelve lineal. En voltajes menores a ese no hay linealizacion
debido a errores de medicion sin embargo estos datos no son
significativos por esta razon se pueden despreciar.
E. Punto de operacion del sistema
Se realizo la grafica de la respuesta del sistema de forma
experimental y luego con respecto a esta se saco la funcion
de transferencia para compararlas, finalmente se graficaron
las dos respuestas una sobre otra para compararlas y saber
si el experimento se estaba realizando de forma correcta. La
respuesta quedo de la siguiente manera:
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Fig. 10. Funcion de transferencia del modelo matematico

Finalmente se obtuvo la funcion de transferencia del modelo

Fig. 7. Respuesta del sistema experimental y teorica
La funcion de transferencia que caracteriza a la curva teorica
se muestra a continuacion en simulink:
matematico la cual depende de J, B, ki, kb, R y L.
Teniendo la funcion de transferencia se procedio a calcular
los parametros del motor, para poder calcularlos se hizo el
analisis electrico donde sabemos que al ser CD se puede
considerar una corriente constante, esto significa que:
V a Ra i = 0 (7)
Para el analisis mecanico debido a que no se le va a poner
carga al motor la ecuacion queda de la siguiente manera:

ki B = 0 (8)
Para poder empezar a hallar los parametros del motor
primero se midieron las corrientes variando el voltaje de 0v a
12v cada 0.2v se realizaba la medicion. Teniendo estos valores
Fig. 8. Respuesta del sistema experimental y teorica se calculo la resistencia para cada corriente siguiente ecuacion:
Va
Ra = (9)
i
IV. M ODELO MATEM ATICO DEL SISTEMA Esto se hace para minimizar el error de medicion. Al obtener
Para poder corroborar si lo hecho anteriormente se realizo todos los valores se calculo una resistencia promedio:
de forma correcta, se procedio a hacer el modelo matematico
que caracterizaba al sistema, primero se hallaron las ecua- Rprom = 10, 533383 (10)
ciones que representaban el sistema:
Teniendo esto se procedio a determinar el valor de
1 Ke conlasiguientef ormula :
I(s) = ( ) (vin (s) eb(s)) (3)
js + 1
Va Ra i
Ke = (11)

T m(s) = Ki I(s) (4)
Este valor se calculo con los valores promedios para min-
imizar el error de la misma forma como se realizo con la
1 resistencia, el resultado obtenido fue:
(s) = (T m Tl ) (5)
js + B
vs
Ke = 0, 018811198 (12)
eb(s) = Ke (s) (6) rad
Se calculo el valor de Tm con el tiempo de subida mostrado
Teniendo estas ecuaciones se procedio a hacer el diagrama por la grafica en el 63.2% del valor final esto dio:
de bloques, quedando de la siguiente forma:
T m = 0, 015s (13)
Teniendo el tiempo de subida se procedio a calcular el valor
de j.

T m ki2
j= (14)
Ra
La respuesta se muestra a continuacion

Fig. 9. Diagrama de bloques j = 5, 0391407 Kg m2 (15)

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Finalmente se calculo el valor de B con los resultados de

las variables promediadas con la siguiente ecuacion:

Ke i
B= (16)

De esta forma se obtuvo:

N mseg
Bprom = 1, 105105 (17)
rad
Fig. 13. Comparacion de las funciones de primer y segundo orden
Sabemos que el valor de Ki es de la misma magnitud que el
de Ke sin embargo no posee las mismas unidades, conociendo Finalmente teniendo las graficas del modelo matematico se
esto tenemos que: realizo la comparacion con el modelo experimental, como ya
se menciono anteriormente que por error de escalas en el
programa de adquicision las graficas se muestran un poco
Nm
Kt = 0, 018811198 (18) diferentes sin embargo se corroboro que el problema fue
A la escala mas no ninguno de los dos modelos del sistema,
teniendo en cuenta esto se reafirmo que los dos modelos se
Como ya se conocen todos los parametros del motor, se pro- realizaron de forma correcta.
cedio a reemplazar los valores en la funcion de transferencia
y a graficarla comparandola con la grafica obtenida de forma
experimental.

Fig. 11. Funcion de transferencia reemplazando los parametros obtenidos

La grafica de la funcion de transferencia muestra un cambio

con respecto a la otra esto se debe a un error de escala en el
programa de adquisicion de datos sin embargo la respuesta es
correcta y si pertenece al modelo del sistema.
Fig. 14. Comparacion de el modelo matematico con el modelo experimental
Los parametros que determinan la velocidad del motor son
el voltaje, la resistencia, ke , Ki , j teniendo en cuenta que estas
afcetan de forma directa eb el experimento.

V. VALIDACI ON DEL MODELO OBTENIDO

Fig. 12. Funcion de transferencia reemplazando los parametros obtenidos

Se realizo la reduccion de orden de la funcion, se pudo

realizar esta reduccion debido a que los polos eran muy
distantes entre si dando como resultado s1 = 3192.539 y
s2 = 0090, 5, al reducir el orden de la funcion a primer orden
el polo dio como resultado s = 90.5006, se graficaron en
Matlab las dos funciones siendo la de amarillo la de segundo
orden y la morada la de primer orden.
Fig. 15. Comparacion de los dos modelos
VI. C ONCLUSION
Con este laboratorio nos dimos cuenta que el compor-
tamiento del sistema de un motor depende de los parametros
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que este tenga, ademas los datos de experimentacion se pueden

comparar con el modelo matematico para corroborar el buen
funcionaminento del sistema.

R EFERENCES
[1] Determinacion de los parametros de un motor de CD por medicion fsica
directa. (2014).