Sistemasdecontrol

Sesin2
SISTEMASAUTOMTICOS DE CONTROL

INTRODUCCIN
CONCEPTOS
TIPOSDESISTEMAS
DECONTROL
T.DELAPLACE
 SISTEMASAUTOMATICOS DECONTROL

DEFINICIN.

Conjunto de componentes fsicos

conectados
Regulan la actividad por s
mismos.
Corrigen errores de
funcionamiento
EJEMPLO: controlT habitacin

Regulacin mediante un termostato.

Se programa la temperatura de referencia.
Si T recinto <T deseada Se produce Q
Si Trecinto >T deseada No produce Q
 APLICACIONES
INDUSTRIA
CALIDAD YCANTIDAD DEPRODUCCIN
REDUCCIN DE COSTES
MAQUINIZACIN ESPECIALIZADA
 APLICACIONES
HOGARES
MEJORA CALIDAD DEVIDA
APLICACIONES
AVANCES CIENTFICOS
TRANSDUCTOR

Traducenunamagnituddeentradaenotradesalidamsfcil
deprocesar.
Esdelamismanaturalezaqueelcaptadorperodiferente
utilidad.
Captador:Captaunasealpararealimentarla
Tipos:
Transductordeposicin,proximidadydesplazamiento
Transductordevelocidad
Transductordetemperatura
Transductordepresin.
Transductorparalamedidadelailuminacin.
 TRANSDUCTORES DE POSICIN,PROXIMIDAD Y
DESPLAZAMIENTO
TIPOS:
RESISTIVOS, INDUCTIVOS, CAPACITIVOS, FINALDECARRERA,
ULTRASONIDO Y RADAR.
 TRANSDUCTORESDEVELOCIDADI

TACMETROSMECNICOS OELCTRICOSPARA
VELOCIDAD ANGULAR.MEDIDA ENr.p.m.
PUEDENMEDIR VELOCIDAD MEDIA/INSTANTANEA

TACMETROS MECNICOS
TRANSDUCTORESDEVELOCIDADII
TACMETROS ELCTRICOS
TACMETRO DECORRIENTES
PARSITAS
 TACMETROSDEVELOCIDAD
TACMETROSDE FRECUENCIA
Tac6metro de frecuencia. F=K

Fuente
de luz
o- --i--- --

Fotocelula

. ....., Salida
, en cc
,
I

Transductor electrornaqnetico Transductor 6ptico

 TRANSDUCTORESDETEMPERATURA
TERMORESISTENCIAS:
HILO METLICO DE Pt CON UNA R DE 100 A O c
QUE VARA CONLA TEMPERATURA. ESLASONDAPt100.
RT = R0 [1+ (T T0)]
SE USAENEL PUENTEDE WHEATSTONE
RPT = (R2/R1) RX
 TERMISTORES:NTCyPTC
RESISTENCIAS SEMICONDUDORAS VARIABLES CON T
NTC y PTC
NTC : cambios pequeos de T; cambios grandes de R
y se usa un divisor de tensin. Medidas contnuas.

PTC:cambia suR adeterminada T. Alarmas.

 TERMOPARES
BASADOS ENEL EFECTO SEEBECK
AL CERRAR UN CIRCUITOS CON DOS
CONDUCTORES METALICOS DIFERENTES,
MANTENIENDO UNA SOLDADURA CALIENTE Y
OTRA FRA, SE PRODUCE UNA CORRIENTE
ELECTRICA DEBIDO A LA DIFERENCIA DE T.
ALEACIONES DE:
CROMEL.
ALUMEL
CONSTANTN.
 PIRMETRODERADIACIN
LEY DE STEFAN BOLTZMAN: La energa por unidad
de tiempo y superficie de un cuerpo es directamente
proporcional a la cuarta potencia de su T absoluta.

Miden a distancia la T de un cuerpo en funcin de la

radiacinqueemiten.
 TRANSDUCTORESDEPRESIN
TIPOS: MECANICOS, ELECTROMECNICOS Y DE
VACO.
TRANSDUCTORES MECNICOS: MIDENLAPRESIN
DIRECTAMENTE ( COMPARNDOLA CON UN
LIQUIDO DE DENSIDAD Y ALTURA CONOCIDA), E
INDIRECTAMENTE ( DEFORMACIN DE ELEMENTOS
ELSTICOS DELTRANSDUCTOR)
 TRANSDUCTORES DE PRESIN
MECNICO DEDIAFRAGMA
DIAFRAGMAS SOLDADOS CUYA DEFORMACINPOR
PRESIN ES TRANSMITIDA A UNA AGUJA
INDICADORA MEDIANTE UNJUEGO DEPALANCAS.
 TRANSDUCTORESDEPRESIN
MECNICODEFUELLE
PIEZA FLEXIBLE EN LA DIRECCIN DE SU EJE QUE
PUEDE DILATARSE O COMPRIMIRSE EN FUNCIN DE
LA PRESIN. SU EXTREMO EST UNIDO A UNA AGUJA
INDICADORA.
 TRANSDUCTOR DEPRESIN
ELECTROMECNICORESISTIVO
LA PRESIN DESPLAZA UN CURSOR A LO LARGO DE
UN POTENCIMETRO. LAR ES FUNCIN DEP.
ELMICRFONO
 TRANSDUCTOR DEPRESIN
ELECTROMECNICO CAPACITIVO
MIDE LA PRESIN POR MEDIO DE UN DIAFRAGMA
QUE ES UNA ARMADURA DE UN CONDENSADOR. LA
VARIACINDEC ESFUNCIN DEP
 TRANSDUCTORDEPRESINDE
GALGAS EXTENSIOMTRICAS
SE BASAN EN LA VARIACIN DE LONGITUD Y
DIMETRO QUE EXPERIMENTA UN HILO CONDUCTOR
O SEMICONDUCTOR AL SER SOMETIDO A ESFUERZO
MECNICO POR LAPRESIN.
 TRANSDUCTOR DE PRESIN
ELECTROMECNICO
PIEZOELECTRICO
SE BASAN EN EL EFECTO PIEZOELCTRICO: CUANDO
SE APLICA PRESIN A DETERMINADAS ZONAS DE UNA
LMINA CRISTALINA, APARECE UN TENSIN
ELCTRICA ENTREELLAS.
 TRANSDUCTORESDEILUMINACIN
SUELEN TRANSFORMAR LA ENERGA LUMINOSA
QUE RECIBENENCORRIENTE ELCTRICA.
LDR, FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES.
 FOTODIODOS Y
FOTOTRANSISTORES
FOTODIODO: CONDUCE CUANDO RECIBE LUZ:
FOTOTRANSISTOR: CONDUCEN DE EMISOR A
COLECTOR CUANDO RECIBEN LUZ EN LA BASE. SU
SENSIBILIDAD ES MAYOR QUE EL DIODO PERO SU
RESPUESTA ES MS LENTA
 COMPARADORES
ES EL ELEMENTO QUE DA LA SEAL DE ERROR POR
COMPARACIN ENTRE LA DE REFERENCIA Y LA DEL
CAPTADOR. SOLO ESTAENLOS DEBUCLE CERRADO.
PUEDEN SER NEUMTICOS, MECNICOS,
ELCTRICOS YELECTRNICOS.
 ACTUADORES
Son loselementosfinales decontrol
Funcionan como rganos de mando.
EJEMPLOS: interruptores, rels, vlvulas neumticas,
vlvulasdecontrol.
VLVULADE CONTROL:
Se comportacomo un orificio
de rea continuamente variable.
CUERPO: obturador y asiento
SERVOMOTOR:acciona elvstago
TAPA:une cuerpoalservo.
LATRANSFORMADADE LAPLACE
Herramienta matemtica usada en Regulacin
Automtica.
En R.A. interesa conocer la respuesta del
sistema auna entrada determinada.
El modelo matemtico del sistema de control
suele seruna funcin devariable real(t, L)
La resolucin de los problemas de R.A. se
basan en reemplazar funciones reales por
funciones de variable compleja, ms fcil de
resolver: transformada de Laplace.
LA FUNCINDETRANSFERENCIA
CONTENIDOS
1. LATRANSFORMADA DELAPLACE
2. CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA
3. OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES
4. ESTABILIDAD
5. ANALISISDE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE
REGULACIN
6. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEALGUNOS
SISTEMAS FSICOS
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
DEFINICIN:

TRANSFORMADA
INVERSA
 EJEMPLO
OBTENER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA
FUNCINUNIDA: f(t) =1
 PROPIEDADES T.d L.
1. 2.

3. 4.

5. 6 6.

7.

5.
6.
7.
 TABLADETRANSFORMADAS
FUNCIONES TPICAS
 LATRANSFORMADAINVERSA
1. Mtodo directomuy laborioso

2. La funcin antitransformada en Sistemas de

Control:(n>m)

3. Enforma de suma defracciones simples

TRANSFORMADA INVERSA:CLCULO
1. QUE LASRACES SEANREALES Y DISTINTAS:
 LATRANSFORMADAINVERSA:
CLCULO
2.QUE HAYA RACES MLTIPLES
 EJEMPLO
OBTENER LATRANSFORMADA INVERSADE:
 FUNCINDETRANSFERENCIA
1. TEORI CLASICA DE CONTROL: relacin E/S, caja
negra.
2. FUNCIN DETRANSFERENCIA:
Descripcinmatemtica del sistema fisico
Basada enla Transformada deLaplace
Ayuda a conocer elcomportamiento del sistema.
Nos dapistas sobrela estabilidad delsistema
Nos dice los valores de ciertos parmetros del
sistema para quesea estable.
 FUNCIN DETRANSFERENCIA
CONCEPTO
G(s): deun sistema es cociente entre las
transformadasde Laplacedelassealesdesalida y
de entrada.
 FUNCINDETRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS
1. G(s)DEPENDE SOLO DELASPROPIEDADES
FSICASDE LOS COMPONENTES DEL SISTEMA,
NO DE LA SEAL DE ENTRADA.

G(s)vieneexpresado como elcociente de dos

polinomios enlavariablecomplejas
 FUNCINDETRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS

CONOCER G(s) NOSPERMITEOBTENERLAVARIABLE DESALIDA

PARA CADA FUNCINDE ENTRADA

G(s) SIRVE PARA CONOCER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA

SALIDA CONOCIDA LA DELAENTRADA

CON LATRANSFORMADA INVERSA OBTENEMOSLARESPUESTA EN

EL TIEMPOANTEUNAENTRADA DETERMINADA
 POLOS Y CEROS
EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

D(s)SEDENOMINA FUNCIN CARACTERISTICA

D(s) DETERMINA LAS CARACTERSTICAS FSICADE LOS

ELEMENTOS DEL SISTEMA

D(s) =0 ES LA ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA

 POLOS Y CEROS
POLOS: RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA
D(s)=0
CEROS: RACES DEL NUMERADOR N(s)

PARA QUE UN SISTEMASEAFSICAMENTE

REALIZABLE, ELNUMERO DE POLOS DEBESER
MAYOR OIGUAL QUEELNMERODECEROS
 OPERACIONESDELOS
DIAGRAMASDE BLOQUES
BLOQUES ENSERIE

LA FUNCIN DETRANSFERENCIAGLOBAL ES
IGUALAL PRODUCTO DELASFUNCIONES DE
TRANSFERENCIA AISLADAS
 OPERACIONESDELOS
DIAGRAMAS DE BLOQUES
BLOQUES ENPARALELO
LA FUNCIN DETRANSFERENCIA GLOBAL PARAUN SISTEMA QUE
EST COMPUESTO PORBLOQUES EN PARALELO ES IGUAL ALA SUMA
DE LAS FUNCIONES DETRANSFERENCIA AISLADAS.
 OPERACIONES DELOS DIAGRAMAS DE BLOQUE
SISTEMA DE BUCLE CERRADO

R(s): T.L.delasealde entrada

E(s): T.L.delaseal de error.
C(s): T.L.delasealde salida
B(s): T.L.delasealrealimentada
G(s): Funcin detransferencia directa
H(s): Funcin detransferencia delbucle derealimentacin
 OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES
DEL COMPARADOR: E(s) =R(s) B(s)
DE LA FUNCINDETRANSFERENCIA DIRECTA:
C(s) =G(s) . E(s)
DE LA REALIMENTACIN: B(s)=H(s). C(s)
SUSTITUYENDOENC(s), E(s) y B(s)
 EJEMPLO
OBTENER LAFUNCIN DETRANSFERENCIA DELSIGUIENTEBLOQUE.
 ESTABILIDAD
UN SISTEMA ESTABLE esel quepermanece enreposoa noser que
se excite porunafuente externa, encuyo caso alcanzar unnuevo
reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.

Para que un sistema deregulacinsea estable, las races

de su ecuacin caracterstica (polos) deben estar situadas
en la parte negativa del plano complejo de Laplace.
DETERMINACINDELAESTABILIDAD
DETERMINAR EL MARGEN DE VALORES DE K PARA QUE EL SISTEMA
SEA ESTABLE.
DETERMINACINDEESTABILIDAD
Funcindetransferenciaen buclecerrado con
realimentacin unidad