Informe Final AUTO

2017-I
INFORME FINAL DE AUTOMATIZACIN Y

CONTROL DE PROCESOS 1
2017-I
UNIVERSIDAD NACIONAL ESCUELA PROFESIONAL
SANTIAGO ANTUNEZ DE MAYOLO INGENIERA INDUSTRIAL
LABORATORIO FINAL
SENSORES Y ACTUADORES CON PLC Y
LOGO
1. OBJETIVO:
Implementar un sistema PLC Sensor de estado slido (logo).
2. MARCO TERICO:
DEFINICIN:
Denominamos sensor a un dispositivo que es capaz de

convertir una magnitud fsica (presin, temperatura, caudal) en
una seal elctrica.
En la figura mostramos el esquema bsico de un sensor:
El sensor convierte la magnitud fsica en una seal elctrica.

La seal elctrica se debe acondicionar (amplificar, eliminar
ruido, linealizar) para adaptarla a las necesidades del equipo que
debe leer la seal (autmata).
Automatizacin y Control de Procesos 1 1

CLASIFICACIN:
Segn el tipo de seal de salida:

o " Analgicos: La salida es un valor de tensin o
corriente comprendida en un rango de valores:
0-10V
4-20mA
Ejemplos: Medida de ttura. Medida de caudal.
Medida de posicin/orientacin.
o " Digitales: La salida toma dos valores nicamente a la
salida:
1 0, todo/nada
0-5V, 0-24V
Tren de pulsos
Otra codificacin
Ejemplos:
Pulsador
Sonda lambda coches (medida mezcla
rica/pobre).
Sensor de presencia (pieza/no pieza)
Final de carrera
Segn la naturaleza del sensor:

o Resistivos
o Piezoelctricos
o Termoelctricos
o Electromagntico
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado

objeto en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar
los siguientes tipos de captadores;

Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en

el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos
LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha seal,
como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y

en la deteccin de esta emisin realizada por los foto detectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de

luz, podemos dividir este tipo de captadores en: captadores por
barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia

entre estos dos estilos de captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un

objeto, porque interfiere la recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el

objeto, y esta luz reflejada es captada por el captador
fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que

se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un
objeto, por lo que de esta manera se reconoce la presencia de
un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen

muy empleados en robtica.

Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia

de un circuito en el mismo que genera una determinada
oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de
deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene
su oscilacin de un manera fija, pero cuando un objeto se
encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la
oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de

presencia, ya que al no tener partes mecnicas, su robustez al
mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los

de tipo fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta vez de tipo
ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor. De la misma
manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida
podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de
reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor

parte en el empleo de galgas extensomtrica, que son unos
dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser
una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de
esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando sobre
un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica,

ya que nos da informacin sobre las evoluciones de las distintas
partes que forman el robot, y de esta manera podemos controlar
con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su
entorno de trabajo.

Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza
ha de coger un objeto para que este no se rompa al aplicarle
una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de las
pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores

se encuentran instalados en el rgano aprehensor (pinzas),
cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran con
una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un
pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas,
inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el
objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del
objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre
suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto

sea lineal como angular, pero la aplicacin ms conocida de
este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma
ms popular de conocer la velocidad del giro de un motor, es
utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del que
queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos
genera un nivel determinado de tensin continua en funcin de la
velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor de
tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De
todas maneras, este tipo de sensores al ser mecnicos se
deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la

velocidad, basados en el corte de un haz luminoso a travs de un
disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la
velocidad del motor.

- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de

la aceleracin sufrida por un objeto o parte de un robot es de
vital importancia, ya que si se produce una aceleracin en un
objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el
objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con

una determinada presin un objeto en su rgano terminal, si al
producirse un giro del mismo sobre su base a una determinada
velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en
especial sobre su rgano terminal, si esta aceleracin provoca
una fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el
robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el
riesgo de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor
con una trayectoria determinada, por lo que el control en cada
momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
TRANSDUCTORES:
Un transductor es un dispositivo que convierte una seal de un

tipo de energa en otra. La base es sencilla, se puede obtener la
misma informacin de cualquier secuencia similar de oscilaciones,
ya sean ondas sonoras (aire vibrando), vibraciones mecnicas de
un slido, corrientes y voltajes alternos en circuitos elctricos,
vibraciones de ondas electromagnticas radiadas en el espacio
en forma de ondas de radio o las marcas permanentes grabadas
en un disco o una cinta magntica.
Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos

bsicos, dependiendo de la forma de la seal convertida.
Los dos tipos son:

Transductores analgicos
Transductores digitales
Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica

continua, por ejemplo voltaje o corriente elctrica. Esta seal
puede ser tomada como el valor de la variable fsica que se mide.
Los transductores digitales producen una seal de salida digital,
en la forma de un conjunto de bits de estado en paralelo o
formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas. En
una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la
variable medida. Los transductores digitales suelen ofrecer la
ventaja de ser ms compatibles con las computadoras digitales
que los sensores analgicos en la automatizacin y en el control
de procesos.
Caractersticas deseables de los transductores
Exactitud
La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible.

Se entiende por exactitud que le valor verdadero de la variable se
pueda detectar sin errores sistemticos positivos o negativos en la
medicin. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de
error entre el valor real y el valor detectado tendera a ser cero.
Precisin
La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible.

La precisin significa que existe o no una pequea variacin
aleatoria en la medicin de la variable. La dispersin en los
valores de una serie de mediciones ser mnima.
Rango de funcionamiento
El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe
ser exacto y preciso en todo el rango.

Velocidad de respuesta
El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la

variable detectada en un tiempo mnimo. Lo ideal sera una
respuesta instantnea.
Calibracin
El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos

necesarios para llevar a cabo el proceso de calibracin deben
ser mnimos. Adems, el sensor no debe necesitar una re
calibracin frecuente. El trmino desviacin se aplica con
frecuencia para indicar la prdida gradual de exactitud del
sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace
necesaria su re calibracin.
Fiabilidad
El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a

fallos frecuentes durante el funcionamiento.
Seleccin de los Sensores en la automatizacin

La seleccin se basa en la decisin sobre cul es el sensor ms
adecuado. Esto depende del material del objeto el cual debe
detectarse.
Si el objeto es metlico, se requiere un sensor inductivo. Si el
objeto es de plstico, papel, o si es lquido (basado en aceite o
agua), granu1ado o en polvo, se requiere un sensor capacitivo. Si
el objeto puede llevar un imn, es apropiado un sensor
magntico.

3. MATERIALES Y EQUIPOS:
Fuente de 24 VDC.
Sensor rflex.
Cables para las conexiones.
PLC Logo.
PC para programar.
Software (Logo soft7).
Motor.
Multmetro.
4. PROCEDIMIENTO:
4.1. Reconocer los materiales.

4.2. Encender la PC para realizar la programacin.
4.3. Ejecutamos Logo soft7 en la PC.

4.4. Copiamos el diagrama realizado en la clase por el instructor y

lo desarrollamos en el programa anteriormente mencionado.
4.5. Identificamos el tipo de sensor con el que vamos a trabajar.

4.6. Despus calculamos el voltaje del PLC que se encuentra en el

distribuidor de corriente.
4.7. Cargamos el programa desarrollado en el PLC mediante cable

de transmisin de datos.

4.8. Conectamos el PLC con el motor para comprobar que el

proceso se desarrolla con normalidad.
4.9. Obtenemos el circuito y lo demostramos.

5. RECOMENDACIONES:
Se debe de trabajar ordenadamente para no perjudicar a los

dems.
El programa se debe de instalar con anterioridad para no

perder tiempo en clase.
Se debe de tener conocimiento previo sobre el tema a

desarrollar para agilizar el laboratorio.
Tener cuidado al manipular la corriente elctrica.
Cuidar los materiales que se encuentren en el laboratorio, ya

que la mayora son muy caros y frgiles

6. CONCLUSIONES:
Los sensores permiten que las operaciones se realicen

automticamente y con una gran exactitud ya que la
probabilidad de fallas es mnima.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una

fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y de gas. Los
actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores
elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecnicos y electrnicos. Los actuadores neumticos, los
ms usados en las industrias son actuadores de
posicionamiento, es decir: posicionar objetos.
Las funciones de lgica digital para circuitos con retencin

tienen una representacin en lgica cableada.

7. BIBLIOGRAFA:
http://es.wikipedia.org/wiki/cableadowww.sensors.com
http://www.monografias.com/trabajos31/transductores-
sensores/transductores-sensores.shtml#concl
https://es.slideshare.net/maodgsanty/guia-1-logica-cableada
https://books.google.com.pe/books?id=G4lt5aeHi_oC&printsec=f
rontcover&hl=es&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepag
e&q&f=false

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Denominamos sensor a un dispositivo que es capaz de

En la figura mostramos el esquema bsico de un sensor:

El sensor convierte la magnitud fsica en una seal elctrica.

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Segn el tipo de seal de salida:

Segn la naturaleza del sensor:

Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado

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Los captadores fotoelctricos:

La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en

Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y

Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de

En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia

- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un

Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el

Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que

Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen

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Captadores de circuitos oscilantes:

Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia

Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de

Sensores por ultrasonidos:

Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los

Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor

Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica,

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Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:

Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores

Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto

Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la

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Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de

Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con

Un transductor es un dispositivo que convierte una seal de un

Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos

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Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica

Caractersticas deseables de los transductores

La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible.

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El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la

El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos

El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a

Seleccin de los Sensores en la automatizacin

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4.1. Reconocer los materiales.

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4.2. Encender la PC para realizar la programacin.

4.3. Ejecutamos Logo soft7 en la PC.

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4.4. Copiamos el diagrama realizado en la clase por el instructor y

4.5. Identificamos el tipo de sensor con el que vamos a trabajar.

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4.6. Despus calculamos el voltaje del PLC que se encuentra en el

4.7. Cargamos el programa desarrollado en el PLC mediante cable

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4.8. Conectamos el PLC con el motor para comprobar que el

4.9. Obtenemos el circuito y lo demostramos.

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Se debe de trabajar ordenadamente para no perjudicar a los

El programa se debe de instalar con anterioridad para no