INFORME N 5

ANLISIS DE LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES

TRABAJO PREPARATORIO

1. Determinar la estabilidad del sistema del siguiente sistema utilizando el criterio de

ROUTH-HURWITZ

La ecuacin caracterstica del sistema seria:

5 + 3 4 + 4 3 + 12 2 + 7 + 5

5 1 4 7
4 3 12 5
| 3 | + 5.3 0

2
| 1 | 5 0
5.3 0 .
0 5 . .

Observamos que hay 2 cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen
dos races con partes reales positivas siendo un sistema inestable.

2. Trazar el lugar de races a escala del siguiente sistema

Calcular a mano:
a) Singularidades a lazo abierto
b) Lugar de races sobre el eje real
c) Asntotas: cantidad, ngulos y punto de cruce de las asntotas sobre el eje real.
d) Punto de ruptura
e) Angulo de partida y de llegada de las singularidades complejas de bucle abierto
f) Lugar de cruce sobre el eje imaginario
g) Encontrar K para C=0.5
 TRABAJO PRCTICO
1. Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del siguiente sistema y llenar la siguiente
tabla

K S1 S2 S2/S1 n T MP ts Ess
aprox. (%) (%)
0.5 -4.87 -1.13 0.232 1 4.87 <6 - 3.7 52
1.7 -4.52 -1.48 0.327 1 4.52 <4.5 - 2.9 91
4.85 -3+j0.922 -3-j0.922 0.83+j0.56 0.956 3.14 <2.5 - 1.7
15 -3+j3.32 -3-j3.32 -0.1+j0.99 0.671 4.47 0.3 5.83 1.34
100 -3+j9.8 -3-j9.8 -0.82+j0.56 0.293 10.2 0.138 38.2 1.32
 2. Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del sistema del trabajo preparatorio 2 y
llenar la siguiente tabla.

K S1 S2 S3 n T MP ts Ess
aprox. (%) (%)
0.5 -5.02 -0.86 -0.116 1 5.02 <60 - 35.2
1 -5.05 -0.643 -0.308 1 5.05 <35 - 15
4.5 -5.21 -0.39+j0.84 -0.39-j0.84 0.427 0.93 <18 22.3 9.22
15 -5.59 -0.21+j1.63 -0.21-j1.63 0.126 1.64 <30 64.2 18
100 -7.22 0.61+j3.67 0.61-j3.67 -0.164 3.72 <50 ND ND ND
 3. Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 5.3.2 encontrar el valor de K para que
=0.707 y =0.5

PARA =0.707 K=2.07

PARA =0.5 K=3.59

4. Agregar al sistema del literal 5.3.2 un polo en s=-6, como cambia el LGR
 5. Halle el LGR del siguiente sistema:

K S1 S2 S3/S1 n T MP ts Ess
aprox. (%) (%)
0.5 -0.107 -1.45+j1.61 13.5+j15.1 0.668 2.17 60 - 37.3
3.2 -1.1 -0.95+j1.42 0.86+j1.29 0.557 1.71 6 0.31 3.02
7.5 -2.26 -0.37+j1.78 0.16+j0.78 0.204 1.52 15 38.2 9.68
8.5 -2.39 -0.30+j1.86 0.12+j0.77 0.161 1.88 18 45.3 12.4
100
6. Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 5.4.5 encontrar el valor de K para que
= 0.65 y = 0.5 . Donde se ubican los polos dominantes del sistema

PARA =0.65 K=1.7

PARA =0.5 K=3.7

7. Realizar un archivo .m que permita crear una matriz de ROUTH-HURWITZ y determine
la estabilidad del sistema, el usuario solo debe ingresar el polinomio caracterstico.

%% Ingresar el vector de coeficientes

e=input('Ingrese los coeficientes de la ecuacion caracteristica: ');
disp e
l=length(e);
m=rem(l,2);
if m==0
a=rand(1,(l/2));
b=rand(1,(l/2));
for i=1:(l/2)
a(i)=e((2*i)-1);
b(i)=e(2*i);
end
else
e1=[e 0];
a=rand(1,((l+1)/2));
b=[rand(1,((l-1)/2)),0];
for i=1:((l+1)/2)
a(i)=e1((2*i)-1);
b(i)=e1(2*i);
end
end
%% Ahora generamos las filas de la matriz
l1=length(a);
c=zeros(l,l1);
c(1,:)=a;
c(2,:)=b;
for m=3:l
for n=1:l1-1
c(m,n)=-(1/c(m-1,1))*det([c((m-2),1) c((m-2),(n+1));c((m-1),1) c((m-
1),(n+1))]);
end
end
disp('La Matriz de Routh:')
disp(c)
%% Verificamos la estabilidad del sistema
if c(:,1)>0
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable');
end