INGENIERIA ELECTRICA

Descripcin de los sistemas

de control digital de procesos

INTRODUCCION
Este articulo se ocupa de exponer a grandes rasgos las En los ltimos aos el control digital se ha venido
funciones que cumplen los computadores aplicados al
control de procesos Industriales, as como de presentar las
aplicando cada vez ms en el manejo y supervi-
principales configuraciones de los sistemas de control sin de los procesos industriales. Ello se explica
digital de procesos. porque al permitir una mayor automatizacin y
coordinacin en la operacin de las plantas. que
las logradas con los sistemas analgicos de
control. proporciona ventajas en cuanto a:
ADOLFO MORA VILLATE
1. Incremento de la productividad del trabajo
Profesor del Departamento
humano.
de Ingeniera Elctrica
Universidad Nacional 2. Economas por ahorro de materias primas.
energa. combustibles y dems insumas de una
planta industrial.
3. Mejoramiento del control de calidad.
4. Mejoramiento del sistema de seguridad de la
planta y reduccin del nmero de accidentes.
Adems de las anteriores ventajas. que se refieren
a las beneficios que el sistema de control permite
obtener en el funcionamiento de la planta. existen
otras que resultan cuando se comparan los
sistemas digitales con los sistemas analgicos de
control. desde el punto de vista de su operacin
interna:
1. Cuando se desea modificar alguno de los
parmetros del sistema de control no es necesa-
rio realizar cambios en el cableado. sino que para
ello basta hacer algunos cambios en la progra-
macin.
2. Menor vulnerabilidad a los ruidos procedentes
de la red de energa y ocasionados por sucesos
externos al sistema de control. como conexin y
desconexin de motores. o como descargas y
cortos en las lneas de potencia.
3. Los diagramas mmicos colocados en las salas
de control de los sistemas analgicos son "duros".
o sea que no se pueden alterar. En cambio en los
centros de control digital se utilizan para ello
pantallas de computadores. en las que los
diagramas mmicos se pueden actualizar y
Pg. 55-60
Ingeniera e Investigacin modificar. permitiendo adems mostrar ms infor-
Volumen 4 N!I 1 macin y un mayor nmero de detalles a travs de
Trimestre 1 - 1986 una gran cantidad de despliegues.
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4. En el control distribuido, que es uno de los cin como los microinterruptores y los detec-
tipos de control digital de mayor aceptacin hoy tores de proximidad.
en da, no se requiere llevar todas las seales a la 2. En el control secuencial se manejan variables
sala de control. de tipo binario, que son variab.les que slo
Por va de ilustracin, las siguientes son algunas tienen 2 valores posibles: ENCENDIDO o
de las industrias en donde se aplica el control APAGADO, TODO o NADA. Tal es el tipo de
digital de procesos: industria qumica y petro- informacin que se recibe del proceso me-
qumica, industria metalrgica e industria textil. diante microinterruptores o detectores de
Tambin se aplica en la produccin de papel, proximidad y tal es la forma como trabajan los
cemento, azcar, vidrio, cerveza, en la genera- Elementos Finales de Control de los sistemas
cin de energa elctrica y en las empresas de secuenciales.
acueducto y alcantarillado.
Control regulador
El objetivo de este artculo es presentar una
visin general de los sistemas de control digital El control regulador, tambin conocido como
utilizados en procesos industriales. control de procesos, es el que se ocupa de todos
los sistemas realimentados o de lazo cerrado, en
FUNCIONES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL los cuales el sistema de control siempre mide la
DIGITAL variable controlada y verifica si su valor corres-
Control secuencial ponde o no al valor de referencia, para ordenar las
El control secuencial se encarga de ejecutar las correcciones n!cesarias al proceso en el caso de
labores de las que tradicionalmente se han existir algn error.
ocupado los mandos o accionamientos elctri- En el control regulador, a diferencia del secuen-
cos, como las que se efectan durante el cial en donde slo se maneja informacin de tipo
arranque de una caldera, que se caracterizan por binario, tanto las entradas como las salidas
cumplir una secuencia de pasos v. gr.: primero pueden variar en forma continua dentro de
hay que arrancar las bombas que suministran el rangos determinados, siendo los valores de las
agua de alimentacin a la caldera y los ventila- entradas al sistema de control proporcionales a
dores que insuflan el aire al hogar, lo mismo que los de las variables de proceso, y estando
los que envan los gases de escape por la chime- determinada la posicin de los Elementos Finales
nea, antes de inyectar el combustible por los de Controlo el grado de abertura de las vlvulas
quemadores e iniciar la combustin. por las salidas de dicho sistema de control.
Los controladores programables, que constitu- Los sistemas neumticos, que se vienen usando
yen un tipo especial de microcomputadores desde los aos cuarenta, fueron los primeros en
destinados principalmente al control secuencial. aplicarse al control de procesos industriales. Los
encuentran actualmente una amplia acogida en la sistemas electrnicos, primero analgicos y lue-
industria, en donde se encargan de ordenar la go digitales, se empezaron a utilizar a partir de los
ejecu.cin de toda una secuencia de operaciones aos sesenta. Como los sistemas electrnicos
de acuerdo a un programa previamente cargado son ms ventajosos que los neumticos, hoy da
en memoria, permitiendo cuando fuere necesa- son raras las plantas nuevas en donde se justifica
rio, modificar la secuencia de operacin de la instalar estos ltimos. Sin embargo dentro de los
planta sin tener que recurrir al cambio del sistemas electrnicos de control subsisten algu-
cableado, pues para ello basta modificar el nos elementos neumticos, como lo son los
programa cargado en memoria, de ah su apelati- actuadores en la mayora de los casos.
vo de programables. En procesos industriales cuando se utiliza la
Los voluminosos tableros, con los que antes se palabra control sola, sin ningn adjetivo, se hace
controlaba la secuencia mediante rels electro- referencia es al control realimentado, o de lo
mecnicos, fueron desplazados primero por los contrario se indica claramente que se trata es del
circuitos electrnicos digitales que realizaban esa control secuencial.
misma funcin mediante "lgica cableada", y
ahora por los controladores programables que la Registro de datos y eventos
realizan mediante "lgica programada". Pero los Esta funcin de los sistemas de control digital es
elementos finales de control siguen siendo los la que tiene que ver con el manejo de la
mismos o sea contactares, vlvulas, solenoides, informacin, o sea que bsicamente es una labor
etc. de procesamiento de datos.
Caractersticas del control secuencial El computador recibe los valores de las variables
1. Los sistemas de control secuencial se consi- de proceso transmitidos desde la planta, almace-
deran, en forma general, como sistemas de lazo na y utiliza esos datos en las funciones de registro
abierto, aunque en ellos se puede disponer de de datos y eventos (data logger), que comprenden:
algunos sensores o elementos de realimenta- 1. Presentacin de despliegues: los desplie-
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gues incluyen varios juegos de diagramas CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS

mmicos que al ir apareciendo en la pantalla DE CONTROL DIGITAL
indican el estado general de la planta o el de Los sistemas de control digital utilizados hoy da.
cualquiera de sus reas en ese momento. que se van a describir en este artculo. se pueden
permitiendo mostrar varios niveles de deta- clasificar en 4 tipos:
lle. El operador selecciona el rea o el nivel
1. Control supervisor
que se desea observar. Estos diagramas
2. Control digital directo (DDC)
indican al lado del proceso los valores
3. Control distribuido
actualizados de las variables. Otros tipos de
4. Sistemas de control supervisor y de adquisi-
despliegues pueden indicar estos mismos
cin de datos (SCADA).
valores mediante diagramas de barras. o
pueden mostrar su evolucin por medio de CONTROL SUPERVISOR
curvas de tendencia. Tambin se pueden En el control su pervisor. que fue la p ri mera
elaborar nuevos despliegues o modificar los aplicacin en la que los computadores intervinie-
ya existentes. ron en el control de procesos. el computador no
maneja directamente los elementos finales de
2. Presentacin de reportes: esta funcin con-
control. sino que se encarga de fijarlos valores de
siste en elaborar informes. que se pueden
referencia para los controladores que gobiernan
sacar por pantalla o por impresora. sobre el
dichos elementos y que funcionan por fuera del
estado de la planta. las fallas presentadas en
computador (ver figura 1). En un principio los
los ltimos perodos de tiempo. la evolucin
controladores eran solamente analgicos pero
de las variables y las dems estadsticas de
luego tambin se incluyeron controladores digi-
operacin de la planta.
tales.
3. Activacin de alarmas: cuando el computador
El computador en un sistema de control supervi-
detecta que alguna de las variables se sale de
sor. adems de fijar los valores de referencia para
sus lmites especificados. puede indicar esa
los controladores. puede efectuar otras funcio-
condicin anormal en la pantalla. mostrando
nes como:
ese valor mediante un color encendido y un
formato intermitente si la falla es menor. Registro de datos y eventos
pero si es severa tambin puede activar una Ejecucin de programas que permitan optimi-
sirena yen ltimas ordenar el disparo de las zar la operacin del proceso. v. gr.: los
protecciones en la planta. programas de flujo de carga y de despacho
econmico en un sistema de energa elctrica.
Todo el conjunto de despliegues. reportes y
alarmas hacen parte de lo que se conoce con CONTROL DIGITAL DIRECTO (DDC)
el nombre de Interface hombre-mquina. Un sistema DDC es un sistema centralizado en el
4. Mantenimiento de la base de datos: la base que todas las mediciones se llevan a la sala de
de datos consta de los archivos. grabados control. lugar desde donde uno o varios compu-
generalmente en dispositivos magnticos. tadores ejercen directamente el control de todos
en donde se van almacenando los valores de los lazos existentes en la planta y desde donde se
las variables de proceso. Toda esta informa- envan las seales de mando para los actuadores
cin es necesaria para poder cumplir con las (ver figura 2).
funciones descritas en los 3 pargrafos Las mediciones provenientes del campo son
anteriores y para realizar los anlisis sobre el seales analgicas que se transforman en sea-
funcionamiento de la planta y desarrollar les digitales en la sala de control para que puedan
programas de optimizacin. ser ledas por el computador. a su vez las seales

r----------l
I
lis
~V-M--------~--~--------~VM~ o Controlador

I
I
I o Sensor

~+-------~
VM
A
o Actuador

I S VM: Variable medida

I SP: Valor de referencia

I
A

IL ~e~r0.!..J

FIGURA 1. Diagrama de un sistema
Campo de control supervisor.

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Campo
FIGURA 2. Diagrama de un sistema
de control DDC.

de mando entregadas por el computador son mercado el primer sistema de control distribuido.
convertidas de digitales en analgicas antes de posteriormente los dems fabricantes de equipos
ser enviadas a los actuadores. En la sala de de control tambin ofrecieron sistemas distribui-
control operan generalmente varios computado- dos.
res. uno principal y los dems subalternos. El En un sistema distribuido los computadores se
computador principal (Host computer) realiza las distribuyen fsicamente a todo lo largo de la
siguientes funciones: planta. controlando cada uno de ellos una de sus
1. Registro de datos y eventos. secciones. Al estar los controladores ms cerca
2. Desarrollo de programas para la optimizacin del proceso se previenen los ruidos que se
de la operacin de la planta y para la coordina- pueden originar en las transmisiones largas. y se
cin entre sus diferentes unidades. evita la congestin de cables en la sala de control.
Los computadores subalternos son ms peque- En la figura 3 se muestra un diagrama tpico de un
os y entre ellos se reparten las siguientes sistema de control distribuido. conformado por
funciones: una red de computadores cuyos principales
elementos se describen a continuacin.
1. Control regulador
2. Control secuencial Red de comunicaciones
3. Como a ellos llega la informacin procedente
La red de comunicaciones. que interconecta los
de la planta. deben servir de soporte a la labor
computadores en un sistema de control distri-
de registro de datos y eventos del computador
buido. recibe el nombre de pista de datos y utiliza
principal.
una transmisin redundante por cable coaxial o
En Colombia se han instalado en aos recientes por fibra ptica. compuesta por 2 canales que
algunos sistemas DDC como el del terminal de la llevan simultneamente la misma informacin.
Sabana del distrito de oleoductos de Ecopetrol. y Hay redes que pueden transmitir hasta a veloci-
los de las plantas elctricas de Termo-Cerrejn y dades de 10 megabaudios y que pueden tener
Termo- Tasajero. hasta 6 kilmetros de longitud.
La comunicacin entre los diferentes computa-
CONTROL DISTRIBUIDO dores se realiza mediante un protocolo llamado
El control distribuido es ms reciente que el DDC "ficha circulante" (token-passing). en el que de
y data de 1977 cuando Honeywell lanz al acuerdo a unos turnos preestablecidos. cada

Consolas Consola
del operador de ingeniera

Registro
de
datos

FIGURA 3. Diagrama de un Controladores de proceso Controlador programable

sistema de control distribuido. (control regulador) (Control secuencial)

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computador va transmitiendo a la red. llegando la el proceso y a donde se llevan los datos de todas
informacin a los dems computadores pero las plantas. con el fin de ejercer un control
siendo tomada slo por su destinatario. Si un supervisor. modificando cuando sea necesario
computador no tiene nada que transmitir cuando los valores de referencia. para coordinar la
le toca el turno. lo cede al siguiente computador. operacin de todo el conjunto. Antes de existir los
Por cada computador existe un controlador que sistemas SCADt.. esta labor se ejerca manual-
se encarga del acople con la red y del manejo de mente mediante comunicacin telefnica entre
las comunicaciones. los operadores de las diferentes plantas.
Consolas del operador Ejemplo de empresas en donde se aplican los
Las pantallas de estas consolas presentan los sistemas SCADA lo constituyen:
despliegues que indican el estado de la planta en Los grandes sistemas de energa elctrica que
cada momento. mediante diagramas mmicos a abarcan varias regiones interconectadas. en-
distintos niveles y mediante varios tipos de tre las que se reparten la demanda total. pre-
grficos para indicar los valores de las variables. sentndose intercambios de energa entre
que pueden ser seleccionados por el operador. unas y otras; y en donde cada regin cuenta
En estas consolas tambin se activan las alarmas con sus plantas y lneas propias.
en caso de ocurrir alguna falla.
Las empresas de acueducto de ciudades gran-
El operador puede por medio del teclado. iniciar des, que pueden disponer de plantas de
acciones de controlo modificar los parmetros tratamiento. embalses. estaciones de bombeo
del sistema de control. y tanques dealmacenamiento diseminados a
Consola de ingeniera lo largo de toda la regin.
La consola de ingeniera permite desarrollar Los sistemas de oleoductos que transportan el
programas de control para ser cargados a travs crudo desde los campos de produccin hasta las
de la pista de datos en cualquiera de los refineras y los productos blancos desde las
computadores de la red. contando para ello con la refineras hasta las plantas de abasto. com-
base de datos que almacena la informacin de la prendiendo tambin las estaciones de bom-
planta. beo y los tanques de almacenamiento.
Controladores de proceso
Los sistemas de gasoductos, que tienen una
Cada controlador de proceso se encarga de
configuracin similar a la de los oleoductos.
manejar los lazos de control pertenecientes a una
de las reas de la planta y de enviar por la pista de Los sistemas SCADA presentan las siguientes
datos la informacin requerida por las consolas o ca ractersti cas:
por cualquier otra unidad. Las caractersticas o 1. Los controladores estn ubicados a grandes
los parmetros de los controladores pueden distancias unos de otros.
modificarse desde las consolas. transmitiendo las 2. Las comunicaciones se realizan por algn
rdenes pertinentes por la pista de datos. medio inalmbrico o por cualquier otro que
Controladores programables permita transmisiones a grandes distancias.
Los controladores programables. tal como se 3. Un computador supervisor central (Host corn-
explic en el pargrafo correspondiente. se encar- puter) se encarga de manejar toda la informa-
gan bsicamente del control secuencial aunque cin y de la coordinacin del sistema.
tambin pueden manejar lazos de control realimen- 4. Existencia de unos procesadores. llamados
tado. Los controladores programables necesitan Unidades Terminales Remotas (UTRs). cuyo
una interface para acoplarse a la pista de datos. nmero puede ser de unos pocos hasta varios
Registro de datos y eventos cientos. los cuales transmiten datos al compu-
El computador para el registro de datos y eventos tador central y pueden recibir o no datos de los
cumple las funciones explicadas en el pargrafo niveles superiores.
correspondiente. utilizando para ello las consolas 5. Disponibilidad de un sistema de codificacin
y otros dispositivos como la unidad de disco y la para transmitir la informacin en forma segura
impresora. y confiable.
SISTEMAS DE CONTROL SUPERVISOR Y DE Los sistemas SCADA. adems del control super-
ADQUISICION DE DATOS (SCADA) visor y de la adquisicin de datos. realizan
Los sistemas SCADA se utilizan en empresas que funciones relacionadas con el registro de datos y
cuentan con varias plantas ubicadas en sitios muy eventos descritas en el pargrafo correspondien-
distantes entre s. cada una con sus propios te.
sistemas de control. pero que adems requieren La figura 4 muestra un diagrama tpico de un
de un centro de control para todas ellas. desde sistema SCADA tal como el que dispone la
donde se pueda tener una visin general de todo Empresa Interconexin Elctrica SA (ISA). cuyos
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Centro
de
control

Concentradores
} de datos

Unidades Terminales
} Remotas (UTRs)

FIGURA 4. Diagrama tpico

de un sistema SCADA.

componentes se describen brevemente a conti- estos ltimos generalmente son micras los prime-
nuacin. ros son minis. Para el caso del sistema de control
Unidades terminales remotas de ISA los concentradores de datos se hallan
ubicados en Torca. Manizales y en San Carlos.
Las UTRs se ubican en las plantas o en las
subestaciones con el fin de recolectar y de enviar Centro de control
al centro de control. datos como: los voltajes en El computador instalado en el centro de control
los barrajes. los flujos de potencias activas y cumple las siguientes funciones:
reactivas. el estado de los interruptores. etc. Registro de datos y eventos.
Cada planta cuenta con sus sistemas de control Control supervisor: bsicamente se refiere a la
propios. como el control de velocidad de la asignacin por parte del centro de control de
turbina y el control de voltaje del generador. pero las potencias que deben generar las distintas
los valores de referencia para estos controladores plantas o reas del sistema de energa. con el
pueden ser determinados por un nivel superior y fin de atender la demanda que se presente en
transmitidos a la planta por la respectiva UTR. cada momento en la forma ms econmica y
Actualmente las UTRs son intermediarias que de mantener la frecuencia en su valor nomi-
slo se limitan a transmitir o a recibir datos. pero nal.
ltimamente se tiende a asignarles funciones de El centro de control generalmente dispone de 2
mayor Jerarqua. para que realicen algn tipo de computadores. uno principal y otro de respaldo.
control a nivel local sin tener que remitirlo a tal es la configuracin del Centro Nacional de
niveles superiores. Telecomunicaciones y Control de ISA ubicado en
Concentradores de datos la ciudad de Medelln; as mismo los concentrado-
Los concentradores de datos recolectan la infor- res de datos ms importantes tambin pueden
macin procedente de las UTRs ubicadas en su disponer de configuracin doble.
regin o rea de influencia y envan esa informa- Comunicaciones
cin al centro de control. Adems de ello. los Las comunicaciones entre las UTRs. los concen-
concentradores de datos pueden ejercer control tradores de datos y el centro de control se pueden
supervisor y procesamiento de datos a nivel de realizar por onda portadora. por microondas y por
rea. pares telefnicos. con velocidades de transmi-
Los concentradores de datos son computadores sin que pueden variar entre los 200 y los 9.600
de mayor tamao que los UTRs. pues mientras baudios.

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