TEORA DE MECANISMOS PRCTICA 6

Departamento de Ingeniera Mecnica Hoja: 1/6

Universidad Carlos III de Madrid

PRCTICA 6

SNTESIS NUMRICA DE MECANISMOS

1. INTRODUCCIN

En las clases tericas, el estudio de los mecanismos planos articulados consisti

en analizar el mecanismo, es decir, determinar el movimiento de todos sus puntos
(trayectorias y formas de ser recorridas), provocadas por las condiciones cinemticas de
la barra conductora. Se conocen, por tanto, las dimensiones de los eslabones del
mecanismo.

El problema inverso y que hay que abordar, necesariamente, a la hora de disear

un mecanismo, se conoce con el nombre de sntesis de mecanismos.

Por medio de la sntesis cinemtica de mecanismos se trata de averiguar el

mecanismo fsico (dimensiones y disposicin de sus elementos) que engendra el
movimiento predeterminado de un punto o de un conjunto de puntos.

En la prctica anterior se prest especial inters a los mtodos de sntesis

estructurales por modificacin de cadenas cinemticas o mecanismos ya conocidos, as
como algn mtodo de sntesis grfica.

En esta prctica, sin embargo, se van a tratar algunos mtodos de sntesis

numricos aplicados a cuadrilteros articulados, ms precisos que los abordados en la
prctica precedente. Los mtodos de sntesis numrica seleccionados, para realizar una
comprobacin de su utilidad, son:

La sntesis utilizando la ecuacin de Freudenstein, que permite establecer una

relacin entre la evolucin angular de la barra conductora y la conducida en
un mecanismo de cuatro barras.

La sntesis de Bloch que, aplicando la tcnica de los nmeros complejos,

permite dimensionar un cuadriltero articulado a partir de la velocidad
angular y la aceleracin angular de sus barras.
 TEORA DE MECANISMOS PRCTICA 6
Departamento de Ingeniera Mecnica Hoja: 2/6
Universidad Carlos III de Madrid

2. SNTESIS NMERICA DE FREUDENSTEIN

La sntesis de numrica de Freudenstein es una herramienta muy empleada en la

sntesis de mecanismos de cuatro barras. Aqu, slo se abordar el problema ms
sencillo: el clculo de las dimensiones de las barras, aunque podra generalizarse para
unas condiciones dadas de velocidad angular y aceleracin angular.

Si en un cuadriltero articulado se establecen las relaciones entre las longitudes

de las barras y los ngulos que forman estas, en el citado mecanismo pueden
representarse las barras como vectores (figura 1).

Figura 1.- Representacin vectorial de un mecanismo de cuatro barras.

Siguiendo como referencia la notacin utilizada en la figura 1, se observa que,

evidentemente, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje X
debe ser cero:

L1 cos + L 2 cos L 3 cos + L 4 = 0 (1)

Adems, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje Y

tambin debe ser cero:

L1 sen + L 2 sen L 3 sen = 0 ( 2)

 TEORA DE MECANISMOS PRCTICA 6
Departamento de Ingeniera Mecnica Hoja: 3/6
Universidad Carlos III de Madrid

Si las ecuaciones (1) y (2) se reorganizan y se elevan al cuadrado resulta:

L22 cos 2 = ( L 3 cos L1 cos L 4 )2 (3 )

L22 sen 2 = ( L 3 sen L1 sen )2 ( 4)

Si las ecuaciones (3) y (4) se suman, el resultado sera:

L22 = L21 + L23 + L24 L 3 L 4 cos L1 L 3 cos cos L1 L 3 sen sen L1 L 4 cos
(5)

Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la

siguiente asignacin de parmetros:

L4
R1 =
L3

L4
R2 =
L1

R3 =
(L 2
4 + L23 + L21 L22 )
2 L1 L 3

Resultado del cambio de variables de la ecuacin (5) es la expresin:

R1 cos R 2 cos + R 3 = cos ( ) (6)

Esta ecuacin (6) es conocida como la ecuacin de Freudenstein para los

mecanismos de cuatro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada en los
problemas de diseo donde se requiere el movimiento coordinado entre el eslabn de
entrada y el de salida.
 TEORA DE MECANISMOS PRCTICA 6
Departamento de Ingeniera Mecnica Hoja: 4/6
Universidad Carlos III de Madrid

3. SNTESIS DE BLOCH

La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la

tcnica de los nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las velocidades
angulares ( 2 , 3 y 4 ) y las aceleraciones angulares ( 2 , 3 y 4 ) de las barras 2, 3
y 4 de un cuadriltero articulado como el de la figura 2, se pueden calcular las
dimensiones de las cuatro barras.

4
B

L3
3
A 4 L4
3

L2 2
2 1 1

O2 L1 O4

Figura 2.- Representacin de un cuadriltero articulado.

En efecto, si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma

compleja en coordenadas polares, se obtiene:
r r r r
L 1 +L 2 +L 3 +L 4 = 0

L 1 e j 1 + L 2 e j 2 + L 3 e j 3 + L 4 e j 4 = 0 (7 )

Si la ecuacin (7) se deriva respecto al tiempo, resulta:

L 2 2 e j 2 + L 3 3 e j 3 + L 4 4 e j 4 = 0 (8 )
 TEORA DE MECANISMOS PRCTICA 6
Departamento de Ingeniera Mecnica Hoja: 5/6
Universidad Carlos III de Madrid

Si a su vez, la ecuacin (8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene:

L 2 ( 2 + j 22 ) e j 2 + L 3 ( 3 + j 32 ) e j 3 + L 4 ( 4 + j 42 ) e j 4 = 0 (9 )

Pasando las ecuaciones (7), (8) y (9) a la forma vectorial, se obtiene:

L1 +L2 +L3 +L4 =0

0 + L 2 2 + L 3 3 + L 4 4 =0 (10)
0 + L 2 ( 2 + j 22 ) + L 3 ( 3 + j 32 ) + L 4 ( 4 + j ) 2
4 = 0

Si las ecuaciones (10) se dividen por L 1 se podr calcular L 2 / L 1, L 3 / L 1

y L 4 / L 1. Adems, si se considera la longitud de la barra 1 (O2O4) como la unidad
(L 1 = 1), se podran obtener las longitudes de un cuadriltero semejante.

Tambin, al hacer el discriminante igual a la unidad ( = 1), los vectores que se

obtienen, al resolver el sistema, sern semejantes y aparecern girados un mismo
ngulo. Resumiendo, el mecanismo ser homlogo al de referencia.

Resolviendo el sistema de ecuaciones (10), planteado anteriormente, resulta:

r r r r
L 1 = (L 2 +L 3 +L 4 )

L 2 = 4 ( 3 + j 32 ) 3 ( 4 + j 42 ) = 4 3 3 4 + j 4 3 ( 3 4 )

L 3 = 2 ( 4 + j 42 ) 4 ( 2 + j 22 ) = 2 4 4 2 + j 2 4 ( 4 2 )

L 4 = 3 ( 2 + j 22 ) 2 ( 3 + j 32 ) = 3 2 2 3 + j 3 2 ( 2 3 )
 TEORA DE MECANISMOS PRCTICA 6
Departamento de Ingeniera Mecnica Hoja: 6/6
Universidad Carlos III de Madrid

4. APLICACIN PRCTICA

1.- Considerando que los ngulos formados en un cuadriltero articulado de

referencia, siguiendo la notacin del representado en la figura 1, son:
= 0 = 30
= 30 = 50
= 60 = 80
Conociendo, adems, que la barra L1 = 100 mm. Se pide:
Calcular, aplicando la ecuacin de Freudenstein, las dimensiones de las
otras tres barras.

2.- Considerando que los parmetros geomtricos de un cuadriltero articulado de

referencia, siguiendo la notacin del representado en la figura 2, son:
1 = 180
2 = 60
L1 = 80 mm.
L2 = 30 mm.
L3 = 75 mm.
L4 = 65 mm.
Conociendo, adems, que cuando el elemento 2 gira con una velocidad angular
constante 2 = - 2 rad/s (el sentido positivo es el antihorario), la velocidad angular
y la aceleracin angular del resto de elementos del cuadriltero articulado son:
3 = 0,476 rad/s.
4 = - 0,514 rad/s.
3 = 1,45 rad/s2.
4 = 2,01 rad/s2.
Se pide:
Comprobar como por medio de la sntesis de Bloch y a partir de los
valores cinemticos del cuadriltero dados, es factible representar un
cuadriltero anlogo al de referencia.
Calcular, a partir del cuadriltero de referencia y el determinado en el
punto anterior, el valor del discriminante.