Envío Nº04 – PC2 Parte 1

Ortega Solórzano, David Enrique

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica,
Universidad Nacional de Ingeniería

Lima, Perú

Se tiene un proceso industrial donde se quiere controlar la temperatura en una columna de

destilación. Se utiliza una termocupla tipo k, el “set-point” se fija en 150 °C.

Figura 1. Diagrama del proceso del caso 1

Datos:
𝑇𝑠𝑒𝑡−𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 = 150° 𝐶 𝑇1 = 10 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠

∅𝑉𝑎𝑝𝑜𝑟 (350°𝐶) = 50 𝑚3 ⁄ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑇°(𝑐°) 2

𝐺(𝑠) = =( ∗ 𝑒 −𝑠𝑇1 )
𝐹𝑚3 /ℎ𝑜𝑟𝑎 1 + 𝑇𝑠1
100
𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 = 𝐾 ∗ 𝜃 = ∗𝜃 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛
𝜋
𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟 𝑎𝑙 ℎ𝑒𝑟𝑣𝑖𝑑𝑜𝑟
0° < 𝜃 < 𝜋⁄2
𝑇 = 10 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠

pág. 1
 Se modela el proceso en diagramas de bloques:
Sistema no controlado:

𝑠𝑒𝑡 − 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
𝑇 𝐻1 (𝑠) 𝜃 𝐹 𝑇°
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇 = 150°𝐶

𝑇𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎

Sistema controlado:

𝑠𝑒𝑡 − 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
𝐻𝑃(𝑠) 𝐻𝑀(𝑠) 𝜃 𝐾(𝑠) 𝐹 𝑇°
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝐺(𝑠)
+
𝑇 = 150°𝐶 −

𝐻𝑇(𝑠)

Ahora se halla cada bloque:

1. La función de transferencia de la planta que nos dan en el enunciado del problema es:

2 𝑇°
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝑠𝑇1 𝜏 = 10′ , 𝑇1 = 10′ / 𝐺(𝑠) =
1 + 𝜏𝑠 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 (𝑚3⁄ℎ𝑜𝑟𝑎)

2. La función de transferencia de la válvula lineal es:

100 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 (𝑚3 ⁄ℎ𝑜𝑟𝑎 )

𝐾(𝑠) = 𝐾 = / 𝐾(𝑠) =
𝜋 𝜃 𝑟𝑎𝑑

3. La función de transferencia del sensor de temperatura hecho con termocupla:

Se elige una termocupla tipo K, debido a que trabaja en el rango de temperaturas deseadas:
El rango se fija entre <0°C, 300°C >, para estos valores de temperatura el termistor tiene el siguiente
comportamiento:
𝑉𝑇 (𝑇) = 𝑇 ∗ 0.041269 𝑚𝑉

Esto es:
0 𝑚𝑉 < 𝑉𝑇 < 12.3807𝑚𝑉

pág. 2
Para obtener un trasmisor con valores de salida estandarizados se deberá obtener previamente:
4
𝑉 =1+ ∗ 𝑇 𝑉𝑜𝑙𝑡
300
Para luego convertirlo a corriente.
Para transformar la ecuación de Vt se debe:
𝑉𝑇 (𝑇) = 𝑇 ∗ 0.041269 𝑚𝑉

4000 4000
𝑉𝑇 (𝑇) ∗ = 𝑇 ∗ 0.041269 ∗ 𝑚𝑉
300 ∗ 0.041269 300 ∗ 0.041269

4000 4
𝑉𝑇 (𝑇) ∗ =𝑇∗ 𝑉𝑜𝑙𝑡
300 ∗ 0.041269 300
Se le añade un valor constante:
4000 4
𝑉𝑇 (𝑇) ∗ +1=𝑇∗ + 1 𝑉𝑜𝑙𝑡
300 ∗ 0.041269 300

4000 4
𝑉𝑇 (𝑇) ∗ +1=𝑉 =1+𝑇∗ 𝑉𝑜𝑙𝑡
300 ∗ 0.041269 300

Luego pasa por el conversor de corriente con R=250:

4 𝑇 1 𝑇
𝐼= ∗ + 𝐴 𝐼=4 + 4 (𝑚𝐴)
300 250 250 75

Esto se traduce en forma de circuito:

3.1 El factor: 4000/300*0.041269 = 323
Debido a que la ganancia es grande se usara un amplificador de instrumentación:

Figura 2. Amplificador de instrumentación de uso general

Este tiene una ganancia:
49.4𝑘Ω
𝐺= +1
𝑅𝐺
Entonces:
49400
𝑅𝐺 = → 𝑅𝐺 = 153.4Ω
323 − 1

pág. 3
 3.2 El factor: +1 Volt:
Se añade con un sumador no inversor, entonces el circuito queda:

Figura 3. Linealizacion del voltaje antes de la conversión a corriente

3.3 El conversor de voltaje a corriente:
Para transmitir la temperatura se necesita una salida de corriente estándar:

Figura 4. Conversor de voltaje a corriente

Esto nos genera la siguiente gráfica:

Figura 5. Temperatura versus corriente

pág. 4
Para hallar la función de transferencia partimos de la ecuación final: Respuesta a.
𝑇
𝐼=4 + 4 (𝑚𝐴)
75
Esto nos da la siguiente función de transferencia:

4 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
𝐻1 (𝑠) = / 𝐻1 (𝑠) =
75 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎

𝐻𝑀 (𝑠):

𝐼 𝐹
𝐻1 (𝑠) 𝑇𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎
+
+

4 𝑚𝐴

Diagrama 3. Función de transferencia del sensor de temperatura.

4. La función de transferencia del circuito de potencia

Primero esquematizamos el circuito de generación de la señal PWM para luego hallar sus valores:

Circuito
conversor I/V

Circuito
restador
Circuito
Set-Point
comparador

Generador de
señales triangulares

Diagrama 4. Diagrama del circuito generador PWM.

4.1 Circuito conversor corriente voltaje:
Para lograr convertir la corriente se usará una resistencia y un opamp de instrumentación que medirá la
diferencia de voltaje en la resistencia R=2.5 ohm, entonces se necesitará una ganancia de 100.
Este tiene una ganancia:
49.4𝑘Ω
𝐺= +1
𝑅𝐺
Entonces:
49400
𝑅𝐺 = → 𝑅𝐺 = 499Ω
100 − 1

pág. 5
 Figura 6. Conversor corriente a voltaje

4.2 Circuito restador y set-point:

Figura 7. Circuito restador y set-ponit

La señal de salida es:
𝑅
𝑉1 = (𝑉 − 𝑉𝑠𝑒𝑡)
𝑅
Queda:
4
𝑉1 = (1 + 𝑇 ∗ − 𝑉𝑠𝑒𝑡)
300

pág. 6
 4.3 Circuito generador de señales triangulares:
Para la generación de la señal cuadrada se necesitará un generador de señales triangulares.

Figura 8. Generador de señal triangular

Figura 9. Señal triangular generada

La señal generada tiene una frecuencia:
𝑓 = (𝑉𝑐𝑐 − 2.7)/(𝑅1 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑉𝑝𝑝)
Donde:
2
𝑉𝑝𝑝 = 𝑉𝑐𝑐 ∗
3
𝑉𝑧𝑒𝑛𝑒𝑟 = 2.7 𝑉
𝑅2 = 2.2 𝐾Ω
En el circuito se tiene que Vcc=5V.
Además, se elegirá la frecuencia de 1000 Hz.
Se elige un capacitor comercial:
𝐶1 = 0.1𝜇𝐹 → 𝑅1 = 6.9 𝐾Ω

pág. 7
 4.4 Circuito comparador:
El circuito para comparar las señales y generar la señal PWM es el de la figura 10.

Figura 10. Comparador de señales, generador PWM.

El voltaje VPWM queda definido por la ecuación:
12𝑣 ; 𝑉1 > 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙𝑇𝑟𝑖𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑃𝑊𝑀 = {
0𝑣; 𝑉1 < 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙𝑇𝑟𝑖𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
Donde:
0 𝑣𝑜𝑙𝑡 < 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙𝑇𝑟𝑖𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 < 3.3 𝑣𝑜𝑙𝑡
4
𝑉1 = (1 + 𝑇 ∗ − 𝑉𝑠𝑒𝑡) 𝑣𝑜𝑙𝑡
300
Recordando teoría de PWM:

𝜃𝐷 = sin−1(0.1) = 5.7°

𝜃𝐷 = sin−1 (0.3) = 17.5°

𝜃𝐷 = sin−1 (0.5) = 30°

𝜃𝐷 = sin−1 (0.9) = 64.1°

Figura 11. Señales PWM y el ángulo de disparo.

Entonces el ángulo de disparo es:

𝜃𝐷 = sin−1 (𝑉1/3.3 )

pág. 8
Hallando la relación del ángulo con la temperatura:
4
1 + 𝑇 ∗ 300 − 𝑉𝑠𝑒𝑡
−1
𝜃𝐷 = sin ( )
3.3

Hallando la relación del ángulo con la corriente: Respuesta b.

𝐼 ∗ 250 − 𝑉𝑠𝑒𝑡
𝜃𝐷 = sin−1 ( )
3.3

5. Hallando la función de transferencia del motor

Se tiene los siguientes datos:
Velocidad nominal = 1800 rpm
Reducción =1/4500
Con esto se obtiene la función de la velocidad angular y el voltaje de armadura:
𝜔 = 𝑉𝑎𝑟𝑚𝑎 ∗ 1800/400
La función de la velocidad angular y el ángulo de disparo:

𝜔 = 𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝐷 ) ∗ 1800/400

𝜃̇𝑣𝑎𝑙𝑣 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝐷 ) ∗ 1800/4500

Integrando: Respuesta c.

2
𝜃𝑣𝑎𝑙𝑣 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝐷 ) ∗ ∗ 𝑡 + 𝜃𝑣𝑎𝑙𝑣,𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 ; 𝑡 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
5

Figura 12. Curvas del comportamiento en el tiempo del ángulo de la válvula dependiendo del ángulo
de disparo.

pág. 9
 6. La relación de la temperatura con el flujo de vapor: Respuesta d.
2
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝑠∗600
1 + 600𝑠
Se grafica su comportamiento con un escalón y con un impulso, en ambos se puede apreciar el retraso
de la planta.

Figura 13. Respuesta frente a un escalón

Figura 14. Respuesta frente a un impulso

pág. 10