Automatizacion de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo I
Introduccion
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
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 CONTENIDO

Conceptos Basicos

Propiedades de los Sistemas de Control

Lazo Abierto

Lazo Cerrado

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 Conceptos Basicos

Variable controlada es la cantidad o condi-

cion que se mide y se controla (salida del
proceso). Ej.:

Temperatura,

Velocidad,

Posicion angular,

Flujo de un gas o lquido,

Presion sangunea,

Ritmo cardiaco, etc.

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Conceptos Basicos

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 Conceptos Basicos

Variable manipulada es la cantidad o con-

dicion modificada por la ley de control a fin
de afectar la variable controlada (entrada
del proceso). Ej.:

Voltaje aplicado a un compresor,

Voltaje aplicado a un motor,

Valvula de paso,

Voltaje aplicado a una servo-valvula,

Tasa de infusion de insulina o bolo de

insulina inyectada, etc.

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Conceptos Basicos

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 Conceptos Basicos

Planta: cualquier objeto fsico o fenomeno

que se desea controlar. Ej.:

Camara de enfriamiento,

Incubadora,

Reactor qumico,

Respuesta del cuerpo humano para la

anestesia,

Vehculo electrico, etc.

Sistema o proceso: combinacion de com-

ponentes que actuan conjuntamente y cum-
plen un determinado objetivo.

Valor de referencia o set-point: nivel desea-

do de la variable controlada que se tiene
como objetivo alcanzar dentro de la estruc-
tura de control.

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 Conceptos Basicos

Error: senal indicadora de la diferencia en-

tre el valor de referencia y el valor actual
de la variable controlada. Generalmente se
adopta al error como la diferencia entre la
referencia y la medicion de la variable con-
trolada.

En general, un sistema de control puede

implementarse con 2 filosofas:

Control analogico: utiliza sistemas mecani-

cos, electricos o electronicos para imple-
mentar el algoritmo de control.

Control digital: utiliza un convertidor A/D

para digitalizar las mediciones de la va-
riable controlada y un convertidor D/A
para generar una senal asociada con la
variable maniupalada, donde el algorit-
mo de control se implementa de for-
ma digital en un microcontrolador, DSP,
programador logico programable o una
computadora.

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 Conceptos Basicos

Sensor: elemento encargado de medir u ob-

tener informacion de la variable controlada
dentro del sistema y generalmente entrega
una senal electrica proporcional a la misma.
Ej.:

Sensor de efecto hall de corriente,

Transductor de presion,

Tacometro,

Codificador rotatorio (encoder ),

Medidor de flujo,

Electrocardiograma,

Sensor continuo de glucosa, etc.

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Conceptos Basicos

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 Conceptos Basicos

Actuador: elemento encargado de procesar

la variable manipulada y modificar el estado
del sistema. Ej.:

Puente-H de potencia,

Amplificador,

Relevador,

Controlador Trifasico de CA,

Compresor, etc.

En general, se asume que la planta incluye

el efecto del actuador y etapa de sensando.

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Conceptos Basicos

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 Propiedades

Primeramente se definen 3 conceptos:

Perturbacion: fenomeno que tiene un efec-

to adverso sobre la variable manipula-
da y se encuentra siempre presente en
el proceso, aunque no se conocen sus
tiempo de ocurrencia y en general no se
puede medir.

Incertidumbre: falta de conocimiento acer-

ca del proceso a controlar o del algun
parametro del mismo.

Falla: comportamiento anomalo o errati-

co de algunos de los componentes del
sistema.

Robustez: capacidad del sistema de con-

trol de mantener un buen desempeno ante
incertidumbre.

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 Propiedades

Tolerancia ante fallas: propiedad de man-

tener un desempeno aceptable o al menos
no parar el proceso ante una falla.

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 Propiedades

Sistema SISO (Single-input Single-output):

proceso que se caracteriza por tener una
sola variable manipulada y una sola varia-
ble controlada (una entrada y una salida).

Sistema MIMO (Multi-input Multi-output):

proceso que tiene mas de una variable ma-
nipulada y mas de una variable controlada
(multiples entradas y salidas).

EB
canal de
bajada
(donwlink)
canal de
subida
(uplink)

UM1
UM
U

UM2

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 Lazo Abierto

Sistema de control en lazo abierto: el algo-

ritmo de control calcula con base al conoci-
miento del sistema y al nivel de referencia,
es decir no existe un mecanismo de retro-
alimentacion de informacion. Ej.:

Control de velocidad de un ventilador de

piso,

Control de iluminacion por un lampara,

Control de velocidad de una licuadora,

etc.

En general, los sistemas de control en lazo

abierto son de bajo costo, pero en muchas
ocasiones imprecisos y muy sensibles ante
incertidumbre en la respuesta de la planta.

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 Lazo Cerrado

Sistema de control retroalimentado o en lazo

cerrado: algoritmo encargado de medir el
valor de la variable controlada y modificar
la variable manipulada para corregir o limi-
tar la desviacion del error. Ej.:

Control de temperatura en una camara

de refrigeracion,

Control de temperatura en una incuba-

dora,

Control de anestesia durante una ope-

racion,

Control de velocidad de un vehculo electri-

co,

Sistemas auto-regulatorios del cuerpo hu-

mano, etc.

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 Lazo Cerrado

En general, los sistemas de control en lazo

cerrado tienen un costo mas elevado que su
contraparte de lazo abierto, pero se mejora
la precision en la regulacion de la variable
manipulada, as como la robustez de los
mismos.

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 Tarea # 1

Describir un sistema de control en lazo abierto

y otro en lazo cerrado, y en cada uno:

Identificar la variable controlada y manipu-

lada

Dibujar de forma esquematica sus compo-

nentes e interconexiones.

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