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Se procede (Norton, 2013) realizar el clculo de las posiciones, velocidades, aceleraciones y golpeteos, haciendo
analogas entre la Fig.1 y 2. De este modo, se evit realizar los clculos analticos y se utiliz directamente la
respuesta de Norton para la programacin en Matlab (el verdadero problema).
De la Fig.2, luego de realizar la sumatoria del lazo vectorial R2=R1+R4+R3, abrir las ecuaciones por medio de los
nmeros complejos y despejar las incgnitas de salida (d y 3) se obtuvo:
Para el clculo de las aceleraciones, derivando la expresin VB-VA=VB/A para obtener las aceleraciones AB-AA=AB/A, y
recordando que toda aceleracin tiene su componente tangencial y normal a la curvatura, segn la Fig.4, se obtuvo:
El clculo del golpeteo no se lo realiz de manera analtica. Sin embargo, se utiliz en Matlab matemtica simblica, y
teniendo como dato la ecuacin AB=AA+AB/A, se la diferenci, para obtener el vector de golpeteo en el punto B. Cabe
recalcar que la componente Y de este vector es nula para cualquier posicin angular o tiempo desde el arranque de
la mquina. En el scrip en Anexos se puede verificar lo anterior.
Ahora, cmo evaluar el mecanismo. Se tendr como criterio de diseo, que el golpeteo en la maquinaria,
especficamente el punto de contacto del grano con la biela, debe ser minimizado para evitar los grandes daos
descritos. Entonces, primero se observ en Matlab cmo el golpeteo angular de la biela y el golpeteo lineal del punto
B variaban en funcin del ngulo de entrada 2. Sin embargo, previamente se tuvo que definir a este ngulo.
Se parte de que la maquinaria para arrancar del reposo, pasar por un estado transciente hasta alcanzar el estado
estable de operacin, tuvo que iniciar a 0 [rpm] hasta el valor del motor que se le instale. Esta variacin se lo model
por medio de la ecuacin:
2 ( t )= operacion ( 1e0.375t ) Ec .1
Integrando esa expresin, con la condicin inicial de que el ngulo es inicial es cero al arrancar el motor se obtuvo:
En las Fig.15-18 se observa cmo cambian la posicin, velocidad, aceleracin y golpeteo angular en base al estado
transciente de la velocidad del motor (20 rpm).
De las Fig.5-14 se observa que a mayor velocidad de rotacin existirn mayores sacudimientos, sin embargo, se
puede apreciar que para la excentricidad e=0.3 [m] el sacudimiento es minimizado respecto a las dems curvas de e.
La mquina no puede operar a tan bajas revoluciones, puesto que su productividad caera. Faltara un anlisis de
esfuerzos y vibraciones para conocer cunto es el golpeteo mximo permisible (y su respectiva aceleracin, que
causa una fuerza de inercia). Eso escapa a los objetivos de este proyecto. Se elige entonces (por el simple hecho de
tener una operacin de rotacin intermedia) trabajar a w=20[rpm], y para minimizar el golpeteo se elige un desfase
e=0.3, de modo que se puedan usar las Fig.7 y 12 para evaluar los mximos golpeteos. El mximo golpeteo angular
de la biela en condicin estable es aproximadamente 100[rad/s 3], mientras que el golpeteo lineal en el punto B es
cercano a 200[m/s3]. A continuacin, se proceden a graficar las curvas de posicin velocidad y aceleracin lineal y
angular en el punto B de la biela:
Fig.19.- Posicin angular de salida de la biela.
De las Fig.19-24, se puede observar cmo cambian las curvas en su etapa transciente hasta llegar al estado estable.
Se poda haber omitido el anlisis de la etapa transiente, suponiendo velocidad angular de entrada constante.
BIBLIOGRAFA.-
Norton R. (2013) Diseo de Maquinaria. Sntesis y anlisis de mquinas y mecanismo. 4ta ed. McGraw Hill, NJ.
Castro L. (2017) Proyecto I, Cinemtica de Maquinaria. FIMCP-ESPOL. Guayaquill.
ANEXOS.-
%figure(1)
%plot(Th2,Z(1,:),Th2,Z(3,:),Th2,Z(5,:),Th2,Z(7,:))
%legend('e=0','e=0.1','e=0.2','e=0.3')
%xlabel('Desplazamiento angular de entrada []')
%ylabel('Golpeteo angular del elemento 3 [rad/(s^3)]')
%figure(2)
%plot(Th2,Z(2,:),Th2,Z(4,:),Th2,Z(6,:),Th2,Z(8,:))
%legend('e=0','e=0.1','e=0.2','e=0.3')
%xlabel('Desplazamiento angular de entrada []')
%ylabel('Golpeteo lineal del punto B [m/(s^3)]')
%figure(3)
%plot(T,W2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('Velocidad angular de la manivela [rad/s]')
%figure(4)
%plot(T,Th2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('ngulo de rotacin de la manivela []')
%figure(5)
%plot(T,A2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('Aceleracin angular de la manivela [rad/(s^2)]')
%figure(6)
%plot(T,J2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('Golpeteo angular de la manivela [rad/(s^2)]')