UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

F ACULTAD DE INGENIERI A

SYLLABUS

PROYECTO CURRICULAR: INGENIERA ELECTRNICA

NOMBRE DEL DOCENTE: Diana Marcela Ovalle Martnez

ESPACIO ACADMICO (Asignatura):

CDIGO: 58
CONTROL II
AREA DE CONOCIMIENTO:
CLASIFICACIN DE LOS ESPACIOS
AUTOMTICA ACADEMICOS DEL AREA:
ESPACIOS ACADMICOS DEL AREA: Obligatorio ( ) :
1. Sistemas Dinmicos Bsico ( ) Complementario ( )
2. Instrumentacin Industrial
3. Electrnica Industrial Electivo ( X ) :
4. Control I Intrnsecas ( ) Extrnsecas ( )
5. Control II
6. Control III
NUMERO DE ESTUDIANTES: 25 GRUPO: 1/2
NMERO DE CREDITOS: 3
TIPO DE CURSO: TERICO PRACTICO TEO-PRAC X
Alternativas metodolgicas:
Clase Magistral (X), Seminario ( ), Seminario Taller ( X ), Taller ( ), Prcticas ( X ),
Proyectos tutoriados ( ), Otro: Trabajo Autnomo con tareas y uso de computador ( X )
DIA HORAS SALON
Martes / Jueves 14h00-16h00/12h00-14h00 404 SAB /210 CENTRAL
LAB Martes/Miercoles 12h00-14h00
Atencin - Lunes 15h00-17h00 SALA DSP PISO 7 SAB
I. JUSTIFICACIN DEL ESPACIO ACADMICO (El Por Qu?)
La relevancia de los sistemas de control automtico en el mundo moderno es absolutamente
incuestionable, no solo en el mbito industrial sino que tambin en el cotidiano estamos interac-
tuando constantemente con sistemas automticos y de control en donde las exigencias de los
mismos son cada da ms elevadas. Todo esto ha llevado al control a ciertos niveles en los
cuales las implementaciones desde el punto de vista continuo no podrn de ninguna manera
brindar soluciones por completo satisfactorias. Esto ha trasladado de manera inevitable al con-
trol hasta el mbito de los sistemas digitales, los cuales tienen la versatilidad suficiente para sa-
tisfacer todo tipo de condiciones impuestas por las diversas necesidades, no solo al nivel del
desempeo sino que tambin desde el punto de vista de la adaptabilidad y escalabilidad.
Tener la posibilidad de modificar sobre la marcha la ley de control y en algunos casos hasta la
estrategia misma de control, as como la creciente necesidad de monitorear, supervisar y con-
trolar de manera remota los procesos, es algo solo realizable con controladores digitales, y ha
sido posible, de forma masiva, principalmente por la alta disponibilidad actual de procesadores
digitales de bajo costo.

Los ltimos avances en los sistemas embebidos, han permitido dar pasos enormes en el cami-
no del control automtico, ofreciendo soluciones de muy altas prestaciones a costos realmente
muy bajos. Gracias a estos desarrollos se ha logrado el control inteligente de robots en lneas
de produccin, el manejo completamente automatizado de hogares y hasta un aumento signifi-
cativo en las prestaciones y economa de los vehculos, sin hablar de otro sin fin de aplicacio-
nes actuales del control digital.

Es por esto que el control digital es una rama de la ingeniera electrnica de gran relevancia y
actualidad, y en este curso se pretende dar una visin global de todas sus posibles aplicacio-
nes, sus fundamentos tericos y las formas en las que se lleva a cabo sobre plataformas
embebidas.

Para realizar el curso con xito se debe tener conocimientos en clculo integral (convergencia
de sumatorias), ecuaciones en diferencias, lgebra lineal, matemticas especiales, sistemas
digitales y control continuo.
II. PROGRAMACION DEL CONTENIDO

OBJETIVO GENERAL
Conocer los elementos tericos y los aspectos prcticos de mayor relevancia en el diseo e
implementacin de sistemas de control en tiempo discreto, mediante la utilizacin de computa-
doras digitales.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Definir y estudiar la transformada Z y sus propiedades como herramienta de anlisis de las
seales y los sistemas de tiempo discreto.

Estudiar el muestreo como herramienta de conversin de seales de tiempo continuo a seales

de tiempo discreto y sus implicaciones en su recuperacin.

Comprender y conocer los distintos mtodos de discretizacin de seales involucrando error e

incertidumbre.

Manejar las diferentes tcnicas para evaluar la estabilidad de un sistema en tiempo discreto.

Comprender y estudiar la forma de implementar de manera digital controladores.

Estudiar las estrategias de diseo convencional de sistemas de control en tiempo discreto.

Comprender y estudiar el anlisis de sistemas y diseo de controladores en el espacio de

estado.
Estudiar y aplicar herramientas de software aplicadas al control (MatLab, LabView y Code-
Warrior).
COMPETENCIAS DE FORMACIN:
Al finalizar el curso se espera que el estudiante haya desarrollado las siguientes competencias:

Cognitivas.
Reconocer las propiedades de las seales y los sistemas en los planos complejos s y z,
transformar seales/sistemas de tiempo continuo en seales/sistemas de tiempo discreto.
Comprender los componenetes bsicos de un sistema de tiempo discreto. Tener criterio para la
seleccin del periodo de muestreo en un sistema de control de tiempo discreto. Comprender y
manejar el diseo de controladores discretos por diferentes tcnicas, as como su
implementacin en computadores y en sistemas embebidos.

Investigativas.
Desarrollar formalmente el diseo de controladores digitales de tiempo discreto, desarrollar las
simulaciones de los procesos y sistemas controlados utilizando las herramientas de MatLab.

Laborales.
Reconocer las caractersticas especificas de los sistemas, aplicar las herramientas de anlisis
para la manipulacin y control de los sistemas, aplicar las herramientas matemticas
estudiadas para la implementacin de sistemas de control digital, especificar y disear sis-
temas de control digital, utilizar de manera apropiada las herramientas de Matlab, Labview y al
menos un entorno de programacin de microcontroladores con fines de automatizacin y
control empleando los conceptos de control estudiados.
PROGRAMA SINTTICO:

1. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO Y TRANSFORMADA Z

2. MUESTREO Y RECONSTRUCCIN
3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
4. DISCRETIZACION DE CONTROLADORES ANALOGOS
5. ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SITEMAS DE CONTROL DE TIEMPO
DISCRETO
6. DISEO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO METODOS CLSICOS
7. REALIMENTACIN DE ESTADO Y DISEO DE OBSERVADORES
8. IDENTIFICACION PARAMETRICA DE SISTEMAS DINAMICOS

PROGRAMA DETALLADO
1. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO Y TRANSFORMADA Z

1.1 Introduccin
1.2 Sistemas de Tiempo Discreto
1.3 Transformada Z, Definicin y Propiedades
1.4 Solucin de ecuaciones de Diferencias
1.5 Transformada inversa Z
2. MUESTREO Y RECONSTRUCCIN

2.1 El Muestreador ideal

2.2 Evaluacin de E*(s)
2.3 Reconstruccin de Datos
2.4 Conversin Anloga-Digital (A/D) y Digital-Anloga (D/A)

3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO

3.1 Relacin entre E(z) y E(s)

3.2 La funcin de transferencia pulso
3.3 Sistemas con tiempos muertos (retardo de transporte)

4. DISCRETIZACION DE CONTROLADORES ANALOGOS

4.1 Diferencia atrs

4.2 Diferencia adelante
4.3 Regla trapezoidal
4.4 Invarianza al impulso
4.5 Invarianza al escaln
4.6 Mapeo de polos y ceros

5. ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SITEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO

5.1 Estabilidad
5.2 Criterio de Jury
5.3 Aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz a sistemas en tiempo discreto
5.4 Lugar de las races
5.5 Criterio de Bode
5.6 Criterio de estabilidad de Nyquist

6. DISEO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO METODOS CLSICOS

6.1 Especificaciones de los sistemas de control en el dominio en el tiempo

6.2 Transformacin del plano S al plano Z
6.3 Diseo de controladores mediante la utilizacin del lugar geomtrico de las races
6.4 Diseo de controladores utilizando mtodos frecuenciales
6.5 Mtodo analtico de diseo (ajustar nombre)

7. DISEO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO METODO MODERNO

7.1 Controlabilidad y Observabilidad de sistemas de tiempo discreto

7.2 Realimentacion de estado: Asentamiento de polos
7.3 Estimacin de estado
7.4 Diseo de observadores de orden completo y de orden reducido

8. IDENTIFICACION PARAMETRICA DE SISTEMAS DINAMICOS

8.1. Modelos lineales y sets de modelos lineales

 8.2. Familias de modelos de funciones de transferencia
8.3. Seleccin de Estructura y Validacin del Modelo

III. ESTRATEGIAS
Metodologa Pedaggica y Didctica:
Dado que la secuencia del curso se desarrolla a travs de las clases magistrales, los temas cu-
biertos en cada sesin se hacen de manera general. Es necesario que el estudiante, en forma
individual o en grupo, lea y estudie los detalles de cada tema en los textos escogidos. El ltimo
tema ser responsabilidad absoluta del estudiante, contar con la asesora del profesor, pero
deber desarrollar el tema de forma autnoma, se recibir un trabajo relacionado y el tema se
incluir en el examen final.
Por otro lado, tanto en las sesiones de clase como en las tareas, el estudiante tendr la posibi-
lidad de incorporar el uso del computador y de programas matemticos especializados para el
anlisis y la resolucin de problemas. En las clases magistrales se mostrar el uso del progra-
ma Matlab como ayuda didctica y como herramienta de clculo.
Adicionalmente se cuenta con el laboratorio de la asignatura, espacio en el cual los estudiantes
podrn profundizar los conceptos y aplicaciones vistas.
Hora Horas Horas Total Horas Crditos
s profesor/sema Estudiante/sema Estudiante/seme
na na stre
Tipo de TD TC TA (TD + TC) (TD + TC +TA) X 16 semanas
Curso
Terico 4 2 3 6 9 144 3
Trabajo Presencial Directo (TD): trabajo de aula con plenaria de todos los estudiantes.
Trabajo Mediado Cooperativo (TC): Trabajo de tutora del docente a pequeos grupos o de
forma in-
dividual a los estudiantes.
Trabajo Autnomo (TA): Trabajo del estudiante sin presencia del docente, que se puede
realizar en distintas instancias: en grupos de trabajo o en forma individual, en casa o en
biblioteca, laboratorio, etc.)
Dentro de la metodologa de desarrollo del curso se consideran las siguientes componentes
1. Exposicin del docente: el profesor expondr y aclarar los temas centrales del
contenido, propiciando la participacin activa de los estudiantes en el desarrollo da la
clase aprovechado la lectura previa hecha por ellos.
2. Ejercicios de aplicacin: se desarrollarn ejercicios de aplicacin y talleres en grupo en
la clase y fuera de sta del tal forma que se promueva el trabajo en equipo.
3. Prctica de simulacin: se desarrollar una prctica de simulacin del comportamiento
de sistemas de de control y se apoyar el proceso de formacin mediante tutoras de
orientacin a los estudiantes.
4. Prcticas de implementacin: se desarrollarn en los laboratorios de ingeniera de la
universidad prcticas orientadas a la profundizacin de los conceptos de control. El
 trabajo en el laboratorio estar dividido en lo que se logr hacer en la sesin semanal y
un extra que debe ser logrado por los estudiantes en tiempo adicional.

IV. RECURSOS
Medios y Ayudas:
Para el desarrollo de los ejercicios a resolver en casa, se requiere el uso de computador y un
programa especializado como Matlab. El laboratorio de la Universidad cuenta con los dos re-
cursos. Adicionalmente, en las sesiones en el aula se requiere del uso de un computador, el
programa Matlab y un proyector de video (video beam), con los cuales tambin se cuenta en
la Universidad.
En los laboratorios se cuenta con los instrumentos necesarios para desarrollar las practicas y
ser responsabilidad de cada grupo de trabajo el implementar las plantas a caracterizar y pos-
teriormente controlar.
TEXTOS GUAS
Charles L. Phillips Troy Nagle H., DIGITAL CONTROL SYSTEMS ANALYSIS AND
DESING, Editorial prentice Hall, Third Edition, 1995.

Katsuhiko Ogata, DISCRETE TIME CONTROL SYSTEMS, Segunda Edicin, Prentice-Hall

Hispanoamericana, S.A., Mxico, 1996.

Kuo Benjamin, DIGITAL CONTROL SYSTEMS, Segunda Edicin, Sanders college publis-
hing.1992.

Gene Franklin David Powel, DIGITAL CONTROL OF DYNAMIC SYSTEMS, Second Edition,
1992.

Chen Chi-Tsong, ANALOG AND DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN , Sanders college
publishing.1993.

Karl J. Astrm Bjorn Wittenmark, COMPUTER CONTROLLED SYSTEMS: THEORY AND

DESIGN, Editorial Prentice Hall, Third Edition, 1197.

TEXTOS COMPLEMENTARIOS

REVISTAS
IEEE Control Systems Magazine
IEEE Transactions on Automatic Control
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering
ISA Transactions
Automatica
International Journal of Process Control
DIRECCIONES DE INTERNET
 IEEE Control Systems Society: http://www.ieeecss.org/
ISA The International Society of Automation: http://www.isa.org/
The Control Virtual Library:
http://www-control.eng.cam.ac.uk/extras/Virtual_Library/Control_VL.html
Automation Federation: http://www.automationfederation.org/

V. ORGANIZACIN / TIEMPOS

Espacios, Tiempos, Agrupamientos:

Se recomienda trabajar cada unidad de acuerdo a la programacin, utilizacin de Internet (Aula
virtual del curso en plataforma Moodle) para comunicacin con los estudiantes para revisiones
de avances. Se dedicar tiempo a la atencin presencial en los horarios de tutoras del
profesor.

1. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO Y TRANSFORMADA Z

Semanas 1 4
2. MUESTREO Y RECONSTRUCCIN
Semana 4
3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
Semana 5
4. DISCRETIZACION DE CONTROLADORES ANALOGOS
Semana 6
5. ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SITEMAS DE CONTROL DE TIEMPO
DISCRETO
Semanas 7 8
6. DISEO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO METODOS CLSICOS
Semanas 9 11
7. REALIMENTACIN DE ESTADO Y DISEO DE OBSERVADORES
Semanas 12 13
8. IDENTIFICACION PARAMETRICA DE SISTEMAS DINAMICOS
Semanas 14 15

VI. EVALUACIN
TIPO DE EVALUACIN FECHA PORCENTAJE
ER
A
N
PRIMERA
NOTA

20%
LABORATORIO A lo largo del
PROYECTO semestre 15%
 Escritas o prcticas tipo taller, examen o
SEGUNDA NOTA
Laboratorio

7% Transformada Z Semana 4/5 30%

7% Discretizacin de sistemas de tiempo continuo Semana 6/7
7% Estabilidad Semana 8
7% Diseo de controladores Semana 11

Escritas o prcticas tipo taller, examen o

TERCERA

Laboratorio
NOTA

15%
8% Mtodo analtico Semana 12
7% Asentamiento de polos Semana 13
7% Identificacin Semana 15
EXAMEN FINAL

Escrita.
Semana 17 20%
Acumulativo de la asignatura.

ASPECTOS A EVALUAR DEL CURSO

1. Evaluacin del desempeo docente
2. Evaluacin de los aprendizajes de los estudiantes en sus dimensiones: individual/grupo,
terica/prctica, oral/escrita.
3. Autoevaluacin:
4. Coevaluacin del curso: de forma oral entre estudiantes y docente.
DATOS DEL DOCENTE

NOMBRE : Diana Marcela Ovalle Martnez

PREGRADO :
Ingeniera Electrnica, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas (2005).

POSTGRADO :

Magster en Ingeniera Elctrica - Control (Universidad de los Andes - 2007)

Doctorado en Tecnologas Industriales Control Optimo / Optimizacin (Universidad
Politcnica de Cartagena Espaa - 2011)

ASESORIAS: FIRMA DE ESTUDIANTES

NOMBRE FIRMA CDIGO FECHA

1.

2.

3.

FIRMA DEL DOCENTE

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FECHA DE ENTREGA: Agosto de 2016 (versin 5 Actualizacin)