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Apuntes de Clase
Rubn Boroschek
REVISION 0.2
Septiembre 2015
Estas son las notas del Curso de Dinmica de Estructuras que dicto en el Departamento de Ingeniera
Civil de la Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas de la Universidad de Chile. Es un curso de
pregrado obligatorio. Es dictado en aproximadamente 45 horas presenciales. El curso se complementa
con tareas semanales de tipo computacional en el cual el alumno prcticamente debe programar y
verificar toda la teora enseada. Adicionalmente se desarrollan dos proyectos experimentales en el cual
el alumno debe primero crear un sistema de un grado de libertad y ensayalo bajo condiciones iniciales,
forzadas y arbitrarias bajo dos condiciones de disipacin de energa. El segundo laboratorio corresponde
a un sistema de varios grados de libertad al cual se le deben identificar sus propiedades. En todo curso
los alumnos adems van a terreno a medir estructuras reales.
NOTA:
El texto est en condicin preliminar. Si bien he tratado de eliminar los errores tipogrficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto sese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser ledo para la comprensin del problema
Equilibrio Dinmico Y 2 k
m*
mv t cv t kv t p t
N GDL
k
Frecuencia Angular:
m M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )
Amort Crtico ccrtico 2 km 2m Rayleigh : C aM bK
Razn Amort Crtico: c c n
cc 2m v(t ) yi (t ) i
i 1
Frec. Angular amortiguada; D 1 2 K i2 M i 0 2 ,
Respuesta a Condicin Inicial:
Obtenemos los parmetros modales
v v
v(t ) e t 0 0 sin D t v0 cos D t M i i M i
T
=1n K i i2 M i
D i
Respuesta permanente Forzada:
Pi (t ) i P (t )
T
i = 1n
P0 sin(t )
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma
mv t cv t kv t P0 cos(t )
modal.
i ( t )
P0e i M v(0) i M v(0)
T T
v (t ) Y t
0
T 2
L N Aceleracin de Piso:
c c x x dx cn xn
2 2 i i i
Li
vi i
n 1
S d ( i , Ti )
0
L L N
k k x x dx EI ( x) dx kn xn
2 2 2
Mi
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn
0 n 1
F (t ) mv(t ) 0
En la prctica todas las acciones sobre una estructura sufren variaciones espaciales o temporales pero
no es necesario en estos casos considerar el problema dinmico si la resultante (o como nos referiremos
en adelante las fuerzas inerciales) son despreciables.
3.2.1.Condiciones Iniciales
La estructura no est sometida a acciones externas, pero presenta condiciones iniciales de
desplazamiento ( v0 ) o velocidad ( v0 ). Esta respuesta inicial puede ser ocasionada por un acto externo
que ya no es considerado o por una nueva fijacin de tiempo de referencia de anlisis de la estructura.
En todo caso se considera que la estructura no est sometida a acciones externas durante su respuesta.
En la figura se muestra ejemplo de situaciones en las cuales se ha generado la condicin inicial de
desplazamiento mediante el tiro de la estructura y la liberacin rpida y otro caso en el cual se genera
una velocidad inicial a partir de un impacto.
3.2.2.Demanda Peridicas
Se definen como demanda peridicas a aquellas que presentan una repeticin en el tiempo con un
perodo caracterstico, Tp , f t f t Tp . Estas pueden ser simples, en la cual aparece una sola
frecuencia de excitacin o complejas donde es suman un conjunto de seales simples.
3.2.3.Pulsos e Impacto
Los pulsos son acciones de corta duracin. Los impactos son pulsos de muy corta duracin. Como
veremos los impactos generan velocidades importantes en la estructura pero no desplazamientos.
2 2 v x, t 2 v x, t
EI x m P x, t
x 2 x 2 t 2
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una funcin de desplazamiento del tipo
v x, t x t
3.4. EQUILIBRIO
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes mtodos:
1. Mtodos de Energa
2. Suma de Fuerzas:
Fxt , Fy t , Fz t
Mx t , Myt , Mz t .
3. Trabajo Virtual.
FE (t ) P (t ) mv(t )
En ocasiones es conveniente visualizar la resultante de las acciones como una fuerza que va en
(t ) . Esto se ha
direccin opuesta al movimiento. A esta fuerza se le denomina de inercia, FI (t ) mv
denominado Principio de dAlembert
FI (t ) FE (t ) P (t )
FE (t ) kv (t )
Reemplazando esta representacin obtenemos la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un
grado de liberta sin amortiguamiento.
Solucin homognea
Para obtener la solucin homognea hacemos nula la excitacin externa
mv(t ) kv (t ) 0
La ecuacin tiene dos soluciones. Utilizando funciones trigonomtricas sencillas
vh (t ) A sin(Ct ) B cos( Dt )
v1 (t ) A sin(Ct )
Dnde:
v2 (t ) B cos( Dt )
Remplazando v1 (t )
mAC 2 sin(Ct ) kA sin(Ct ) 0
k
A mC 2 k 0 C
m
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 13
Del mismo modo con v 2 (t ) :
mBD 2 cos( Dt ) kB cos( Dt ) 0
B mD 2 k 0 D
k
m
k
Entonces, C D ,donde [rad/seg] se le denomina frecuencia angular natural del
m
sistema.
v h (t ) A sin(t ) B cos(t )
Para un sistema con P(t ) 0 se tiene que la solucin particular es nula, v p (t ) 0. Si este sistema
v0
v (t ) sin( t ) v0 cos( t )
Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
v0
Figura 4.2 v (t ) sin( t ) v0 cos( t )
Del grfico anterior se tiene a partir de la suma vectorial y observando que los vectores estn a 90
grados, que:
v 0
2
arctg 0
v0
0
v(t ) cos(t )
1
f
T
Las condiciones iniciales generan el desfase aparente del armnico.
b a a
M A 0 FE (t )b FIx (t ) FIy (t ) M 0 (t ) P (t )
2 2 2
Adems:
v(t )
FE (t ) kv(t ) FIx (t ) ab
2
a v(t ) a
FIy (t ) ab(t ) ab a 2v(t )
2 b 2
(t ) a a b
2 2
ab 2
M 0 (t ) I 0 (t )
12
a b b 12 v(t )
2 v
a b a2 a 2 b2
P(t ) bkv(t ) m v (t ) m v (t ) m v(t )
2 4 4b 12b
a
k * kb P *(t ) P(t )
2
b a 2
a b2
2
m* m
4 4b 12b
m * v(t ) k * v (t ) P * (t )
Es importante notar que el peso no se requiere considerar ya que el resorte ya resista el peso y la
deformacin ya considera la deformacin inicial esttica.
Ejemplo 4:
Estructura Civil Clsica
4.5. ENERGA
dv FI (t ) FE (t ) 0
d 2 v dt 1
dt 2 dt 2 t1
2 t2
mv (t ) dv m dv m
v
1 2 t2 1 2 t2
m v t k v t E 0
2 ti 2 ti
1 1
mv t kv t Ec
2 2 Figura 4.10 Grfico energa versus desplazamiento
Luego:
2
2
Energa _ cintica Energa _ elastica
Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores y presentar distintos modelos.
Al graficar la fuerza disipativa en funcin del desplazamiento del sistema se obtienen diferentes figuras:
De donde:
F 0 F t F t F t Pt
I D E
Y como:
mv t cv t kv t P t
Si en un sistema se consideran la fuerza elstica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelstico.
mv t cv t kv t 0
Nuevamente tenemos dos soluciones
v (t ) A sin(t ) B cos(t )
Sin embargo debido a la presencia de derivadas pares e impares la solucin de complejiza
innecesariamente. En este caso es mejor trabajar con una solucin en el espacio de nmeros complejos
que es una representacin ms compacta del mismo problema.
Dada la identidad de Euler
e i cos i sin
Podemos plantear la solucin de la siguiente manera
v (t ) Ge st
v(t ) Gse st
v(t ) Gs 2e st
Remplazando estos valores en la ecuacin de movimiento
c c 2 4km
s
2m
Reordenando
c
2
c k
s
2m 2m m
c
2
c
s 1
2m 2m
Es muy conveniente realizar una definicin de una variable adimensional llamada razn de
amortiguamiento crtico
c c
cc 2m
El amortiguamiento critico se define como
cc 2m 2 km
Lo que permite reducir el problema a
s 2 1
De donde las caractersticas de la vibracin de un sistema estn dadas por:
c cc : Sobre amortiguado
c cc Critico
c cc : Subamortiguado
Estudiaremos estos tres casos
c ccrtico 2 km 2m
Y por tanto la solucin tiene una raz base
c
s
2m
Luego construimos dos soluciones
X =
c ccrtico
Desarrollando la ecuacin anterior:
s 2 1
s i 1 2
D
i
e cos i sin 2
e e
1 i i
cos
e i cos i sin sin e i e i
1
2i
Entonces para los trminos:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
reconociendo
G1I G2 I GI y G1R G2 R GR
G1 GR iGI y G2 GR iGI
Entonces:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
Es decir son dos vectores de magnitud G rotando con ngulo D t pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
v (t ) e t A sin D t B cos D t
La figura siguiente presenta este decaimiento para una frecuencia de vibra de 1 Hz y una razn de
amortiguamiento critico de 5%.
Para un sistema con P(t ) 0 y con condiciones iniciales v ( 0) v 0 y v(0) v 0 se tiene que el
desplazamiento est dado por:
v v
v(t ) e t 0 0 sin t v cos D
t
D
D 0
Lo que es equivalente a:
v(t ) e t cos(Dt )
2
v v0
0 v0
2
D
Donde:
v v0
arctg 0
D v0
Envolvente e t
2
Periodo TD
D
4.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razn de amortiguamiento vara segn el tipo de material, como se ve en la siguiente lista.
Sin dao
Acero / Hormigon 0, 01 0.03
Albailera 0, 03 0, 05
En el lmite de dao (fluencia)
Acero / Hormigon 0, 03 0.10
Albailera 0, 05 0,15
Al desarrollar la ecuacin que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
D D2
2
D 1 2
1 2 1
2 2
Algunos valores para segn esta ltima ecuacin se muestran en la tabla adjunta.
Valores para
D T
TD
0,9999
0,01
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
Figura 4.16 Variacin de la razn de periodo amortiguado y no
0,40 0,9165
amortiguado en funcin de la razn de amortiguamiento crtico.
Es decir el amortiguamiento no afecta en trminos prcticos el perodo. De esta manera en ingeniera
estructura cuando en general y en casi todas las normas de anlisis y diseo no se distingue entre
periodo sin amortiguamiento o amortiguado.
vi
vi e ti y vi m e t i N
entonces e TD N sacando el logaritmo
vi m
v 2
ln i TD N N
vi N 1 2
ln vi vi N ln vi vi N
aproximando
1 2 2 N 2 N
pendiente
Figura 4.17 Clculo de amortiguamiento: I) Deteccion de la envolvente, II) Identificacion
de cruces por cero y extremos. III ) Grafico de amplitud maxima y nmero del maximo.
Caso Particular reduccin de la mitad de la respuesta.
2 N
Cuando vi N vi 2
1 v
ln i
2 N vi 2
ln 2
N
2
ln 2
N
2
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1
mv t cv t kv t f t
Para la solucin homognea se tiene:
(1) (2)
m v1 (t ) v2 (t ) c v1 (t ) v2 (t ) k v1 (t ) v2 (t ) 0 f (t )
v0 0 v 0
v0 0 v 0
vt v1 t v 2 t
mv t cv t kv t Ci f t
v t Ci v t
v t Ci vi t
mv t cv t kv t p t
p(t ) P0 sin(t ) c 0
Resolviendo:
mv t kv t P0 sin(t )
vh (t ) A sin(t ) B cos(t )
v p (t ) G sin(t ) vp (t ) G 2 sin(t )
Remplazando la solucin particular:
sin( t ) G 2 m Gk P0 sin( t )
P0 P0
G
2m 2
k 1 k 1 2
k
Luego, el desplazamiento total est dado por:
P0 1 sin(t )
v(t ) A sin(t ) B cos(t )
k 2
1
v ( 0) v 0 0
Si:
v(0) v 0 0
P
v(t ) 0
1 sin( t ) sin(t )
2
k
1
Donde:
P0 1
: esttico ( est ) : Factor de amplificacin dinmico (FAD).
2
k
1
Cuando 1 se alcanza la resonancia del sistema, es decir, el FAD se vuelve infinito.
P0 sin(t ) i t
mv t cv t kv t P0e P0 cos(t ) P0 sin(t ) i
P0 cos(t )
c k P
v t v t v t 0 eit
m m m
P
v t 2v t 2v t 0 eit
m
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 31
La solucin particular es:
v p (t ) Geit
v p (t ) Gi eit
vp (t ) G 2eit
Al remplazar en la ecuacin de movimiento:
P0 it
Gei t 2 2 i 2 e
m
P0 1
G
m 2
2
1 2 i
Si , entonces:
P0 1
v p (t ) eit
k 1 2 i
2
P0 1
v p (t ) i
eit
k Ae
con :
A 1 2
2 2 2
2
tan 1 2
1
Entonces: Figura 4.23 Representacin de
nmero complejo.
P0 it
v p (t ) De
k
1 1
D
A
1 2
2 2 2
P0
p (t ) P0 cos t v p (t ) D cos t
k
P
p (t ) P0 sin t v p (t ) 0 D sin t
k
En resumen:
sin(t )
P0
v(t ) e A sin D
t
t B cos D t D cos(t )
k i (t )
Transiente
e
Permanente
1 2
1
D 1 2 2
2 2 2
3
dD 1
1 2 2 2 1 2 2 2 2 0
2 2 2 2
Derivando
d 2
Eliminando esta solucin: 1 2 0
2
2
De donde: 1 2
2
1
Por tanto 1 2 2 Mximo existe solo si 1 2 2 0 1
2 2
El valor del mximo es:
1 1 2 2
2 1 2 2
1 1 1
4 4 4 2 1 2 2
1 1
2
4 2 4 4 2 2 1 2
1 1
Dmax
2 1 2 2
Dmax 1 2 2 1
1
D 1 1
Dmax
1 2
2 2 2
2 1 2 2
Figura 4.25 Factor de amplificacin dinmica y ngulo de desfase para distinto amortiguamiento
y razn de frecuencia.
Y su mximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del mximo.
1 1 1
Dmax
2 2 2
Igualando:
1 2
2 2 2
8 2
1 2 2 4 4 2 2 8 2
4 2 4 2 2 1 8 2 0
Buscamos las races:
4 2 4 1 8 2
2
4 2 2 2
2
2
1
1 2 2 16 4 16 2 4 4 32 2
2
16 4 16 2
4 2 1
2 1 2 2 2 1 2 si 1
Eliminamos radical y:
12 1 2 2 2
22 1 2 2 2
Pero 1 2 2 2 1 2
1 2 2 2 1 2
1 1 2 y 2 1 2
1 2 1 2 1 2 2 de donde:
2 1 f 2 f1 f f2
y dado que es muy simtrica f 1 entonces
2 2f 2
f 2 f1
Podemos obtener la razn de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 f1
P0
v p (t ) D sin( t )
k
P
v p (t ) 0 D cos( t )
k
P
vp (t ) 0 D 2 sin( t )
k
mv t cv t kv t P0 sin(t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t ) 0
Figura 4.27 Para ngulo arbitrario y para
2
2
Como tan 1 2
1 Se produce resonancia.
1
mv t cv t kv t p0 sin(t )
Analizamos preliminarmente el caso de respuesta permanente. Luego se generaliza para condicin
transientes y permanente y carga arbitraria. La solucin permanente es:
P0
vP (t ) D sin t
k
James Forbes
Seismometer 1844The
screws(E) acting on
the support (D) are
used to help set the
pendulum in an
upright position
mvT t cv t kv t 0
m v t vg t cv t kv t 0
m v t vg t cv t kv t 0
mv t cv t kv t mvg t
v t 2 v t 2v t vg t
mv t cv t kv t mvgo sin t
mvgo D
v(t ) D sin t vgo sin t
k 2
Requerimos que la observacin sea proporcional a la aceleracin. En el caso bsico que la amplitud
mxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleracin.
v(t ) vg 0
Esto es la base de un acelermetro.
Para que funcione, requerimos que la dependencia del Factor de Amplificacin Dinmica (D) sea mnima
o inexistente. Esto ocurre bajo dos condiciones:
mv t cv t kv t p0 sin(t )
P0
vP (t ) D sin t
k
En este caso se tiene el desplazamiento de la carcasa como incgnita y se deriva dos veces para
obtener su aceleracin en funcin de la amplitud de desplazamiento de la carcasa:
vg (t ) vgo sin t
vg (t ) vgo 2 sin t
La aceleracin total sobre la masa del sensor y la respuesta es:
m vg 0 2
v(t ) D sin t
k
v(t ) vg 0 2 D sin
Para que el resultado obtenido sea independiente de la relacin 2 D , la masa debe ser mucho mayor
que la rigidez ( m k ) y 1.5 para 0,6 0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismmetros o gefonos.
FE (t ) kv p (t ) P0 D sin t
P0 2 k P0
FD (t ) c D cos t D cos t
k k
FD (t ) 2 P0 D cos t
1 2
La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
2
2
1 2
FR
TR
Po 2 2 2
1 2
Se puede demostrar que la TR es idntica para razones de aceleracin y desplazamiento absolutos.
v ( 0) v 0 0
v(0) v 0 0
Entonces:
P0 1 P0 1
A B de donde
k 2 1 2 k 2
1 P0 t
v(t ) e
1 2
sin t cos t
cos t
2
D D
k
vest
1
Si:
d
Luego:
vest 2
e 1 cos(t )
v(t ) 1 t
Figura 4.36
Envolvente sistema
amortiguado.
1 P0 t
e sin D t cos D t cos t
1 2
v(t ) 2 k
vest
1 t
e sin D t cos D t cos t t ...
1 2
v(t ) 2
lim
0 v 1
est
1
sin D t 1 2 2 sin D t
1 3
....e t
1 2 2
Al evaluar 0 encontramos el lmite
v(t ) 1
sin(t ) t cos(t )
vest 2
F (t ) F
v t1
I D (t ) FE (t ) dv 0
2 v t
1 1
m v(t ) k v(t ) FD (t )dv 0
2 t2 2 t2
2
t1 2
t1
v t1
EK EV
EK EV cv 2 t dt
t1
Energa _ disipada
k 2
Entonces, la energa disipada corresponde al rea de la elipse que se forma al graficar FD (t )
en funcin de v(t ) , como se muestra en la figura
Aelipse ab ED
P (t ) P0
FD cvmax c A
elipse c
2
P 1
ED P0 0
k 2
E
c D2
v( ) vi f ( ) (vi 1 vi )
vi vi d ( vi 1 vi ) f ( )d
0 0
vi vi ( vi 1 vi ) f ( )d
0
Si definimos
g ( ) 0
f ( )d
Tenemos v( ) vi vi (vi 1 vi ) g ( )
Y para t
v( t ) vi vi t (vi 1 vi ) g (t )
Definimos g(t ) t
De donde
vi 1 vi vi t (vi 1 vi ) t
2
v ( ) vi vi vi ( vi 1 vi ) g ( )d
2 0
De igual forma definimos h ( ) 0
g ( )d
2
v ( ) vi vi vi ( vi 1 vi ) h ( )
2
Para t
t 2
v ( t ) vi vi t vi ( vi 1 vi ) h ( t )
2
Pero h(t) debe ser una constante multiplicada por t 2 para que la ecuacin sea consistente, luego:
h(t ) t 2
t 2
Finalmente vi 1 vi vi t vi ( vi 1 vi ) t 2
2
1
vi 1 vi vi t vi vi 1 t 2
2
i1
Despejando v
1 1
vi 1 vi 1 vi vi t 1 vi
t
2
2
Reemplazando vi1
vi 1 vi (1 ) vi vi 1 t
1 1
vi 1 vi (1 )vi 2 vi 1 vi vi t 1 vi t
t 2
vi 1 vi 1 vi 1 vi 1 tvi
t 2
El sistema es estable si
t 1 1
Ti 2 2
El sistema es incondicionalmente estable si:
1
y
2
11
42
El valor de define el amortiguamiento, siendo mayor para mayor el valor de . Esto no siempre es
conveniente por tanto tpicamente se considera un valor que elimina el amortiguamiento. Esto es 0.5 y
0.25 , que es el caso de aceleracin constante. El caso de aceleracin lineal no es
incondicionalmente estable y requiere de pasos pequeos de integracin.
Para aceleracin lineal es estable para:
t 0.551T
Siempre se debe procurar mantener un paso de tiempo pequeo para obtener respuesta ms precisas.
En particular se utiliza la relacin:
T
t , pero yo recomiendo
10
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 55
T
t
20
El amortiguamiento entregado por afecta todos los modos. Existe una variacin del mtodo que
permite solo amortiguar artificialmente solo los modos de frecuencias altas, lo que podra ser til en
algunos problemas no lineales. Este mtodo es desarrollado por Hilber, Hughes y Taylor.
6. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran nmero de opciones para realizar ensayos sobre estructuras. Entre las tcnicas
ms utilizadas estn: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo por vibracin forzada y
ensayo por excitacin ambiental. La aplicacin de uno u otro ensayo depende entre otros de:
1. Las condiciones de la estructura o sistema.
2. El uso de la estructura.
3. La disponibilidad de equipos excitacin y registro.
4. Los plazos de realizacin del ensayo.
5. La precisin que se quiera obtener en los datos.
6. El costo del ensayo.
A continuacin se describen en forma general las tcnicas ms comunes para la realizacin de ensayos.
En el texto de Dinmica Estructural Avanzada se pueden encontrar con mayores detalles las tcnicas
utilizadas para la ubicacin de la instrumentacin de excitacin y medicin, las caractersticas tcnicas
del equipo de registros y los procedimientos ms comunes de determinacin de propiedades dinmicas.
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias
mediante tcnicas de optimizacin.
Figura 6.10 Hudson, Donald E. (1961) A New vibration exciter for dynamic tests of full scale
structures. Technical Report: CaltechEERL: 1961. EERL. 1961.001. California Institute of Technology.
Keightley, W. O. (1964) A Dynamic investigation of Bouquet Canyon Dam. Technical Report: Caltech
EERL: 1964. EERL. 1964.002. California Institute of Technology
2 nt 2 nt
P (t ) a0 an cos bn sen
T n 1 T
n 1 p p
Donde:
1
Tp
2
Tp
2nt 2
Tp
2nt
a0
Tp P(t )dt ; a n Tp 0 P(t ) cos T p dt ; bn T p P(t )sen T
dt
0 0 p
T p Es el perodo de la funcin P (t )
2
Definimos las siguientes variables 1 y n n
Tp
Ejemplo:
Dada la funcin rampa de la Figura. Su composicin se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
Figura 7.1 Aproximacin de Serie de Fourier Figura 7.2 Detalle de aproximacin de serie de
para distinto numero de coeficientes. Fourier con 7 coeficientes.
v (t ) 1 2
k
2 n a b 1 n sen t a 1 n b 2 n cos t
2 2
n n n n n
n
n n y
n 1 n 1 n
Gn ( mn 2 cin k ) cn
1
Gn cn
(k mn 2 icn )
cn 1
Gn entonces Gn cn H (n )
k 2
1 n i n 2
n n
1 1 n
H (n ) con n
k 1 n 2 ni
2
p (t ) ce
n
n
in t
Como v(t ) c H ( )e
n
n n
Tp n cn c ( )
1 1
FRF: H ( )
k 2
1 2i
Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia
d n v(t )
i v(t )
n
n
dt
v(t ) 1 P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( )
2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para ndices positivos solamente es
necesario desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
vw=fft(vg);
f = (select - 1)*Fs/nvg;
d=real(ifft(FRF.*vw));
v=real(ifft((j*f*2*pi).*FRF.*vw));
a=real(ifft((j*f*2*pi).^2.*FRF.*vw));
9. PULSO
Un pulso es una accin que est acotada en el tiempo y se puede tratar en forma aproximada separando
en dos posibles fases la respuesta de la estructura:
Figura 9.1La Fase 1 bajo la presencia de una accin externa y la fase II bajo
oscilacin libre con condiciones iniciales. Dinapulso.m.
si t td
m v(t ) k v(t ) p (t ) p0
Solucin
p0
v p (t ) G G
k
p0
v (t ) A sen t B cos t
k
si v 0 0 0 0
p0 p0
v 0 0 B B
k k
v(t ) A cos t B sen t 0 entonces A 0
p0
Final solucin: v (t ) 1 cos t
k
El valor mximo es:
p0 p
vmax 1 cos t 2 0 y ocurre para td T 1/ 2 dado que 2 T
k k
si t td
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 68
m v(t ) k v (t ) p (t ) 0
Por tanto la solucin es oscilacin libre
t ' t td
Condicin inicial para oscilacin libre
p0
v t ' 0 v td 1 cos td
k
po
v t ' 0 v td sen td
k
Sabemos que:
v(t ' 0)
v (t td ) v (t ' 0) cos t td sen t td
p0 sen 2td
1 2 cos td cos 2 td 2
k 2
p0 p0 t
2 1 cos td 2 2 cos 2 d
k k T
p0 t t 1
vmax 2 sen d para d
k T T 2
Figura 9.11 Compara pulsos de igual rea bajo el pulso. (Normalizada para el caso de
rectangular).
P0 1000; td 1
k 4; m 1
td 1 4
0.333 D 1.2
T 2 1
P
vmax 0 D Qmax kvmax P0 D
k
10. IMPACTO
En impacto se dice que el t es tan pequeo que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados. Por tanto el impacto es una accin muy corta en el cual los desplazamientos durante la
aplicacin de la carga se pueden despreciar.
td 1
Si se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv(t ) cv(t ) kv(t ) P (t ) Y c 0
P (t ) k 0
v(t ) v (t ) v (t ) 0
m m
td
P (t )
v(t ) v(t )dt dt
0
m
Movimiento libre:
vo
v (t ) v0 cos(t ) sen(t )
v(td )
vII (t td ) sen(t td )
1 d
t
P (t )dt
3td 0.3
1/ 4
T 1.2
1
vmax *10
m
1 td ( t td )
v ( t td ) P (t )dt e sen (d (t td ))
md 0
1
v(t )
m D
P( )t exp( (t )) sen( D (t ))
t
v (t ) P ( ) h(t ) d Integral de Convolucin
0
1
h( ) exp( ) sen( D ) Respuesta impulso unitario
mD
La convolucin implica tres pasos fundamentales:
Figura 12.3 Placas tectnicas principales Figura 12.4 Topografa digital de amrica.
Los bordes de placa quedan
identificados.
FI (t ) FD (t ) FE (t ) 0 mvT (t ) cv(t ) kv (t ) 0
vT (t ) vg (t ) v(t )
mv(t ) cv(t ) kv (t ) mvg (t ) Pe (t )
La respuesta a esta excitacin es la integral de Duhamel
t
1
mD 0
v (t ) Pe ( ) exp( (t )) sen (D (t ))d
1
t
md 0
v (t ) mvg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
1
t
D 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
1
t
d 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
Sd (T , ) max v (t )
vg (t ) T
1
t
d 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen(d (t ))d
Recordando que:
b (t )
(t ) G(t , )d
a (t )
d (t ) dG (t , )
b (t )
db da
d G (t , b(t )) G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
0
t
D 0
v(t ) vg ( ) exp( (t )) sen( D (t ))d ...
D 0
vg ( ) exp( (t ) cos( D (t )) d ...
dt d0
vg (t ) exp (t t ) sen(d (t t )) vg (0) exp( (t 0)) sen(d (t 0))
dt
dt
0
0
t
v(t )
1 2
v ( ) exp( (t )) sen( (t ))d
0
g d
t
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d
0
T 0 k Sv 0
T k 0 Sv vg max
vT vg (t ) v(t )
La importancia de determinar la aceleracin absoluta mxima del sistema radica en que depende de las
fuerzas inerciales en el sistema
dv(t )
v(t )
dt
g (t ) para obtener
Luego sumar v vT (t )
A partir de la ecuacin de movimiento (conocidas v (t ) y v (t ) )
Sa (T , ) max vT (t )
T 0 k Sa PGA
T Sa 0
Ao I
Sa (T )
R
P
T
1 4.5 n
T0
3
Tn
1
T0
Forma Espectral
P
T
1 4.5 n
T0
3
Tn
1
T0
Espectro
T*
R* 1
T*
0.10To
R0
c k
vT (t ) v(t ) v(t )
m m
PSa (T , ) 2 Sd (T , ) y por tanto
PSa (T , ) PSv(T , )
Los pseudo espectros presentan un buen comportamiento en general excepto para periodos grandes y
mayores amortiguamientos.
Tn 1 sec
PSv (Tn, ) 2 cm
s
Entonces
2.5
1
Integral de Housner SI PSv(T , 0.20)dT
2.4 0.1
La banda de perodos utilizada es la ms frecuente en edificios. Muy sensible al amortiguamiento
utilizado por tanto se recomienda utilizar 20% de razn de amortiguamiento crtico. Al usar Sv no
considera comportamiento inelstico de estructuras.
Si 0
t
1
0
v (t ) vg ( ) sen( (t )) d
1 2 1
La energa Total de 1 GDL: E (t ) kv (t ) mv 2 (t )
2 2
2 2
1 1 1 t
t
k vg ( ) sen( (t ))d m vg ( ) cos( (t ))d
2 0 2 0
2 2
2 t
t
E (t ) * 2
2 g vg ( ) cos( (t ))d
v ( ) sen ( (t )) d
m 0 0
cos 2 ( ) 2 sen 2 ( )
1/ 2
2 E (t )
2 2
t
t
vg ( ) cos( ) vg ( ) sen( )
m 0 0
1/ 2
2
2
E (tmax ) Emax por tanto se puede estimar la velocidad mxima posible como
1 2
Emax mvmax
2
2 Emax
vmax
m
t
IA
2g 0
vg2 (t )dt
2 g 0
IAij ai (t )a j (t )dt
Figura 12.31 Kobe EQ Intensidad de Arias (Arturo Arias Prof. Univ. de Chile).
Rotated Record IA (trace)= 1569.23
I= vect = vals =
543.4058 -228.3716 2.1706 0.0118 0.8785 -0.4776 186.3495 0 0
-228.3716 839.0633 -15.5247 0.0279 0.4771 0.8784 0 419.3228 0
2.1706 -15.5247 186.7571 0.9995 -0.0236 -0.0189 0 0 963.5540
traza =
1.5692e+003
E p max E
debe cumplirse pues el mximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
Ek max E
1 1 1
k v m v m 2 v
2 2 2
2 2 2
k
A partir de la energa obtenemos la frecuencia 2
m
Este mtodo parte de establecer para una estructura la forma de vibrar (x) , luego
v( x, t ) ( x) y (t ) ( x) z0 sen(t )
2
l
1 2v 1
l
Ek (t ) m( x) x 2 ( x, t ) m( x) ( x) z0 cos(t ) x
2
0
2 t 20
l
1 2 2
Ek z0 ( x ) 2 m( x ) x
2 0
2v
M ( x, t ) EI ( x ) ( x, t )
x2
2
1
l
2v
E p EI ( x ) 2 ( x, t ) x
20 x
Remplazando el (x) :
l
1
Ep EI ( x) z02 sen 2 (t ) ''( x ) x
2
20
l
1
Ep EI ( x) z02 ''( x) x
2
20
Ek E p
l
EI ( x) ''( x) x
2
k*
2 0
l
m*
m( x) ( x) x
2
x x x x
2
( x) 1 2
L L L L
2
''( x) 2 cte
L
120 EI
2
mL4
EI ( x) M cte
No puede ser.
k1 375
k 2 192
1
1
Nos damos un como primer modo.
0 .9
Energa Cintica
1 1
Ek mi vi mi 2 vi
2 2
2 2
1 2
z0 mi i 2
2
z0 2 50*0.92 10*12
1 50.5 2 2
z0 *1000
2 2
Energa Potencial.
k piso i vi vi 1
1
Ev
2
2
1 2
z0 k piso i i i 1
2
2
1
z02 3750 1 0.9 1920 0.9 *1000
2 2
2
1
z021592.7 *103
2
Luego
1592.7
2 31.54
50.5
5.6 rad/seg (para el primer modo)
Generamos la ecuacin de equilibrio dinmico a partir de una forma de vibrar mediante Desplazamientos
Virtuales v
Ecuacin de trabajo:
W F (t ) v FD (t ) v FE (t ) v P (t ) v 0
L N N
z t x vdx M n
m x z t xn v I 0 n
z t xn v ...
0 n 1 n 1
L L N
EI x z t ( x ) vdx k x z t x dx v k n xn z t ...
0 0 n 1
L N L
c x z t x vdx cn xn z t v p x, t vdx 0
0 n 1 0
L N N
z t m x x x zdx M n xn xn z I 0 n xn xn z ...
0 n 1 n 1
L L N
z t EI x ( x) ( x) zdx k x x x dx z kn xn xn z ...
0 0 n 1
L N L
z t c( x ) x dx z cn xn xn z p( x, t ) x zdx
2
0 n 1 0
As
z t c z t k z t p t
m
Donde en general
L N N
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x ) '
2 2 2
0 n i n 1
0 n 1
L L N
k k x x dx EI ( x ) dx k n xn
2 2 2
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn
0 n 1
k*
Y 2
m*
EA
0 0
L
K 0
12 EI 6 EI 12 EI R
L3 L2
L3
0 6 EI 12 EI R 6 EIR 4 EI 12 EIR 6 EI
R 2
L2 L3 L2 L L
2
L
m0 0 0
M 0 m0 0
0 0 I 0
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
clculos.
14.1.3. Disipacin
K v(t ) FE (t )
K 00 K 01 v0 (t ) F0 (t )
K10 K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
K10 v0 (t ) K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
v1 (t ) K11 K10 v0 (t )
1
K 00 v0 (t ) K 01 K11 K10 v0 (t ) F0 (t )
1
I
v(t ) T v0 (t ) v0 (t )
K11 K10
1
K~ T T
nxn K nxn T nxn
T , no depende del tiempo, entonces:
M T M T
T
v F P
Rigidez P K v
Energa de deformacin. (V)
1 N 1
V Pi vi P v
T
2 i 2
Utilizando flexibilidad
1
V P F P
T
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1 1 T
V P v v K v
T
2 2
Como la energa de deformacin es positiva
v K v 0
T
P F P 0
T
Por tanto para v y P arbitrario [K], [F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
v F P
P K v
K P K K v
1 1
K P v
1
K F
1
2
1
Luego se aplica carga 2 lo que genera un trabajo adicional de: W22 W12 P2 v22 P1 v12
T T
2
1 1
El trabajo total es: WTotal W11 W22 W12 P1 v11 P2 v22 P1 v12
T T T
2 2
Si aplicamos en orden inverso:
1
Carga 2: W22 P2 v22
T
2
1
Trabajo Adicional W11 W21 P1 v11 P2 v21
T T
2
1 1
Trabajo Total: WTotal W11 W22 W21 P2 v2 P1 v11 P2 v21
T T T
2 2
Debido a que la energa de deformacin es independiente de la aplicacin a la carga
P1 v12 P2 v21
T T
El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo
M v(t ) K v(t ) 0
Donde su solucin es conocida:
y (t ) y0 sen (t )
M v(t ) K v(t ) 0
2 M y0 sen(t ) K y0 sen(t ) 0
De esta ecuacin se obtiene i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Ejemplo 1
1 0 2 2
M K
0 2 2 4
0.7071 0.7071
0.5000 0.5000
0.5858 0
2
0 3.4142
polcaract = [1 -4 2]
Ejemplo 2
DOF: 5 M Piso 2 K Piso 3 0.05
Polinomio caracterstico:
K 2 M 0
K K 2 M 0
1
I F M 0
2
nxn
1
2 I F M 0
No es un problema simtrico por tanto es ms difcil de resolver y converge a los valores mayores.
K i2 M i 0
i 2 M i K i
T
Multiplicando por j
i 2 j M i j K i
T T
(1)
1 x1 1 x1
2j M j K j // pre-multiplicando por i
T
=> j i M j i K j 2
2 T T
2j i M j i2 i M j 0.
T T
2
j i2 i M j 0
T
si i j => i j.
i M j 0
T
=> Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
En forma similar para la matriz de rigidez
i K j 2j i M j 0 si i
T T
j
En general
Ki i j
i K j
T
k i Rigidez modal
0i j
En resumen
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
Ki i j
i K j
T
k i Rigidez modal
0i j
Considerando K n n2 M n y con m n
Si premultiplicamos por m K M
T 1
m K M K n n2 m K M M n 0
T 1 T 1
F
1
Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad: K
1 n2
n
2 m
M F M n
T T
M F K
n n
2 m
1
2 m
M n m M F M n de donde se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
n
m M F M n 0
T
1 n2
2 m
M F M F K n 2 m M F M F M n
T T
n n
1
2 m
M F M n m M F M F M n y se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
n
m M F M F M n 0
T
m M M K n 0
1 b
b
T
b0 m M n 0
T
b 1 m K n 0
T
m M M K M K n 0
1 1
b2
T
m K M K n 0
T 1
m M K M K M n
1 1
b 2
T
m M F M F M n 0
T
j 1
i
'i n
m
j 1
j
2
ji
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinacin de todas sus formas de vibrar.
n
v(t ) yi (t ) i
i 1
i M v(t ) M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
M v(t )
T
y (t ) i
i
Mi
v1 (t )
v2 (t ) 1 y1 (t ) 2 y2 (t ) 3 y3 (t )
v (t )
3
Encontrar
K i2 M i 0
,
2
M i i M i Pi (t ) i P (t )
T T
K i i2 M i i = 1n
M v(0) i M v(0)
T T
y (0) i
i ; yi (0)
Mi Mi
j 1 j 1 j 1
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 120
i
T
Premultiplicando por
i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
T
j 1 j 1 j 1
Y reconociendo los valores nulos debido a las propiedades de ortogonalidad, extendidas a la matriz de
amortiguamiento:
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i
T T T T
Pi (t )
Tenemos finalmente
M i
yi (t ) Ci y i (t ) K i yi (t ) Pi (t )
o
yi (t ) 2i i y i (t ) i2 yi (t ) Pi (t ) / M i
i = 1n
f E (t ) K v(t ) f Ei (t ) K i yi (t )
Dado el problema de valores propios
K i2 M i 0
K i i2 M i
f E (t ) i2 M i yi (t ) M i2 i yi (t )
El cortante total dado por las suma de las fuerzas en cada direccin
Q (t ) 1 f E (t ) i2 1 M i yi (t ) i2 Li yi (t )
T T
Li 1 M i
T
j 1 j 1 j 1
Premultiplicando por i
i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
T
j 1 j 1 j 1
i M i yi (t ) i C y j (t ) j i K i yi (t ) i
n
T T T T
Pi (t )
j 1
C no es una matriz necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores propios.
Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.
C aM bK
C a M b K
T T
j i j i
aM i bK i Ci i j
C
T
0i j
j i
Ci aM i bKi
Cci 2M ii
1
i Ci
2 M ii
Ci aM i bK i 1 b
i a i
Cci 2 M i 2i 2
Si asumo dos i con los i obtengo las constantes a y b
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
1 1
i a i b
2 i
1
i
i 1 i
a
j 2 1 b
j
j
C Cb M ab M 1 K
b
1
i
2i
a
b
b i
2b
3 b 1,0,1
4 b 2,1,0,1 o 1,0,1,2
1
2 a0 a122
22
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf http://www.edwilson.org/
211M 1 0 0
C 0
T
.... 0
0 0 2 nn M n
Luego, se puede calcular [C] como:
1
C
T 1
Pero:
M i M
T
Considerando que
M i M i I
1
M i M I
1 T
M i 1 T M 1 I 1
M i M
1 T 1
En forma similar
M i M i I
1
1
T
Pre multiplicando por
1
M M i
1 T
Por tanto
C M M i M i M
1 1 T
Pero
2ii
M i M i por tanto
1 1
Mi
N
2 ii T M
C M i i
i 1 Mi
N
2ii T
C M i i M
i 1 Mi
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrn valor cero en la solucin del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinacin de Rayleigh y Wilson Penzien. Siguiendo la
recomendacin de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el ltimo modo al cual se le
asigna un amortiguamiento c , c y se estable Rayleigh:
2c
C ac K de donde y ac el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es
c
1 1 2
i aci c i c i
2 2 c c
Para las frecuencias bajo c se debe modificar su valor
i i c i
c
Finalmente
c
2ii T
C ac K M i i M
i 1 Mi
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
M vT (t ) C v(t ) K v(t ) 0
M v(t ) r vg (t ) C v(t ) K v (t ) 0
M v(t ) C v(t ) K v(t ) M r vg (t ) Pefectivo (t )
K i2 M i 0
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i M r vg t
T T T T
M i
yi (t ) Ci yi (t ) K i yi (t ) Li vg (t ) i =1n
1
t
yi t Li vg ( )e ii ( t ) sen (Di (t ))d
M iDi 0
Li
t
yi t vg ( )e
ii ( t )
sen(Di (t ))d
M iDi 0
Vi ( t ) V ( t , i ,i ,vg )
Li
yi t V ( i , i , vg )
M ii
i2 Li
FE (t ) M i Vi (t )
M ii
i Li
FE (t ) M i Vi (t )
Mi
La ventaja de esto, es que [M] es tpicamente diagonal y [K] no.
Ejemplo
Q (t ) 1 FE (t )
T
Lii
1 M M
T
i Vi (t )
i
L2i
Q (t ) iVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
Una propiedad importante asociada a la masa modal efectiva es:
i 1 Mi
Demostracin
Si definimos un vector unitario en forma modal
1 vi Y
Cada coeficiente es:
M v M
T
L
por tanto 1 i
Li
yi
Mi Mi
La masa total de la estructura es:
L
M T diag M 1 M 1 1 M i
T T
Mi
L N L2
M T L1........Ln i i
M i i 1 M i
M vT (t ) C v(t ) K v(t ) 0
Reordenando
M vT (t ) C v(t ) K v (t )
Adems
K i i2 M i
M K i i2 i
1
Si v(t ) i yi (t )
M vT (t ) C i y i t K i yi (t )
Usando amortiguamiento Rayleigh e identidad de valores propios:
M vT (t ) a M i y i t b K i y i t i2 M i yi t
Premultiplicando por
M
1
vT t a i y i t i2b i y i t i2 i yi t
Pero
Ci a i2b M i
Ci
a i2b 2i i
Mi
Remplazando
v (t )
T
2 y t y t
i i i i i
2
i i
i 10
v (t ) y t
T
i
2
i i
Li Li
En caso espectral el mximo valor modal es i
2
i Sdi i Sai . Luego se aplica la
Mi Mi
combinacin correspondiente.
v(t ) i yi (t )
v j v j ( t ) v j 1 ( t ) j ,i j 1,i yi ( t )
Li i2 Li
FEi (t ) [ K ]vi (t ) [ K ]i Vi (t ) M i Vi (t )
M ii M ii
F M L SM( , T )
2
i i d i i
Para el valor mximo Ei i
i
Li PS a ( i , Ti )
F M
Ei i
Mi
Desplazamiento Modal Mximo de Entrepiso Edificio de Corte
v j ,i v j ,i (t ) v j 1,i (t ) j ,i j 1,i yi (t ) Para un edificio de corte. Esta expresin debe variarse para
cada caso.
v j ,i j ,i j 1,i
Li
Sd ( i , Ti )
Mi
R R i Conservador, pues sabemos que sumando todos los mximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
R R
1
2 2
i
NCH433 OF 72
R NCH 1972
Ri
2
Ri
2 2
CQC
N N
R
j 1 i 1
ij Ri R j CQC
Donde:
Segn Der Kiureghian (1981)
8 i j i r j r
3
2
Ti
ij con r
1 r
2
2
4 i j r 1 r 2 4 i2 j2 r 2 Tj
8 2 1 r r
3
2
ij
1 r 4 2 r 1 r
2 2
2
8 2 r 3/ 2
ij
(1 r )(1 r ) 2 4 2 r (1 r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solucin intuitiva similar.
Ejemplo
EQ: El Centro; NGDL= 5 m=100; k=12183; beta=0.05;
M= K= C=
100 0 0 0 0 12183 -12183 0 0 0 94.6621 -55.1846 -12.2270 -4.8649 -1.8935
0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 0 -55.1846 137.6197 -47.8225 -9.2556 -2.9714
0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 -12.2270 -47.8225 140.5910 -45.9290 -7.3622
0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 -4.8649 -9.2556 -45.9290 142.4845 -42.9576
0 0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -1.8935 -2.9714 -7.3622 -42.9576 149.8467
w= T= phi =
3.1416 2.0000 0.0597 0.0549 0.0456 -0.0326 0.0170
9.1704 0.6852 0.0549 0.0170 -0.0326 0.0597 -0.0456
14.4563 0.4346 0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170 0.0597
18.5709 0.3383 0.0326 -0.0597 0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811 0.2966 0.0170 -0.0456 0.0597 0.0549 0.0326
SaTn = Yn = Ln = Mn =
0.1787 20.9706 20.9706 1.0000
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
hn
r
h
1
m1 m2 0
M
0 m1
FI (t ) M vT (t ) M v(t ) r vg (t )
1
r
0
m1 m2 0
M
0 m1
FI (t ) M vT (t ) M v(t ) r vg (t )
h
r
L
m1
m1
M m2
m2
1 0 h
0 vgx (t )
1 L
r
0 h
vg (t ) vgy (t )
1 (t )
0 1 0 g
m ab m 0 0
M 0 mr 2 0
1
I0 m a b
12
2
2
0 0 m
1
0
v 0 0 v 0
0
v 1 1
0
k11 k ix *1
k 33 k yi
k 31 0
k 22 k xi y i2 k yi xi2 k k 23 k yi xi
k 21 k xi y i
k xi k xi yi 0
K k xi yi k 22
k yi xi
0 k yi xi k yi
k x k xi
k y k yi
k k xi y i2 k yi xi2 k
k x e y k xi y i
k y e x k yi xi
kx ey kx 0
K e y k x k
ex k y
0 ex k y k y
Ejemplo:
k 0
1 0 0
kx k y k 1
M 0 r 2 0 r
I0
0 0
m m 1
1
a 10
k1 1 k2 1 k3 1
k11 3k k 33 3k
2 2 2
k 31 0 a a a
k 22 ka 2 k ka 2 k ka 2 k k 23 ka
a a a a 2 2 2
k 21 k k k k k13 0
2 2 2 2
ak
3k 2
0
a2
K ak 3 ka 2 k ak
2 4
0 ak 3k
3 5 0 1 0 0
1500 100
K k 5 10 k 1 M 0 0
4 0 6
0 10 3 0 1
1 ak 10
ex
ky
k yi xi
3k
3
a
k
1 10
e y k xi y i 2
kx 3k 6
10 10
CR , .
3 6
Si tenemos una accin arbitraria:
K i2 M i 0
vg1 (t )
P(t ) M r vg 2 (t )
vg 3 (t )
F y 0
V ( x, t )
V ( x, t ) p ( x, t )dx V ( x, t ) dx f I ( x, t )dx
x
Despejando se obtiene
V
p ( x, t ) f I ( x, t ) (1)
x
2 v ( x, t )
Pero, se sabe f I ( x, t ) m( x )
t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que est sometido el cuerpo:
M 0 0
dx dx V ( x, t ) M ( x, t )
M ( x, t ) p ( x, t ) dx f I ( x, t )dx V ( x, t )dx dxdx M ( x, t ) dx 0
2 2 x x
Con lo que se obtiene
M ( x, t )
V ( x, t ) 2
x
Sabemos adems (ecuacin de la elstica)
2 v ( x, t )
M ( x, t ) EI ( x) 3
x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
Caso bsico m ( x ) m EI ( x, t ) EI :
2 v x, t 4 x, t
m EI p ( x, t )
t 2 x 4
Solucin homognea
2 v x, t 4 v x, t
m EI 0
t 2 x 4
Solucin del tipo: v ( x, t ) ( x ) y (t )
my(t ) ( x) EI IV ( x) y(t ) 0.
m
y (t ) IV ( x)
a 4 cte
EI y (t ) ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en funcin del tiempo, la otra funcin del espacio. y (t ) y
(x ) respectivamente
EI
Condiciones de borde en x = 0:
v (0, t ) 0 y (t ) (0) 0
M (0, t ) 0 EIy (t ) ' ' (0) 0
(0) B1 * 0 B2 * 1 B4 * 1 B3 * 0 0
(1)
B2 B4 0
Condicin de borde en x = L.
v ( L, t ) 0 y (t ) ( L ) 0
M ( L, t ) 0 EI ' ' ( L ) 0
( L) B1 senh(aL) B3 sen(aL) 0 (3)
2 B1senh( aL) 0 B1 0
B3 0
B3 sen( aL) 0 n
aL n a L
n
( x ) B3 sen x
L
a 4 EI n 4 4 EI n 2 2 EI
2 4 2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3 serian:
x 2 EI
1 ( x ) Bsen 1
L L2 m
2 x 2
EI
2 ( x ) Bsen 2 4 L2
L m
3 x 2
EI
3 ( x ) Bsen 3 9 L2
L m
v(0, t ) 0 (0) 0 B2 B4 0
v(0, t ) 0 '(0) 0 B1 B3
a1 L 1.8751
a2 L 4.6941
a3 L 7.8548
a4 L 10.996
2 ( x)
3 ( x )
4 ( x)
18.1.3. Ortogonalidad
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:
vi ( x, t ) yi (t )i ( x) yi sen(i t )i ( x)
f I ( x, t ) m( x)i2 yi sen(i t )i ( x)
vi ( x, t ) yii ( x)
f I ( x, t ) yii2 m( x)i ( x)
v j ( x , t ) y j j ( x )
fi ( x, t ) y j 2j m( x) j ( x)
L L
f ( x, t )v (t , x)dx f
0
i j
0
j ( x, t )vi ( x, t )dx (Betti)
0 0
L
(i2 2j ) m( x)i ( x) j ( x)dx 0
0
Ortogonalidad de Masa
Mi i j
m( x)i ( x) j ( x)dx 0i j i j
Para
m( x) ( x ) dx M i
2
i
Masa Modal
Ortogonalidad de Rigidez
2 v x, t 2
m( x) 2 EI ( x )v ''( x, t ) 0
t 2 x
Pero
vi i ( x) yi (t )
2
j ( x ) m( x )
y i (t )i ( x )
x 2 EI ( x ) yi (t )i
''
( x ) dx 0
2
yi (t ) m( x)i ( x) j ( x)dx yi (t ) j ( x)
x 2
EI ( x)i'' ( x) dx 0
L
2 0 i j
j ( x) EI ( x ) ''( x ) dx 2
x 2 i M i Ki i j
i
0
0 0
Esto indica que cuando las condiciones de borde trabajan la Ortogonalidad es ms compleja. Para
apoyos que no trabajan:
0 i j
'' ''
EI ( x ) ( x ) ( x ) dx 2
i M i Ki i j
j i
2 v x, t 2 2 v x, t
m( x ) EI ( x ) p ( x, t )
t 2 x 2 x2
v ( x , t ) i ( x ) y i (t )
i 1
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)dx
j
m( x) ( x)dx
2
j
2
j
( x ) m( x ) i i
( x )
y (t ) dx ( x )
j x2 EI ( x) yi (t )i ''( x) dx p( x, t ) ( x)dx
j
y j (t ) m ( x ) j2 ( x ) dx y j (t ) 2j M j p *j (t )
y j (t ) M j 2j M j y j (t ) p*j (t ) j 1...
y j (t ) 2 j j M j y j (t ) 2j M j y j (t ) p*j (t )
M j
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)x
j
Mj
FI ( x, t ) m( x)vT ( x, t )
Caso Ssmico
2 v x, t V x, t
V ( x , t ) m( x ) p ( x, t )
FI ( x, t ) dx V ( x, t ) V ( x, t ) dx p ( x, t ) dx 0 t x
x
( x, t ) G ( x) ( x, t )
V ( x, t ) v x, t
G ( x)
A( x) x
V x, t v x, t
GA( x)
x x x
2v x, t v x, t
m GA( x) p ( x, t )
t 2 x x
1
v(t ) ( Asen(t ) B cos(t )) sen(t )
2
1
P
v(t ) 0
1 sen( t ) sen(t )
2
k
1
P 1
v(t ) 0 cos( t ) cos(t )
k 2
1
v(t ) 0 //Para obtener el mximo
cos(t ) cos(t )
t t 2 n 2 n t
t 2 t
2
t /
2
t (Ya que t1 )
1
Para forzar que el mximo est en la Fase I
v
2
vmax v0 o
2
Donde las condiciones iniciales son las del trmino de la Fase I
v0 v(t1 )
v0 v(t1 )
P0 2
vmax cos
2
2
k
1
20. FRICCION
mv t sign v(t ) N kv t p t
mv t N kv(t ) 0
mv t kv(t ) N
N N
vo B B vo
k k
vo A
Solucin final para caso uno:
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Segundo caso: vo 0
mv t N kv(t ) 0
mv t kv t N
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Evaluamos decaimiento libre a partir de un desplazamiento inicial no nulo y vo 0
En este caso controla la ecuacin con vo 0 para 0 t T / 2
vo N N
v t sen t vo cos t El desplazamiento final de este segmento es:
k k
v t T
2
/ vo
N
k
N
cos
k
N
v (T ) vo 2
2 k
En forma recursiva podemos encontrar la envolvente de decaimiento. Si en medio ciclo decae
N N F
Decay (T ) 2 En T decae 4 4 D 4 k
2 k k k
N N 4 mg g
Angulo de la pendiente: tan 4 4 4
Tk 2 k 2 k 2
Cundo se detiene?
kv (t ) N y vk 0 por tanto
N
mv 0 este desplazamiento es vk
k
Cuando no hay resorte y con una velocidad inicial v0 la distancia mxima recorrida se obtiene del
balance de la energa cintica inicial y el trabajo de la fuerza disipada:
1 2
W mv0 Nd
2
1 mv02 1 v02
d
2 mg 2 g
E p 4 N vmax
20.3. INESTABILIDAD
Si estamos en resonancia puede ser inestable:
FD Wentrada
vn 1 vn vn (3)
vn
vn vn t t (4)
2
El desplazamiento se obtiene integrando nuevamente
vn 1 vn vn (5)
vn
vn vn vn t v t 1 v t (7)
n n
2 2
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 151
Usando (4)
vn vn t
1
2
vn t 2 vn t 2
1
4
(8)
n1 en trminos de n , vn , vn despejamos
Para obtener v vn de (8)
4
vn vn t vn t 2
1
vn 2
t 2
4 4
vn vn vn 2vn (9)
t 2
t
Dado que vn 1 vn vn
4 4
n 1
Entonces v vn vn vn vn 1 f vn 1 , vn , vn
2
(10)
t v v t
n1 n
t 4 4vn
Remplazando (9) en (4) vn v
n t 2 vn 2vn
2 t t
2
Reduciendo: vn vn 2vn
t
Entonces
vn1 vn
2 2
vn 1 vn vn 2vn vn vn (11)
t t
vn1 f vn1 , vn , vn
Sustituyendo (5), (10) y (11) en
4 4 2
m 2 vn vn vn c vn vn kvn 1 Pn 1
t t t
4 2 4 4 2
2 m c k vn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t t t
Si
4 2
K 2 m c k constante para todo el proceso, y
t t
4 4 2
Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t
Entonces:
vn 1 K 1 Pn 1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:
end
Mtodo Alternativo
Alternativamente para casos no lineales es mejor restar dos pasos consecutivos
mvn 1 cvn 1 k vn 1 Pn 1
En este caso se puede utilizar el valor tangente para cada una de las propiedades de la estructura.
4 4 2
m 2 n n 2n c n 2n k n Pn
t t t
4 2 4
2 m c k n P m n 2n 2cn
t t t
4 2 4
n k 1Pn con k 2 m c k y Pn Pn m n 2n 2cn
t t t
Dados n, n ,n ,n , Pn Pn 1 Pn ; n, c, k
1. Calcular k
2. Pn
3. n k 1Pn
4. n 1 n n
2
5. n n 2n
t
6. n 1 n n
n 1 m 1
Pn1 cn1 k n1