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5.1.

2 Sistemas de resorte y masa: movimiento amortiguado libre

El concepto del movimiento armnico libre no es realista porque el movimiento que describe la
ecuacin (1) supone que no hay fuerzas de retardo que actan sobre la masa en movimiento. A
menos que la masa est colgada en un vaco perfecto, cuando menos habr una fuerza de
resistencia debida al medio que rodea al objeto. Segn se advierte en la figura 5.6, la masa podr
estar suspendida en un medio viscoso o conectada a un dispositivo amortiguador.

Ecuacin diferencial del movimiento amortiguado libre En mecnica, se considera que las
fuerzas de amortiguamiento que actan sobre un cuerpo son proporcionales a alguna potencia
de la velocidad instantnea. En particular, supondremos en el resto de la descripcin que esta
fuerza est expresada por un mltiplo constante de dx/dt. Cuando no hay otras fuerzas externas
aplicadas al sistema, se sigue por la segunda ley de Newton:

Donde b es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es consecuencia del


hecho de que la fuerza amortiguadora acta en direccin opuesta a la del movimiento.

Al dividir la ecuacin (10) por la masa m, la ecuacin diferencial del movimiento amortiguado
libre es d2x/dt2 + (b/m)dx/dt + (k/m)x = 0, o sea
El smbolo 2 solo se usa por comodidad algebraica, porque as la ecuacin auxiliar queda m 2 +
2m + w2 = 0 y las races correspondientes son

Ahora podemos distinguir tres casos posibles que dependen del signo algebraico
de 2 - w2 Puesto que cada solucin contiene al factor de amortiguamiento e-t, > 0,
los desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando el tiempo es grande.

CASO I: 2 - w2 c2 > 0. Aqu, se dice que el sistema est sobreamortiguado porque el


coeficiente de amortiguamiento, b, es grande comparado con la constante de resorte, k. La
solucin correspondiente de (11) es

(13)

Esta ecuacin representa un movimiento suave y no oscilatorio. La figura 5.7 muestra dos
grficas posibles de x(t).

CASO II: 2 - w2 = 0. Se dice que el sistema est crticamente amortiguado puesto que
cualquier pequea disminucin de la fuerza de amortiguamiento originar un movimiento
oscilatorio. La solucin general de la ecuacin (11) es x(t) =
x (t) = e-t (c1+ c2t). (14)

En la figura 5.8 vemos dos tpicos grficos de este movimiento. Obsrvese que se parecen
mucho a los de un sistema sobreamortiguado. Tambin se aprecia, segn la ecuacin (14), que
la masa puede pasar por la posicin de equilibrio, a lo ms una vez.

CASO III: 2 - w2 < 0. Se dice que el sistema est subamortiguado porque el coeficiente de
amortiguamiento es pequeo en comparacin con la constante del resorte. Ahora las races MI
y m2 son complejas:

Entonces, la solucin general de la ecuacin (11) es

(15)

Como se aprecia en la figura 5.9, el movimiento que describe (15) es oscilatorio pero, a causa
del coeficiente e-t, las amplitudes de vibracin tienden a cero cuando t .

EJEMPLO 4 Movimiento sobreamortiguado

Se comprueba fcilmente que la solucin del problema de valor inicial

El problema se puede interpretar como representando el movimiento sobreamortiguado de una


masa unida a un resorte. La masa comienza desde una posicin 1 unidad abajo de la posicin
de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 1 ft/s.

Para graficar x(t), se calcula el valor de t donde la funcin tiene un extremo; esto es, el valor del
tiempo para el que la primera derivada (velocidad) es cero. Al derivar la ecuacin (16) se llega
a x(t) 5/3 e-t +8/3e-4t as que x'(t) = 0 implica que e3t = T, o sea t = 2 in T = 0.157. De acuerdo
con el criterio de la primera derivada y con la intuicin fsica, x(0.157) = 1.069 ft es, en realidad,
un mximo. En otras palabras, la masa llega a un desplazamiento extremo de 1.069 ft abajo de
la posicin de equilibrio.
Tambin debemos comprobar si la grfica cruza al eje t; esto es, si la masa pasa por la posicin
de equilibrio. Esto no puede suceder en este caso, porque la ecuacin x(t) = 0, o e 3t = 2/5 tiene
la solucin t = 2In 2/5 = 0.305 que es fsicamente irrelevante.

En la figura 5.10 mostramos la grfica de x(t) y algunos de sus valores.

t x(t)
1 0,601
1,5 0,370
2 0,225
2,5 0,137
3 0,083

EJEMPLO 5 Movimiento crticamente amortiguado

Una masa de 8 lb de peso estira 2 ft un resorte. Si una fuerza de amortiguamiento numricamente


igual a 2 veces la velocidad instantnea acta sobre el contrapeso, deduzca la ecuacin del
movimiento si la masa se suelta de la posicin de equilibrio con una velocidad hacia arriba de 3
ft/s.

SOLUCIN

De acuerdo con la ley de Hooke, 8 = k(2) da k = 4 lb/ft. Entonces W = mg da m = 8/32 = 3 slug.


Entonces la ecuacin diferencial del movimiento es

La ecuacin auxiliar de (17) es m 2 + 8m + 16 = (m + 4)2 = 0, de forma que m1 = m2 = -4. Luego


el sistema es crticamente amortiguado y

x(t) = c1e-4t + C2te-4-4t. (18)

Al aplicar las condiciones iniciales x(0) = 0 y x'(0) = -3 vemos, a su vez, que cl = 0 y c2 = -3. As,
la ecuacin del movimiento es

x(t) = -3te-4. (19)


Para graficar x(t) procedemos igual que en el ejemplo 4. De x'(t) = -3e-4`(1 - 4t) tenemos que x'(t)
= 0 cuando t = 3. El desplazamiento extremo correspondiente es x(3.) = -3(3.)e-1 = -0.276 ft. En
la figura 5.11 vemos que podemos interpretar este valor como el punto en que el contrapeso
alcanza una altura mxima de 0.276 ft sobre su posicin de equilibrio.

EJEMPLO 6 Movimiento subamortiguado

Un objeto que pesa 16 lb se une a un resorte de 5 ft de longitud. En la posicin de equilibrio, el


resorte mide 8.2 ft. Si el peso se eleva y se suelta del reposo en un punto a 2 ft arriba de la
posicin de equilibrio, determine los desplazamientos, x(t). Considere que el medio que rodea
al sistema ofrece una resistencia al movimiento numricamente igual a la velocidad instantnea.

SOLUCIN El alargamiento del resorte, despus de unir el peso, es 8.2 - 5 = 3.2 ft, de modo
que, segn la ley de Hooke, 16 = k(3.2), o sea k = 5 lb/ft. Adems, m =16/32 = 1 slug y la ecuacin
diferencial es

Las races de m2 + 2m + 10 = 0 son m 1 = -1 + 3i, y m2 = -1 -3i, lo cual implica que el sistema es


subamortiguado y que

x(t) = e-1(c1 cos 3t + c2 sen 3t). (21)

Por ltimo, las condiciones iniciales x(0) = -2 y x'(0) = 0 determinan las constantes c 1 = -2 y
c2 = - B, as que la ecuacin de movimiento es

Forma alternativa de x(t) De manera idntica al procedimiento que empleamos en la pgina


200, podemos escribir cualquier solucin
En la forma alternativa

(23)

En donde y el ngulo de fase 0 queda determinado por las ecuaciones

En ocasiones, el coeficiente A e-t se denomina amplitud amortiguada de las vibraciones.

Dado que la ecuacin (23) no es una funcin peridica, el nmero se llama cuasi
periodo y es la cuasi frecuencia. El cuasi periodo es el intervalo de tiempo entre
dos mximos sucesivos de x(t). El lector debe comprobar que en la ecuacin de movimiento del

Ejemplo 6, En consecuencia, una forma equivalente de (22) es