Analisis Dinamico de un Mecanismo de Manivela Biela

Corredera.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato.
Comunidad de Palo Blanco.
CP 36885, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introduccion.
Estas notas tienen como objetivo mostrar la solucion del analisis dinamico de un mecanismo plano
de manivela biela corredera e ilustrar, mediante este ejemplo sencillo, las diferentes tareas del analisis
dinamico de maquinaria.

2 Analisis Cinematico del Mecanismo de Manivela Biela Co-

rredera.
Frecuentemente, el analisis dinamico de cualquier maquina inicia con el analisis cinematico del, o de
los, mecanismo(s) que constituyen la maquina. Este caso, no es la excepcion, de manera que en esta
seccion se analiza con relativa profundidad el analisis cinematico de un mecanismo de manivela biela
corredera. Para tal fin, se obtendran las ecuaciones correspondientes al analisis de posicion, velocidad
y aceleracion del mecanismo.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la figura 1. La ecuacion del lazo
del mecanismo esta dado por
~a2 + ~a3 = ~e + ~s. (1)
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores, e = 270 , 2 , 3 , s = 0 , a partir del semieje
positivo X, las componentes escalares de la ecuacion (1), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por

a2 C2 + a3 C3 = e Ce + s Cs
a2 S2 + a3 S3 = e Se + s Ss (2)

o, substituyendo los valores de los angulos s y e , se tiene que

a2 C2 + a3 C3 = s
a2 S2 + a3 S3 = e (3)

Debe notarse que los parametros del mecanismo son e, e , a2 , a3 , s , mientras que las variables son
2 , 3 y s. Mas aun, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo 2 aun cuando es una variable, es

1
 Figure 1: Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

un dato conocido y necesario para realizar el analisis de posicion, de modo que las dos ecuaciones (3)
cuya solucion constituye el analisis de posicion estan dadas por

f1 (3 , s) = a2 C2 + a3 C3 s = 0
f1 (3 , s) = a2 S2 + a3 S3 + e = 0 (4)

La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incognitas esta dada por
" # 
f1 f1 
s a3 S 3 1
J(3 , s) = f2 f2
3 = . (5)
s
a3 C 3 0
3

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana esta dado por

|J(3 , 4 )| = a3 C 3 . (6)

Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando

C 3 = 0 o 3 {90 , 90 }.

Los valores de 3 = 90 o 3 = 90 corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican los

lmites del movimiento de la manivela, o eslabon 2.
Con las ecuaciones (4, 5) es posible realizar el analisis de posicion del mecanismo de manivela biela
corredera. Suponga ahora que se ha realizado el analisis de posicion del mecanismo de manivela biela
corredera, derivando las ecuaciones (4), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspon-
dientes al analisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera. Estas ecuaciones estan
dadas por

g1 (3 , s) = a2 S2 2 a3 S3 3 s = 0
g1 (3 , s) = a2 C2 2 + a3 C3 3 = 0 (7)

Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo de manivela biela corre-
dera, las ecuaciones (7) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incognitas, 3 y s.

2
Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
    
a3 S 3 1 3 a2 S2 2
= (8)
a3 C 3 0 s a2 C2 2

Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuacion (8) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso cuando los resultados del analisis de posicion coinciden de manera exacta con una posicion
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces
el analisis de velocidad del mecanismo tiene una solucion unica.
La solucion del analisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera esta dada por
 
 a2 S 2 2 1 
 
 a2 C 2 2 0  a2 C 2
3 = = 2 (9)
a3 C 3 a3 C 3
y  
 a3 S 3 a2 S 2 2 
 
 a3 C 3 a2 C 2 2  S(3 2 )
s = = 2 a2 (10)
a3 C 3 C 3
Derivando las ecuaciones (7), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al analisis de aceleracion del mecanismo de biela manivela corredera. Estas ecuaciones vienen dadas
por

h1 (3 , s) = a2 S2 2 a2 C2 22 a3 S3 3 a3 C3 32 s = 0
h1 (3 , s) = a2 C2 2 a2 S2 22 + a3 C3 3 a3 S3 32 = 0. (11)

De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los analisis de posicion y velocidad del mecanismo
de biela manivela corredera, las ecuaciones (11) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incognitas 3 , s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
    
a3 S 3 1 3 a2 S2 2 + a2 C2 22 + a3 C3 32
= (12)
a3 C 3 0 s a2 C2 2 + a2 S2 22 + a3 S3 32

De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuacion (12) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de aceleracion del mecanismo
tiene una solucion unica.
En forma simbolica, la solucion del analisis de aceleracion viene dado por
 
 a2 S2 2 + a2 C2 22 + a3 C3 32 1 
 
 a2 C2 2 + a2 S2 22 + a3 S3 32 0 
3 = (13)
a3 C 3
y  
 a3 S 3 a2 S2 2 + a2 C2 22 + a3 C3 32 
 
 a3 C 3 a2 C2 2 + a2 S2 22 + a3 S3 32 
s = (14)
a3 C 3

3
3 Determinacion de las Aceleraciones de los Centros de Masas
de los Eslabones.
Una vez realizado el analisis cinematico del mecanismo de manivela biela manivela, es necesario
determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. Considere la
Figura 2 que muestra los vectores desde una revoluta hasta el centro de masas de los eslabones.

Figure 2: Vectores Adicionales Para la Localizacion de los Centros de Masas de los Eslabones de un
Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones estan dadas por

~aG2 = ~ 2 ~rG2 22 ~rG2

(15)
~aG3 = ~ 2 ~a2 22 ~a2 +
~ 3 ~rG3 32 ~rG3 (16)
~aG4 = ~aC (17)

donde
 
~a2 = a2x i + a2y j = a2 C 2 i + S 2 j (18)
 
~a3 = a3x i + a3y j = a3 C 3 i + S 3 j (19)
h i
~rG2 = rG2x i + rG2y j = rG2 C (2 + 2 ) i + S (2 + 2 ) j (20)
h i
~rG3 = rG3x i + rG3y j = rG3 C (3 + 3 ) i + S (3 + 3 ) j (21)

4 Analisis Dinamico de un Mecanismo de Manivela Biela Co-

rredera.
En esta seccion, se realizara el analisis dinamico del mecanismo manivela biela corredera mediante
el metodo de Newton-Euler, este es el metodo estudiado en los cursos elementales de Dinamica. El
metodo de Newton-Euler no es necesariamente el mas eficaz, pero es el que, por el momento, todos
estamos familiarizado.

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Figure 3: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

El metodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno de los eslabones de la
maquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de
manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que
las reacciones en los dos elementos de los pares cinematicos del mecanismo son iguales y de sentidos
contrarios, ademas aparecen los pesos de los eslabones y la fuerza Fw que representa el negativo de la
fuerza que el piston debe ejercer sobre la resistencia a vencer. Es importante hacer notar que el piston
o corredera del mecanismo se ha modelado de manera que el centro de masas G4 coincida con el punto
C, la revoluta entre los eslabones 3 y 4, esta suposicion permite simplificar de manera significativa el
proceso de solucion.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son
1. Para la manivela
Fx = M2 aG2x FAx FBx = M2 aG2x (22)
Fy = M2 aG2y FAy FBy M2 g = M2 aG2y (23)
   
TAz = IA 2 TA k + ~rG2 M2 g j + ~rB/A FBx i FBy j = IA 2 k (24)

donde esta ultima ecuacion puede escribirse como

n h io  
TA k + rG2 C (2 + 2 ) i + S (2 + 2 ) j M2 g j
n  o  
+ a2 C 2 i + S 2 j FBx i FBy j = IA 2 k

o, en forma reducida, en dos diferentes versiones

TA M2 g rG2 C (2 + 2 ) + a2 (FBy C 2 + FBx S 2 ) = I A 2 . (25)
TA M2 g rG2x a2x FBy + a2y FBx = I A 2 . (26)

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 2. Para la biela

Fx = M3 aG3x FBx FCx = M3 aG3x (27)

Fy = M3 aG3y FBy FCy M3 g = M3 aG3y (28)
   
TG3z = IG3 3 ~rB/G3 FBx i + FBy j + ~rC/G3 FCx i FCy j = IG3 3 k (29)

donde esta ultima ecuacion puede escribirse como

n h io  
rG3 C (3 + 3 ) i + S (3 + 3 ) j FBx i + FBy j
n o  
+ [a3 C 3 rG3 C (3 + 3 )] i + [a3 S 3 rG3 S (3 + 3 )] j FCx i FCy j = IG3 3 k

o, en forma reducida, en dos diferentes versiones,

rG3 C (3 + 3 ) FBy + rG3 S (3 + 3 ) FBx

[a3 C 3 rG3 C (3 + 3 )] FCy + [a3 S 3 rG3 S (3 + 3 )] FCx = IG3 3 . (30)
rG3x FBy + rG3y FBx (a3x rG3x ) FCy + (a3y rG3y ) FCx = IG3 3 (31)

3. Para la corredera

Fx = M4 aG4x FCx Fw = M4 aG4x (32)

Fy = M4 aG4y FCy FDy M4 g = 0 (33)
(34)

Es importante notar que para la corredera, eslabon 4, no se presenta la ecuacion de TG4 = 0,

pues todas las fuerzas pasan por el punto G4 . El analisis dinamico conduce a un sistema lineal de 8
ecuaciones con 8 incognitas, dadas por FAx , FAy , TA , FBx , FBy , FCx , FCy , FDy . el cual puede resolverse
de manera muy simple mediante computadora digital.
Este analisis dinamico se conoce como Analisis Dinamico Directo, y se define como: Cono-
cida la geometra del mecanismo o maquina, conocida la o las variables de entrada y
sus primera y segunda derivadas, conocidas las propiedades masicas e inerciales de los
eslabones del mecanismo, determine las reacciones en los pares cinematicos del mecan-
ismo o maquina y el (o los) torques o fuerzas motrices necesarios para la operacion del
mecanismo o maquina.
Los resultados de este analisis dinamico directo constituyen los datos iniciales para realizar el
analisis de esfuerzo en los eslabones de una maquina o para seleccionar el tipo y dimensiones de los
cojinetes, planos o de rodamientos, que deben instalarse en las revolutas de la maquina. Desafortu-
nadamente, en los programas integrados de analisis dinamico y de esfuerzos de maquinaria, tales como
Adams c o Ansys c esta fase no es transparente para el usuario; es decir el usuario no percibe que
estos calculos se estan realizando y en ocasiones no tiene control sobre el proceso de solucion.
Existe otro tipo de analisis dinamico conocido como Analisis Dinamico Inverso, y se de-
fine como: Conocida la geometra del mecanismo o maquina, conocidas las propiedades
masicas e inerciales de los eslabones del mecanismo, y conocidas el (o los) torques o
fuerzas motrices necesarios para la operacion del mecanismo o maquina, determine el
movimiento de la maquina; es decir determine, como funcion del tiempo, la posicion de
la maquina; es decir la posicion de cada uno de los eslabones de la maquina. Debe notarse
que si se conocen las posiciones de los eslabones de la maquina, es facil determinar las velocidades y
aceleraciones de los eslabones.

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 Desafortunadamente, la solucion del analisis dinamico inverso requiere la solucion de una o varias
ecuaciones diferenciales, usualmente no lineales, o bien la solucion de sistemas de ecuaciones diferen-
ciales y algebraicas. Es decir sistemas de ecuaciones diferenciales cuya solucion debe ademas satisfacer
un sistema de ecuaciones no-lineales, este es un problema bastante mas complicado que los que hemos
resuelto hasta la fecha.