Los servomotores se caracterizan por que puede obtenerse un control muy preciso

de lavelocidad y/o posicin, con altas capacidades de par.

El motor posee la caracterstica de girar a una buena velocidad, la cual

disminuye por los juegos de engranajes de la caja reductora que aprovechan esta velocidad paratr
ansformarla en fuerza de trabajo.

En la mayora de los servomotores, este desplazamiento angular es copiado por un

potencimetro incorporado al sistema de control y solidario en forma mecnica al ejeexterno. Este

sensor resistivo se encargar de informarle al sistema la posicin que poseeel actuador exterior
para as controlar con exactitud que la instruccin de posicionamientoenviada est siendo
ejecutada fielmente.

Utiliza un sistema de lazo cerrado con retroalimentacin. La seal de retroalimentacindebe ser

proporcional a la velocidad y /o posicin actual del motor, para que pueda sercomparada con una
seal de referencia que a su vez es proporcional a la velocidad y/oposicin deseada.

La diferencia entre la seal de referencia y la seal de retroalimentacin se conoce como

seal

de error

determina el ajuste requerido en el circuito de control que alimenta elmotor. Puesto que la
corriente del motor puede variar en rangos muy amplios,particularmente en el proceso de
arranque. Es necesario incluir un circuito deretroalimentacin de corriente, para alimentarla a un
valor seguro.

FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

PWM (

Pulse Width Modulation:

Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que sevara el tiempo que el pulso est
a nivel alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con

el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee. Cada servo tiene sus mrgenes de

operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el
servoentiende. Los valores ms generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms
deanchura, que dejaran al motor en ambos extremos (0 y 180). El valor 1.5 ms indicara
laposicin central o neutra (90), mientras que otros valores del pulso lo dejan
en posicionesintermedias. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a
emitir unzumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso.

PRUEBA DEL SERVOMOTOR

Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un

circuitooscilador en este caso un 555, logrando as determinar los tiempos necesarios para
elfuncionamiento de este para que luego puede ser programado en un micro controlador.

APLICACIONES

En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento

depalancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y
porsupuesto, en robots. Las aplicaciones de estos sistemas esclavos se pueden observar
mayormenteen

aeromodelismo

robtica

, pero no son exclusivos de estos usos. El zoom de una cmara, elautoenfoque de un conjunto
ptico, un sistema de movilizacin de cmaras de vigilancia y hastalas puertas automticas de un
ascensor son sencillos ejemplos de su aplicacin.

El motor poseela caracterstica de girar a una buena velocidad, la cual disminuye por
los juegos de

engranajes de la caja reductora que aprovechan esta velocidad para transformarla enfuerza de
trabajo. Al girar el ltimo engranaje acoplado al eje de salida obtenemos una
velocidad notablemente reducida, a pesar de que, dentro del sistema, el motor estgirando a altas
velocidades. En la mayora de los servomotores, este desplazamiento

angular es copiado por un potencimetro incorporado al sistema de control y solidario en

forma mecnica al eje externo. Este sensor resistivo se encargar de informarle alsistema la
posicin que posee el actuador exterior para as controlar con exactitud que lainstruccin de
posicionamiento enviada est siendo ejecutada fielmente.

Moviendo un servo en BASIC

Este trabajo es extremadamente sencillo de realizar en este lenguaje. Bastar con escribirla
instruccin

SERVO

Pin
,

Posicin

y el sistema se posicionar de manera automtica conla orientacin indicada. Pin corresponder a

la I/O digital del micro controlador dondeconectaremos la seal de control requerida por el
servomotor, mientras que Posicincorresponder a una variable del tipo

WORD

, siendo valores habituales para esta variablelos siguientes: 1500 para el centro, 500 para el
extremo de inicio y 2500 para el extremode final de carrera del actuador

INTRODUCCION

El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser llevado
aposiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que exista una
sealcodificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje.
Estngeneralmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por
ruedasdentadas y un circuito de realimentacin, todo en una misma caja de pequeas
dimensiones. Elresultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180
aproximadamente. Unservo normal o estndar como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3
kgcm a 4.8 V, lo cuales bastante para su tamao, sin consumir mucha energa. La corriente que
requiere depende deltamao del servo.

COMPOSICIN DEL SERVO

uno (rojo) es para

alimentacin

, Vcc (~ +5volts);

otro (negro) para conexin a

tierr

a (GND);

el ltimo (blanco o amarillo) es la lnea de

control

por la que se le enva la seal codificada paracomunicar el ngulo en el que se debe posicionar.

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo
normal noes mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido
por lasespecificaciones del fabricante. El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia
que ste necesitaviajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a
toda velocidad. Si estenecesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a menor
velocidad. A esto se ledenomina

control proporcional

CIRCUITO DEL SERVO

Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos
fabricantesde ICs lo han hecho. A veces tambin es listado como 7555. Este circuito se encuentra
en lashojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores
deresistencias/condensadores calculados con las frmulas precisas. La nica diferencia es
lapresencia del potencimetro P1, que cambia el tiempo cuando se gira. La seal de salida del
555(pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es necesario el transistor. ste se conecta en
configuracin "colector comn" y se usa en modo de saturacin. Se podra usar cualquier
transistornpn de baja seal para trabajar sin problemas

SERVOMOTOR ACLas caractersticas principales de este tipo de motores son:- Prestaciones y par
elevado- Fiabilidad de funcionamiento - Bajo mantenimiento- Gran exactitud en el control de
velocidad y posicin- Capacidad de velocidades muy altas
- Prdidas en el rotor muy bajas- Rotor con poca inercia- Construccin cerrada, til para trabajar
en ambientes sucios- Amplia gama de potencias (de 100 w a 300 Kw)TRANSMISION Y
MOVIMIENTO

Un motor Brushless se puede utilizar para transmisin de movimiento lineal (aplicaciones

deposicionamientos) o rotativo (aplicaciones de control de caudal). La mayor aplicacin en
la industriade mquina herramienta y de montaje es como transmisor de movimiento lineal.Las
unidades de desplazamiento lineal pueden ser de husillo a bolas (transmisin precisa perolimitada
en su longitud), de cremallera (prestaciones similares al anterior) y por correa dentada(permite
desplazamientos lineales ms largos)