3.6.

AMORTIGUAMIENTO:
SISTEMAS CON FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA DE 2o ORDEN

INTRODUCCIN AL CONTROL
AUTOMATICO DE PROCESOS

Fernando A. Cuervo C.
 CONCLUSIONES OBTENIDAS DE LA
INTERPRETACIN MATEMTICA DE LOS PROCESOS

1. El comportamiento dinmico de la respuesta de

un sistema, o variable de respuesta, es una

forma matemtica de tipo exponencial.

2. De acuerdo con el tipo de Proceso y los

factores que en l intervengan, la forma

matemtica adopta diferentes variaciones..

 UNA CARACTERSTICA INTERESANTE
DE LOS COMPONENTES DE UN SCA
Pueden almacenar materia y/o energa. P. ej.,
un resorte comprimido.
La liberacin de la energa almacenada no es
instantnea, sino que ocurre con algn retraso
en el tiempo.
Dicho retraso se aprecia en la rapidez de
respuesta de la VC.
El retraso ( rapidez de respuesta) depende del
tamao de los componentes que almacenan
energa. Componentes pequeos no tienen
importancia.
 CLASIFICACIN RESULTANTE
De Acuerdo con el # de componentes que almacenan
energa, as es el orden del Sistema
 RESPUESTA A LAS
SISTEMA PERTURBACINES
ECUACIN
Orden cero No tiene lag

1er Orden
Rpida, con
retraso
VC 1 e

2 Orden Lenta VC 1 e 1 1 e 2


O. superior Muy lenta etc..
 Algunos datos prcticos
VC PROCESO D
T Autoclave 35 seg 900 seg
p Caldera 0 seg 150 seg
Caudal Tubera de transporte de
2,5 seg 0,2 seg
volumtrico gas

Relacin /D Situacin
0
D 3 Dificultad para controlar
3
D 10 Controlable
10
D Fcilmente controlable
 PRIMER ORDEN MS TIEMPO
MUERTO (FOPDT)
Es la funcin de transferencia ms
frecuentemente encontrada en control de
procesos:
s
Ke ( s)
( s)
s 1

Tiempo muerto
Demora (lag time)
OSCILACIN VS AMORTIGUACIN
 SISTEMAS DE 2 ORDEN

d 2
( ) d ( )
2
2 ( ) K ( )
d 2
d

En la cual, al aplicar Laplaciano se obtiene que

K
( s) 2 2 ( s)
s 2s 1
 K ganancia del sistema

Coeficiente de amortiguamiento

La resolucin de la ecuacin llevar a encontrar dos races para t, por lo

que tal ecuacin puede ser reescrita como:

K 1
( s) ( s)
1s 1 2 s 1

O sea que el sistema de 2 orden puede ser visto como dos sistemas de
primer orden en serie.
 Consecuencias

En un SCA de 2 Orden, el coeficiente de

amortiguamiento puede tener un efecto

dramtico sobre la respuesta del sistema.

Posibles respuestas
 COEFICIENTE DE
AMORTIGUAMIENTO

1. =0 sistema con amortiguamiento cero,

o marginalmente estable.
2. >0 sistema amortiguado
0< <1 sistema subamortiguado
=1 sist. crticamente amortiguado
>1 sist. sobreamortiguado
VARIABLE

 CARACTERSTICAS DE COMPORTAMIENTO DE UN
PROCESO SUBAMORTIGUADO (UNDERDAMPED)

Valor final en rgimen permanente: y

Tiempo de crecimiento: tr
Tiempo de pico: tp
Exceso, sobreimpulso mximo: a/b
Razn de decrecimiento: c/a
Periodo de oscilacin: P
Tiempo de establecimiento: ts
 Exceso de respuesta (cuanto ms all del valor
final llega la primera oscilacin) o sobreimpulso
mximo; a/b; es una funcin del propio
coeficiente de amortiguamiento
Razn de decrecimiento; refleja cun rpido se
extinguen las oscilaciones; se cuantifica
mediante la razn entre dos picos consecutivos
de la respuesta oscilatoria (c/a) y es, tambin,
una funcin del coeficiente de amortiguamiento.
 Perodo de oscilacin: tiempo transcurrido entre
dos picos (o cualquier otro punto) sucesivos, P.
Tiempo de establecimiento, ts es el tiempo que
toma al sistema llegar a su nuevo estado
estacionario. Tambin, es el tiempo necesario
para que el sistema llegue a un punto en que la
amplitud de la oscilacin sea un 5% del valor
final.
Tiempo de crecimiento tr: caracteriza la
velocidad con que responde un sistema sub
amortiguado. Se cuantifica por el tiempo que
toma al sistema llegar por primera vez al valor
final.
Ejemplos
VARIABLE

OFFSET o
DESAJUSTE o
ERROR
PERMANENTE

SET
POINT