Análisis geométrico bombas engranajes perfiles trocoidales

3 BOMBAS DE ENGRANAJES CON PERFILES TROCOIDALES.
ANLISIS
DESPLAZAMIENTO VOLUMTRICO
3.1 INTRODUCCIN
La bomba gerotor es una bomba oleohidrulica de engranajes internos, cuyo engranaje es un

conjunto conjugado entre la rueda dentada interior (pin) y la rueda dentada exterior (corona)
para conseguir el engrane, y donde la rueda dentada interior tiene un lbulo (diente) menos que
la exterior. La rueda dentada interior es la encargada de transmitir el par del movimiento de
rotacin a la rueda dentada exterior, de forma que cada lbulo de la rueda dentada interior se
desliza en permanente contacto con la superficie de la rueda dentada exterior (Fotografa 3.1).
Estos puntos de contacto entre ambos forman un nmero de cmaras estancas igual al nmero
de lbulos de la rueda dentada exterior, manteniendo al fluido encerrado en ellas. La accin de
bombeo se produce por la variacin del volumen de las cmaras estancas con la rotacin
completa del conjunto.
Fotografa 3.1. Bomba de engranajes con perfiles trocoidales
A la vista del Estado del Arte y en base al estudio de las ventajas y desventajas de los tipos de
perfiles aplicados en las ruedas dentadas que forman el engranaje trocoidal de la bomba, se
toman los lbulos/dientes del perfil modificado de la rueda dentada exterior formados por arcos
de circunferencia. Las principales razones que avalan esta decisin son:
Los ndices de caracterizacin, caudal especfico e irregularidad caudal, no

experimentan cambios significativos que determinen la preferencia de usar el perfil
elptico o policircular en vez del de arcos circulares
Mejora de los requisitos bsicos
La mayor simplicidad de mecanizacin y fabricacin
La utilizacin de un perfil elptico mejora la curvatura de los lbulos de la rueda dentada

interior y el perfil policircular mejora el deslizamiento especfico. Sin embargo, los
inconvenientes que presentan estos perfiles enfrente del perfil de arco circular no van en
3. BOMBAS DE ENGRANAJES CON PERFILES TROCOIDALES. 34
ANLISIS DESPLAZAMIENTO VOLUMTRICO
concordancia con las cualidades aportadas. A pesar de esto, se ha de remarcar que las mejoras
que estos perfiles presentan pueden ser muy vlidas y a tener en cuenta en determinados diseos.
La rueda dentada interior est formada por un perfil trocoidal modificado y la rueda dentada
exterior est formada por un perfil envolvente modificado.
A continuacin en los apartados siguientes se expone todo el desarrollo matemtico en el que se

fundamenta los perfiles trocoidales aplicados a las bombas oleohidrulicas.
3.2 GEOMETRA DEL ENGRANAJE DE PERFIL TROCOIDAL
3.2.1 Generacin de la Trocoide
La familia de curvas generadas en el plano por la trayectoria de un punto generador solidario a

un disco mvil (o ruleta), que rueda sin deslizar sobre la circunferencia de un crculo fijo (o
base), se denominan curvas trocoidales. Si el disco mvil gira sobre el exterior de la
circunferencia del crculo fijo se denomina epitrocoide, si lo hace por su interior se denomina
hipotrocoide, y si el disco mvil gira por el interior de su circunferencia sobre el exterior de la
circunferencia del crculo fijo, se denomina peritrocoide.
Partiendo de la definicin de epitrocoide, hipotrocoide y peritrocoide, en la Tabla 3.1 se

presenta la nomenclatura definida.
Trocoide Epitrocoide Hipotrocoide Peritrocoide

genrica a<b a<b a>b
Disco a Ruleta R3 Crculo R3 Ruleta r2
mvil externa mvil mvil interna mvil
Crculo b Base R1 Circulo R1 Base r1
fijo externa fija fijo interna fija
Tabla 3.1. Nomenclatura de radio de ruleta y base de generacin de trocoides
La generacin de una epitrocoide y una peritrocoide definen un mismo lugar geomtrico de la

trayectoria del punto generador, tambin llamado doble generacin de una trocoide y que puede
ser probado mediante el teorema de Belerman-Morley (Ansdale 1968). De la observacin de la
Figura 3.1, se observa el paralelogramo O1OPO3 , el cual ser el generador de la trocoide. El
disco mvil de radio R3 = O3I gira sobre s mismo en el centro O3 y rueda sin deslizar sobre el
crculo fijo base R1 = O1I centrado en O1 . De esta forma, el punto generador P solidario al
disco mvil describe la trayectoria de una epitrocoide. Sin embargo, el punto generador P
tambin es solidario a la ruleta interna mvil r2 = OI1 centrada en O y cuya circunferencia
interior rueda sin deslizar sobre la circunferencia exterior de la base interna fija r1 = O1I
centrada en O1, generndose una peritrocoide. La doble generacin de la trocoide para el punto
generador P se define mediante dos condiciones:
(a) Los centros instantneos de rotacin I (ruleta y base internas) e I (ruleta y base
externas) deben ser coliniares con el punto generador P.
(b) El paralelogramo O1OPO3 determina que el centro O3 se halla en la extensin del
segmento O1I.
Las ruletas y bases internas y externas estn relacionadas mediante la relacin,
r2 R3
= +1 ( 3.1 )
r1 R1
donde
R1 R
r1 = e y r2 = e1 + 1 ( 3.2 )
R3 R3
De la figura se deduce que la distancia O1O es,
e = r2 r1 ( 3.3 )
y se define como excentricidad de la trocoide.
Y
R 3(O3 )
R 1(O1) I1
P
I'1
r2(O')
r1(O1) R2 O3
(1)
O' I'
e
O1
X
Figura 3.1. Doble generacin de la trocoide
Debido a la doble generacin de la trocoide, es correcto usar indistintamente el trmino

epitrocoide y peritrocoide, ya que ambos se refieren a la misma curva.
3.2.2 Generacin del Perfil Trocoidal
El perfil trocoidal engloba el concepto de la curva trocoide que es vlida para ser utilizada
como engranaje (Colbourne, 1974; Shung y Pennock,1994). Su formacin es descrita basndose
en la Figura 3.2.
El punto generador P obtenido mediante el paralelogramo O1OPO3 genera la epitrocoide

terica. El punto O1 es el centro del crculo base externo fijo R1 y del crculo base interno fijo
r1. El punto O es el centro de la ruleta interna r2 y gira concentricamente alrededor de O1 con
un radio igual a la excentricidad e = O1O cuando la circunferencia de la ruleta interna r2 rueda
sin deslizar sobre la base interna fija r1. De acuerdo con la doble generacin de la trocoide, el
punto P describe la misma epitrocoide cuando la ruleta R3 rueda sin deslizar sobre el crculo
base fijo R1.
y(y1 )
y'
r 2(O')

P x'
r1(O1)
R2 O3
I'
R3
O'

R1
B e
O1 O'' x(x 1)

A
r 2(O'')
y(y1 )
y'
r 2(O')

P x'
r1(O1)
R2 O3
I'
R3
O'

R1
B e
O1 O'' x(x 1)

A
r 2(O'')
Figura 3.2. Generacin de la epitrocoide (peritrocoide)
La altura de los arcos de trocoide o lbulo viene definida por el factor de contraccin del perfil
trocoidal () como,
O3 P 1
= f = ( 3.4 )
R3
o de su inversa como el factor de desplazamiento del perfil trocoidal (f).

El ngulo que forma el segmento IO1O con el eje de abcisas x del sistema de coordenadas de
referencia x(x1)-y(y1) es denominado ngulo . El ngulo representa el ngulo girado por la
ruleta sobre la circunferencia del crculo base fijo sin deslizar, y tambin como el ngulo girado
por la ruleta interna mvil sobre la circunferencia de la base interna fija.
El punto O3 se encuentra permanentemente sobre la circunferencia de radio O1O3. La igualdad

de los segmentos OP = O1O3 queda reflejada mediante el paralelogramo O1OPO3. As, se
define un nuevo radio denominado radio generador R2 = OP. El ngulo que forma el radio
generador R2 con el eje de abcisas x del sistema de coordenadas de referencia x(x1)-y(y1) es
denominado ngulo . El ngulo tambin representa el ngulo girado por el punto generador
P sobre la circunferencia del crculo base fijo. Ahora, el factor de desplazamiento del perfil
trocoidal (f) tambin puede ser definido como,
R2 1
f = = ( 3.5 )
r2
El ngulo se define como el ngulo que forma el eje de abcisas del sistema de coordenadas x-
y solidario a la ruleta interna mvil r2 o la ruleta R3 con el segmento IO1O. El ngulo
tambin representa el giro de la ruleta sobre su centro O3, o tambin el giro de la ruleta interna
mvil r2 sobre su centro O.
Las condiciones fundamentales para obtener un perfil trocoidal son,
1. Sin interseccin. La curva epitrocoide no debe cruzarse sobre ella misma creando
bucles. Ese fenmeno sucede cuando la excentricidad es superior al radio del crculo
base fijo (e > R1).
2. Curva cerrada. Para que la epitrocoide sea una curva cerrada despus de una revolucin
completa de la ruleta sobre el circulo base fijo, el radio del disco ha de ser un nmero
mltiplo entero z del radio del crculo. Desde otro punto de vista: la longitud de la
circunferencia de la ruleta R3 debe estar contenida un nmero exacto de veces z (o Z1
z) en la longitud de la circunferencia del circulo fijo base R1.
2R3 z = 2R1 R1 = zR3 ( 3.6 )
Donde z ( Z1) es el nmero de lbulos de la epitrocoide. De igual forma, la condicin de curva

cerrada debe cumplirse para la ruleta y base internas. Cuando la ruleta interna mvil r2 realice
una revolucin completa sobre la base interna fija r1, el centro instantneo de rotacin I habr
generado (z + 1) arcos de epitrocoide o lbulos. As, el punto de tangencia comn (centro
instantneo de rotacin) entre la ruleta y la base internas trazar sobre los mismos dos arcos
iguales determinados por (Litvin 1994),
Larco = 2r2 = 2r1 + kp c ( 3.7 )
donde pc es una trayectoria circular definida por la distancia entre dos centros instantneos de
rotacin consecutivos medidos sobre la base interna fija r1, y k 1 es un nmero entero. Para
cumplir la condicin de curva cerrada, el nmero de lbulos ha de ser un nmero entero; por
tanto,
2r1
pc = ( 3.8 )
z
De la ecuacin ( 3.7 ) y la ecuacin ( 3.8 ) se obtiene,
k
r2 = r1 1 + ( 3.9 )
z
y teniendo en cuenta la relacin de transmisin,
r2 Z
= ( 3.10 )
r1 z
se obtiene que,
k
Z Z 2 = z 1 + ( 3.11 )
z
donde k = 1, 2, 3, ... Para el caso de k = 1,
Z = z +1 ( 3.12 )
La interpretacin es que el nmero de lbulos de la envolvente del perfil trocoidal, o engranaje

exterior, ha de ser mayor, al menos en uno lbulo, del nmero de lbulos del perfil trocoidal o
engranaje interno. Partiendo de esta ltima ecuacin y teniendo en cuenta la ecuacin ( 3.3 ) y la
ecuacin ( 3.10 ), se obtiene la relacin de la ruleta y base internas con la excentricidad y el
nmero de lbulos de la forma,
r1 = ze = ( Z 1)e
( 3.13 )
r2 = Ze = ( z + 1)e
Y la trayectoria circular se verifica que es,
p c = 2e ( 3.14 )
Volviendo a la Figura 3.2, inicialmente el centro de los ejes x-y solidarios la ruleta interna r2
se encuentra en el punto O. As, los puntos A y I estn inicialmente coincidentes sobre el
punto B, como es mostrado en la Figura con la circunferencia a trazos r2(O) centrada
inicialmente en O. Imprimiendo un ngulo de giro al centro de los ejes x-y, el centro O
se desplaza al punto O concentricamente una distancia e respecto el centro O1. Posteriormente,
se imprime un giro a los ejes x-y solidarios a r2 respecto a los ejes del sistema de
coordenadas de referencia x(x1)-y(y1) fijos y solidarios la base interna interno r1. De esta forma,
la condicin de rodadura de la ruleta y base internas sin deslizar se define,
R = R1 centroides externos
arco AI = arco BI 3 ( 3.15 )
r2 = r1 centroides internos
Introduciendo la ecuacin ( 3.6 ) y ( 3.13 ) en la ecuacin ( 3.15 ),
= z = ( Z 1)
( 3.16 )
Z = z = ( Z 1)
De la Figura 3.2 se obtiene la relacin de los ngulos,

+ = ( 3.17 )
As, de la combinacin de las ecuaciones de ( 3.16 ) o introduciendo las ecuaciones ( 3.16 ) en

( 3.17 ), se obtiene la relacin,
= Z ( 3.18 )
De la observacin directa del paralelogramo O1OPO3 de la Figura 3.2 se pueden obtener las
coordenadas del punto generador P del perfil trocoidal terico respecto el sistema de
coordenadas de referencia x(x1)-y(y1),
x1 = x t = e cos + R2 cos
( 3.19 )
y1 = y t = e sin + R2 sin
Teniendo en cuenta la relacin de la ecuacin ( 3.18 ), la ecuacin( 3.19 ) y define el perfil

trocoidal terico de la epitrocoide queda de la forma,
x1 = x t = e cos Z + R2 cos
( 3.20 )
y1 = y t = e cos Z + R2 sin
En el caso especial que R2 = OP = r2 = Ze, la trayectoria del punto P define una epicicloide
(Figura 3.3).
y'
y(y1 )
r 2(O')
P x'
r1
I'1
R2
O3

I'
R3
O'
R1
B e
O1 O'' x(x1)
A
r 2(O'')
Figura 3.3. Generacin de una epicicloide
El perfil trocoidal generado posee propiedades para ser utilizado como engranaje interno.
3.2.3 Generacin del Perfil Trocoidal Modificado
El perfil trocoidal terico no es adecuado por la problemtica que presenta la estanquidad y el

desgaste. La prctica ha demostrado la viabilidad de un perfil trocoidal modificado. En este
sentido hay dos alternativas: exterior e interior.
Desde el punto de vista analtico, la generacin del perfil trocoidal modificado puede ser
obtenida mediante dos mtodos diferentes. El primero est basado en el mtodo general de la
obtencin de las ecuaciones paramtricas equidistantes de una curva. El segundo est basado en
las caractersticas propias de los perfiles trocoidales.
3.2.3.1 Primer Mtodo: Ecuacin Paramtrica Equidistante
Este primer mtodo se basa en la construccin del perfil trocoidal modificado una distancia S
equidistante y normal al perfil trocoidal terico. De hecho, y como puede observarse en la
Figura 3.4, la construccin del perfil trocoidal modificado puede entenderse como el
desplazamiento del centro de un crculo de radio S sobre los infinitos puntos que forman el
perfil trocoidal terico. El centro del crculo de radio S es el punto generador del perfil trocoidal
terico P, produciendo el punto generador P del perfil trocoidal modificado con la interseccin
de la circunferencia de radio S y el segmento normal IIP, en la generacin de la curva
equidistante interior. De igual forma, es posible generar un curva equidistante exterior,
produciendo un punto P generador opuesto a P. Sin embargo, y como puede observarse en el
crculo a trazo y punto de la Figura 3.4, la curva se corta a s misma, produciendo bucles. Este
fenmeno hace que no se cumpla una de las dos condiciones definidas anteriormente para que la
curva trocoidal sea vlida.
De la observacin de la Figura 3.4 se deduce,
x t = x m + x
( 3.21 )
y t = y m + y
de donde,
x = S cos y y = S sin ( 3.22 )
La recta a-a representa la tangente al perfil trocoidal terico en el punto genrico P formando,
por tanto, un ngulo recto con el radio S = PP. En el punto genrico P, su derivada xt,yt puede
ser representado por un tringulo rectngulo, donde la recta tangente a-a forma un ngulo
con la ordenada yt. Un tringulo rectngulo homnimo puede ser representado sobre la
prolongacin del segmento PP, el cual representa el vector perpendicular al vector tangente en
el punto P sobre la recta a-a. De aqu,
y t xt
cos = y sin = ( 3.23 )
xt 2 + y t 2 xt 2 + y t 2
introduciendo la ecuacin ( 3.23 ) en la ecuacin ( 3.22 ), y finalmente en la ecuacin ( 3.21 ),

se obtiene,
y t
x m = xt S
xt 2 + y t 2
( 3.24 )
xt
y m = yt S
xt 2 + y t 2
y(y1 )
y'
r2(O') S normal
P''
yt P x'
ym P'

I'
R2
R3
1
O'

B e xm
O1 O'' xt x(x1)

m
A
r2 2 r1(O1) perfil trocoidal modificado exterior
centrado en O1
r 2(O'')
I R1 perfil trocoidal terico
centrado en O1
perfil trocoidal modificado interior

centrado en O1
perfil trocoidal terico

y(y1 )
perfil trocoidal modificado
a
Px't
yt
y y't
ym S 90
P'
y't a'
-x't
x
O1 xm xt x(x1)
Figura 3.4. Generacin del perfil trocoidal modificado
Las derivadas xt y yt son las derivadas del punto genrico P respecto el ngulo de la
ecuacin ( 3.20 ) del perfil trocoidal terico. Por tanto,
dxt
x t = = Ze sin Z R2 sin
d ( 3.25 )
dy
y t = t = Ze cos Z + R2 cos
d
y desarrollando la ecuacin ( 3.23 ) e introduciendo la ecuacin ( 3.25 ) se obtiene,
x t 2 + y t 2 =
Z 2 e 2 cos 2 Z + R 22 cos 2 + 2 ZeR 2 cos Z cos +

= ( 3.26 )
+ Z 2 e 2 sin 2 Z + R 22 sin 2 + 2ZeR 2 sin Z sin
=
( ) ( )
Z 2 e 2 cos 2 Z + sin 2 Z + R 22 cos 2 + sin 2 +
+ 2 ZeR 2 (cos Z cos + sin Z sin )
Utilizando las relaciones trigonomtricas,
cos 2 Z + sin 2 Z = cos 2 + sin 2 = 1

( 3.27 )
cos Z cos + sin Z sin = cos(Z ) = cos(Z 1)
en la ecuacin ( 3.26 ) se obtiene,
xt 2 + y t 2 = Z 2 e 2 + R22 + 2 ZeR2 cos(Z 1) ( 3.28 )
Introduciendo la ecuacin ( 3.20 ), ( 3.25 ) y( 3.28 ) en la ecuacin ( 3.24 ) se obtiene la

ecuacin paramtrica del perfil trocoidal modificado que se puede expresar como,
Ze cos Z + R2 cos
x1 = x m = e cos Z + R2 cos S
Z 2 e 2 + R22 + 2ZeR2 cos(Z 1)
( 3.29 )
Ze sin Z + R2 sin
y1 = y m = e cos Z + R2 sin S
Z 2 e 2 + R22 + 2 ZeR2 cos(Z 1)
3.2.3.2 Segundo Mtodo: Caracterstica Perfiles Trocoidales
Este segundo mtodo se basa en la propiedad de los perfiles trocoidales por la cual la recta
perpendicular a la curva en cualquier punto genrico P, pasa por el centro instantneo de
rotacin I de la ruleta y base internas y por el centro instantneo de rotacin I de la ruleta y
base externas. La relacin angular se genera por el tringulo formado por los puntos IOP y de
lados r2 = IO, m = IP y R2 = OP y que puede verse en la Figura 3.4.
La ecuacin del perfil trocoidal modificado puede escribirse como,
x m = e cos Z + R2 cos + S cos( + + ) = e cos Z + R2 cos S cos( + )

( 3.30 )
y m = e sin Z + R2 sin + S sin ( + + ) = e sin Z + R2 sin S sin ( + )
El ngulo formado entre la normal al perfil trocoidal y el radio generador R, representa la

relacin de giro del punto generador P del lbulo respecto a la normal del perfil trocoidal.
Se definen dos ngulos auxiliares,

2 = = Z
2 2 ( 3.31 )

1 = 2 2 + + = + (Z 1)
2
donde se ha tenido en cuenta la relacin angular de la ecuacin ( 3.18 ). Aplicando el teorema

del coseno al tringulo IOP, se obtiene,
m 2 = r22 + R22 2r2 R2 cos(2 1) ( 3.32 )
e igualmente,
m 2 + R22 r22
r22 = m 2 + R22 2mR2 cos cos = ( 3.33 )
2mR2
Teniendo en cuenta la ecuacin ( 3.31 ) y las relaciones trigonomtricas,
cos(2 1 ) = cos 2 cos 1 + sin 2 sin 1 = cos 1

( 3.34 )
cos 1 = cos( + (Z 1) ) = cos cos(Z 1) sin sin (Z 1) = cos(Z 1)
de donde,
cos(2 1 ) = cos(Z 1) ( 3.35 )
Introduciendo la ecuacin ( 3.35 ) en la ecuacin ( 3.32 ), y el resultado en la ecuacin ( 3.33 ),
R2 + r2 cos(Z 1)
cos = ( 3.36 )
r22 + R22 + 2r2 R2 cos(Z 1)
Sabiendo que cos 2 + sin 2 = 1 ,
r2 sin (Z 1)
sin = 1 cos 2 = ( 3.37 )
r22 + R22 + 2r2 R2 cos(Z 1)
Desarrollando los trminos donde aparece el ngulo en la ecuacin ( 3.30 ),
r2 cos Z + R2 cos
S cos( + ) = S (cos cos sin sin ) = S
r22 + R22 + 2r2 R2 cos(Z 1)
( 3.38 )
r2 sin Z + R2 sin
S sin ( + ) = S (sin cos sin cos ) = S
r22 + R22 + 2r2 R2 cos(Z 1)
e introduciendo el resultado, ecuacin ( 3.38 ), en la ecuacin ( 3.30 ) se obtiene la ecuacin

paramtrica del perfil trocoidal modificado,
r2 cos Z + R2 cos
x1 = x m = e cos Z + R2 cos S
r22 + R22 + 2r2 R2 cos(Z 1)
( 3.39 )
r2 sin Z + R2 sin
y1 = y m = e sin Z + R2 sin S
r22 + R22 + 2r2 R2 cos(Z 1)
Sabiendo que r2 = Ze de la ecuacin ( 3.13 ), se obtiene el mismo resultado que en la ecuacin (

3.29 ).
3.2.4 Engranaje formado por un Perfil Trocoidal Modificado
Para llegar a crear un engranaje trocoidal deben combinarse perfectamente las propiedades de
los perfiles trocoidales y las de engrane. En otras palabras, asumiendo que se ha escogido un
perfil trocoidal como base del engranaje trocoidal, el nmero de lbulos del perfil trocoidal a de
ser igual al nmero de dientes del engranaje.
Definiendo el mdulo de un perfil trocoidal como Mt y el mdulo de un engranaje trocoidal

como M, sus expresiones son,
R1 2 R1
Mt = M= ( 3.40 )
R3 Z
El mdulo del perfil trocoidal define el nmero de lbulos ya que la circunferencia de la ruleta
R3 ha de estar contenida un nmero exacto de veces en la circunferencia del crculo base fijo R1.
De aqu, Mt = Z y substituyendo en M se obtiene,
2 R1 R
M= = 2 R3 = 2 2 ( 3.41 )
R1 R3 Z
En este punto, es conveniente introducir un nuevo parmetro adimensional: el factor

equidistante (v). El factor equidistante es una valoracin de la modificacin realizada en el
cambio de un perfil trocoidal terico a un perfil trocoidal modificado y su valor es:
S S
v= = Z ( 3.42 )
R3 R 2
Las ecuaciones ( 3.29 ) y ( 3.39 ) pueden ahora ser rescritas de nuevo, pero basndolas ahora en
funcin de cuatro parmetros geomtricos bsicos y el ngulo de generacin, de forma que
quedan,
M cos Z + cos
x1 = x m = cos Z + Z cos v
2
2
+ 1 + 2 cos ( Z 1 )
( 3.43 )
M sin Z + sin
y1 = y m = sin Z + Z sin v
2
2
+ 1 + 2 cos (Z 1)
3.3 PERFILES ENVOLVENTES
3.3.1 Generacin del Perfil Envolvente Terico
El perfil envolvente terico de un perfil trocoidal se genera fijando el perfil trocoidal terico
concentricamente a una base interna r1 y que rueda sin deslizar por el interior de la
circunferencia de una ruleta interna r2, la cual est fija. De hecho, la base y ruleta internas r1 y r2
son las mismas que se utilizaron en la generacin del perfil trocoidal terico. La diferencia
ahora es que la ruleta interna r2 est ahora fija y es la base interna r1 la mvil. Para entenderlo
mejor, se recomienda observar la Figura 3.5.
2
3
Y(y2 )
y' y
1
1 epitrocoide centrada en O'1

4
I''(O2)
P
x'
r1(O') P
1 R2 R3
I'
O' epitrocoide centrada en O1

O1 e
O''
O2e A
O'1 B X(x 2)
r1(O1) 9 x1
5
I(O1)
r2(O2 )
R 1(O1)
R 2(O2)
8
6
Figura 3.5. Generacin del perfil envolvente terico
Desde el punto de vista geomtrico se tiene la curva epitrocoide centrada en O1, y que puede
observarse en la Figura. Es el punto de partida. El punto O1 de la Figura 3.2 se sita sobre el
punto O1 de la Figura 3.5, a una distancia igual a la excentricidad e del punto O2 centro del
perfil envolvente terico, donde O2O1 = O2O1 = O1O = e. A continuacin, se le imprime un
giro de rotacin concntrico sobre O2 de valor ngulo , pasando de O1 a O1. As, el ngulo
representa el ngulo girado por el perfil trocoidal terico respecto al centro del perfil envolvente
terico O2. Posteriormente, un nuevo giro es aplicado al perfil trocoidal terico de valor . El
ngulo representa el ngulo girado por el perfil trocoidal terico sobre su propio centro O1.
As, la curva epitrocoide centrada en O1, descrita y solidaria por los ejes x1-y1 , describe un
movimiento de roto-traslacin respeto los ejes del sistema de referencia X(x2)-Y(y2) fijo a la
ruleta interna r2 y centrada en O2 al producirse el movimiento de rotacin sin deslizamiento de
la ruleta y base internas. El movimiento de roto-traslacin del perfil trocoidal terico genera una
familia de perfiles envolventes tericos respecto los ejes de sistema de referencia X(x2)-Y(y2).
Los ngulos girados y son realizados respecto al sistema de coordenadas de referencia del
perfil envolvente terico X(x2)-Y(y2). Adems, estos dos giros son debidos a la rodadura sin
deslizamiento de la ruleta y base internas. Partiendo de la posicin de la base interna a trazos
r1(O1) centrado en O1, los puntos B y I(O2) estn inicialmente coincidentes sobre el punto A,
donde I es el nuevo centro instantneo de rotacin del centro O2 que es coliniar con el centro
instantneo de rotacin I centrado en O1 que defina la ruleta y base internas del perfil trocoidal
terico. El segmento IO2I es la referencia de los ngulos de giro de la ruleta y base internas, y
de aqu, la condicin de rodadura de la ruleta y base internas sin deslizar para el perfil
envolvente terico se define,
arco AI = arco BI r2 = r1 centroides internos ( 3.44 )
De la propiedad de coolinearidad de los centros instantneos de rotacin IO2O1OI, se define,
+ = ( 3.45 )
e introduciendo la ecuacin ( 3.45 ) en la ecuacin ( 3.44 ) se obtiene,
(r2 r1 )
= ( 3.46 )
r1
Ahora, teniendo en cuenta las relaciones ya obtenidas en la ecuacin ( 3.13 ), se obtiene la

relacin,

= ( 3.47 )
(Z 1)
Considerando el punto generador P de la curva epitrocoide centrada en O1, sus coordenadas en
su sistema de referencia x(x1)-y(y1) de la generacin del perfil trocoidal terico son P(x1,y1) y
vienen dadas por la expresin derivada anteriormente,
x1 = e cos Z + R2 cos
( 3.20 )
y1 = e cos Z + R2 sin
Considerando ahora que la curva epitrocoide centrada en O1 ha experimentado un movimiento

de roto-traslacin respecto la curva epitrocoide centrada en O1, el punto generador P(x1,y1)
pasar a tener las coordenadas P(x2,y2) en el sistema de referencia X(x2)-Y(y2) de la generacin
del perfil envolvente terico. De la Figura 3.5,
x 2 = e cos + e cos( ) + R2 cos( )

( 3.48 )
y 2 = e sin + e sin ( ) + R2 sin ( )
Introduciendo las relaciones derivadas de la ecuacin ( 3.18 ) y la ecuacin ( 3.47 ) en la

ecuacin ( 3.48 ), se obtienen las coordenadas de la familia de perfiles envolventes tericos para
cada par concreto de valores de los ngulos y .

x 2 = X t = e cos + e cos Z + R2 cos
Z 1 Z 1
( 3.49 )

y 2 = Yt = e sin + e sin Z + R2 sin
Z 1 Z 1
Tambin es posible llegar a esta expresin partiendo del cambio de base de la ecuacin ( 3.20 ),
para pasar del sistema de referencia x(x1)-y(y1) centrado en O1 al sistema de referencia X(x2)-
Y(y2) centrado en O2,
x 2 = e cos + x t cos + y t sin

( 3.50 )
y 2 = e sin + y t cos xt sin
Substituyendo,
x 2 = e cos + (e cos Z + R2 cos ) cos + (e sin Z + R2 sin ) sin =

= e cos + e(cos Z cos + sin Z sin ) + R2 (cos cos + sin sin )
( 3.51 )
y 2 = e sin + (e sin Z + R2 sin ) cos (e cos Z + R2 cos ) sin =
= e sin + e(sin Z cos cos Z sin ) + R2 (sin cos cos sin )
Ordenando trminos y usando las relaciones trigonomtricas descritas anteriormente,

x 2 = X t = e cos + e cos( Z ) + R2 cos( ) =

= e cos + e cos Z + R2 cos
Z 1 Z 1
( 3.52 )
y 2 = Yt = e sin + e sin (Z ) + R2 sin( ) =

= e sin + e sin Z + R2 sin
Z 1 Z 1
Se obtiene la misma expresin que la ecuacin ( 3.49 ).
El perfil envolvente terico al perfil trocoidal terico es la curva exterior o interior a la familia
de curvas envolventes, y es generado por los puntos de interseccin de las consecutivas e
infinitas curvas envolventes. Por tanto, el siguiente paso es encontrar la ecuacin paramtrica de
la curva que define los puntos de interseccin de la familia de curvas envolventes, partiendo del
mtodo propuesto por Ansdale (Ansdale 1968):
Sea f ( x, y, c ) = 0 la ecuacin de un sistema paramtrico o de una familia de curvas, donde las

curvas son definidas por sus coordenadas x e y, y cada curva individualmente es definida por un
valor particular del parmetro c. Una curva vecina a la curva definida con f ( x, y , c ) = 0 se
muestra como f (x, y, c + c ) = 0 , donde c es un incremento infinitesimal de c. Mediante el
Teorema de Taylor,
2

f (c, y , c + c ) = f (c, y , c ) + [ f (c, y, c )]c + 1 2 [ f (c, y, c + c )](c )2 + L ( 3.53 )
c 2 c
donde se han tomado los dos primeros trminos de la serie y 0 < < 1.
En el punto de interseccin de la familia de curvas envolventes, se cumple la igualdad

f (x, y, c ) = f (x, y, c + c ) = 0 , quedando la ecuacin anterior como,
2

[ f (c, y, c )]c + 1 2 [ f (c, y, c + c )](c )2 = 0 ( 3.54 )
c 2 c
y cuando el incremento infinitesimal c tiende a cero, c 0, se obtienen las condiciones que

han de cumplir los puntos que pertenecen a la envolvente de la familia de curvas, y el punto de
interseccin de la curva tiende a ser un punto que satisface las siguientes dos condiciones,

f ( x, y , c ) = 0 y [ f (x, y, c )] = 0 ( 3.55 )
c
Estos puntos lmite son tambin llamados puntos de interseccin de las consecutivas curvas
de la familia de curvas del sistema, y el lugar geomtrico exterior e interior de estos puntos
cuando c vara, es el perfil envolvente terico de la familia de curvas del sistema. As, para
encontrar el perfil envolvente terico de entre la familia de curvas envolventes, se ha de
cumplir,
1. Condicin 1. Los puntos que definen el perfil envolvente terico han de satisfacer la
ecuacin ( 3.49 ).
2. Condicin 2. Las derivadas de la componente de abcisas del perfil envolvente terico Xt
= x2 y de la componente de ordenadas del perfil envolvente terico Yt = y2 respecto al
ngulo de su generacin ha de ser nula.
familia envolventes centradas en O2
perfil envolvente terico exterior

2
3 centrado en O2
perfil envolvente terico interior

Y(y2 )
centrado en O2
y' y
1
4
I''(O2)
P
P
P
x'
r1(O') PP
1 R2 R3
P
O'
P
O1 e
O''
O2e A P
O'1 B X(x 2)
P
r1 (O1 ) 9 x1
P
5 P
P
I(O1) P
r2(O2)
R 1(O1)
8
6
Figura 3.6. Familia de curvas envolventes
Para el presente caso, es conveniente aplicar un cambio de variables. As,

= u Zv y Z = u + Zv ( 3.56 )
Z 1
de donde,
u + Zv u Zv
+ = = 2v ( 3.57 )
Z 1 Z Z
resultado de la combinacin de las dos ecuaciones de la ecuacin ( 3.56 ). De esta forma, las
coordenadas del punto generador P con el cambio de variable, se presentan desde la ecuacin
( 3.49 ) de la forma,
X t = e cos(u Zv ) + e cos(u + Zv ) + R2 cos 2v

( 3.58 )
Yt = e sin (u Zv ) + e sin (u + Zv ) + R2 sin 2v
y aplicando la frmula trigonomtrica,
1
cos u cos Zv = {cos(u Zv ) + cos(u + Zv )} ( 3.59 )
2
se obtiene,
X t = 2e cos u cos Zv + R2 cos 2v

( 3.60 )
Yt = 2e sin u sin Zv + R2 sin 2v
Despus del cambio de variable, se define el perfil envolvente terico como la curva generada
por los puntos de interseccin de las curvas infinitas consecutivas cuando el ngulo v va
variando.
Teniendo en cuenta las dos condiciones antes formuladas, el perfil envolvente terico ha de
cumplir:
X = 2e cos u cos Zv + R2 cos 2v

Condicin 1 t
Yt = 2e sin u sin Zv + R2 sin 2v
dX t ( 3.61 )
=0

Condicin 2 dv
dY
t =0
dv
Como Xt y Yt son funciones de u y v,
dX t X X du
= +
dv v u dv ( 3.62 )
dYt Y Y du
= +
dv v u dv
Y aplicando la ecuacin ( 3.49 ) a la ecuacin ( 3.61 ), se obtiene,
dX du
= 2 Ze cos u sin Zv 2 R2 sin 2v 2e sin u cos Zv =0
dv dv
( 3.63 )
dY du
= 2Ze sin u sin Zv + 2 R2 cos 2v + 2e cos u cos Zv =0
dv dv
Multiplicando la primera ecuacin de la ecuacin ( 3.63 ) por cos u y la segunda por sin u ,
du
Ze cos 2 u sin Zv R2 sin 2v cos u e cos u sin u cos Zv =0
dv
( 3.64 )
du
Ze sin 2 u sin Zv + R2 cos 2v sin u + e cos u sin u cos Zv =0
dv
Y sumando las dos ecuaciones,
( )
Ze sin Zv cos 2 u + sin 2 u R2 sin 2v cos u + R2 cos 2v sin u = 0 ( 3.65 )
Se puede apreciar la utilidad del cambio de variable ya que al sumar las dos ecuaciones
du
anteriores se elimina el trmino , el cual era desconocido, y se obtiene la segunda
dv
condicin del perfil trocoidal terico:
Ze
sin Zv cos 2v sin u + sin 2v cos u = 0 ( 3.66 )
R2
Esta ecuacin presenta la forma de la ecuacin trigonomtrica genrica del tipo,
P + M sin u + N cos u = 0
con la solucin genrica,
sin u = P M 1 P 2 N
cos u = P N m 1 P 2 M
De aqu, combinando trminos,
Ze
P= sin Zv
R2
( 3.67 )
M = cos 2v
N = sin 2v
se obtiene las expresiones del sin u y cos u ,
Ze Ze 2 2
sin u = sin Zv cos 2v 1 sin 2 Zv sin 2v
R2 R2
( 3.68 )
1
Ze Ze 2
2
cos u = sin Zv sin 2v m 1 sin 2 Zv cos 2v
R2 R2
que representan la segunda condicin del perfil envolvente trocoidal entre los dos ngulos de
giro del cambio de variables u y v, la condicin de los ngulos y . En definitiva, proporciona
los valores del ngulo u en funcin del ngulo de giro v. As, introduciendo la segunda
condicin en la ecuacin ( 3.60 ), la primera condicin queda condicionada por la segunda,
obtenindose la ecuacin paramtrica del perfil envolvente terico, que tras usar la funcin
trigonomtrica del ngulo doble sin 2Zv = 2 sin Zv cos Zv y ordenar trminos, tiene la forma,
Ze 2 Ze 2 2
X t = R2 cos 2v sin 2 Zv sin 2v 1 sin 2 Zv cos 2v cos Zv
R2 R2
1
( 3.69 )
Ze 2 Ze 2 2
Yt = R2 sin 2v + sin 2 Zv cos 2v 1 sin 2 Zv sin 2v cos Zv
R2 R2
Puede ser adoptado indistintamente el signo positivo o negativo en la ecuacin ( 3.69 ), mientras
sea el mismo en ambas. La diferencia solo radica en que si se adopta el signo positivo, se
empieza a generar los lbulos del perfil envolvente terico externo y se termina con el interno.
De la misma forma, si se adopta el signo negativo, se empieza a generar los lbulos del perfil
envolvente terico interno y se termina con el externo. De ambas formas, se alcanza el mismo
resultado mostrado en la Figura 3.7.
perfil envolvente terico exterior

2
3 centrado en O2

Y(y2)
centrado en O2
2
1
O2
X(x 2)
9
8
6
Figura 3.7. Perfil envolvente terico externo e interno
En funcin del perfil envolvente terico exterior o interior, se obtienen dos configuraciones
epitrocoide envolvente, como pude verse en la Figura 3.8.
En la configuracin de la izquierda, es el perfil trocoidal terico quien acta como engranaje

interior, mientras que el perfil envolvente terico exterior acta como engranaje exterior. En la
configuracin de la derecha, es el perfil envolvente terico interior quien acta como engranaje
interior, mientras que el perfil trocoidal terico acta como engranaje exterior.
Una de las caractersticas de esta configuraciones construidas con perfiles trocoidales es que en
ambas de las configuraciones el perfil terico trocoidal y el perfil envolvente terico
permanecen permanentemente en contacto un nmero determinado de puntos de contacto.
As, cuando v varia entre 0 y 2, el perfil envolvente terico generado por la ecuacin ( 3.69 )
presenta Z arcos de lbulo y Z puntos de contacto, tambin llamados puntos singulares, tal y
como puede observase en la Figura 3.7. El ngulo formado entre dos puntos singulares
consecutivos que definen el arco de un lbulo vale, por tanto, 2 Z . El arco de lbulo formado
dentro de este ngulo es doble, un arco de lbulo para el perfil envolvente terico externo y otro
para el interno. De aqu, el nmero total de arcos de lbulo cuando v varia entre 0 y 2, es de
2Z, Z arcos de lbulos externos y Z arcos de lbulos internos. En otras palabras, dentro del
ngulo del arco de un lbulo 2 Z , se emplea Z para generar los arcos de lbulos externos
y Z para generar los arcos de lbulos internos.
De esta forma, se deben definir los intervalos del ngulo v en los que se generan los arcos de
lbulo del perfil envolvente terico exterior y los intervalos del ngulo v en los que se generan
los arcos de lbulo del perfil envolvente terico interior cuando el ngulo v varia de 0 a 2 en la
ecuacin ( 3.69 ).
O2 O1
Figura 3.8. Configuracin epitrocoide envolvente terico
Primeramente, se debe de partir de la referencia genrica definida anteriormente para la

generacin del perfil trocoidal y envolvente tericos. Tal y como puede deducirse de la
observacin de la Figura 3.5, el sistema de referencia inicial es el mostrado en la figura de la
izquierda de la Figura 3.9 y es llamado referencia mitad del arco de lbulo. El punto Pext y el
punto Pint se sitan en el punto medio del arco de lbulo, donde el punto Pext se sita en la
cumbre y el punto Pint se sita en el valle del arco de lbulo perteneciente al perfil envolvente
terico exterior e interior, respectivamente. Sin embargo, si se adoptara una nueva referencia
denominada referencia punto singular, como la presentada en la figura de la derecha de la
Figura 3.9, los puntos Pext y Pint se encuentran sobre un punto singular, y por tanto, coincidentes
y a la misma distancia del centro O2.
Y(y2 ) Y(y2 )
int ext int ext

O2 O1 O' R 2(O') P P O1 e R 2(O2=O') P =P
e e X(x 2) O'=O2 X(x 2)
Figura 3.9. Sistemas de referencia para los arcos de lbulo externo e interno
Los intervalos del ngulo v en los que se generan los arcos de lbulo del perfil envolvente
terico exterior e interior se expresa,
2(n + 1) (2n + 3) para n = 1, 0, 1, 2, 3, L , (Z 2)

v = v 0 + , v0 + ( 3.70 )
Z Z
El valor del ngulo de referencia v0 vendr en funcin de la referencia escogida,

v0 = para arco de lbulo exterior
2Z
referencia mitad del arco de lbulo
v0 = para arco de lbulo interior ( 3.71 )
2Z
v 0 = 0 para arco de lbulo exterior

referencia punto singular
v0 = para arco de lbulo interior
Z
Se deduce que la distancia o ngulo entre intervalo e intervalo es Z , al igual que el ngulo
entre los extremos dentro de cada intervalo que es Z . Los ngulos definidos por los extremos
de cada intervalo pertenecen a los ngulos de los puntos singulares.
Una observacin a agregar es que los intervalos del ngulo v dependen nica y exclusivamente
del nmero de arcos de lbulo o el nmero de lbulos Z.
3.3.2 Generacin del Perfil Envolvente Modificado
La generacin del perfil envolvente modificado puede ser obtenida mediante dos mtodos
diferentes. El primero est basado en la derivacin de las ecuaciones del perfil envolvente
modificado al perfil trocoidal modificado mediante un proceso anlogo al desarrollado en la
derivacin del perfil envolvente terico. As, se parte de la familia de curvas envolventes
infinitas que se generaran en el movimiento de roto-traslacin del perfil trocoidal modificado,
en vez del perfil trocoidal terico.
El segundo est basado en el mtodo general de la obtencin de las ecuaciones paramtricas

equidistantes de una curva, igual al desarrollado en la obtencin del perfil trocoidal modificado.
Este mtodo se basa en la construccin del perfil envolvente modificado una distancia S
equidistante y normal al perfil modificado terico. De hecho, y como puede observarse en la
Figura 3.10, la construccin del perfil envolvente modificado puede entenderse como el
desplazamiento infinito del centro de un crculo de radio S sobre los infinitos puntos que forman
el perfil modificado terico. En la figura de la izquierda, se presenta el perfil envolvente terico
exterior mientras que en la figura de la derecha se presenta el perfil envolvente terico interior.
Para ambos perfiles, es posible generar el perfil envolvente modificado exterior e interior,
tomando ya sea un punto o su opuesto sobre la normal del crculo de radio S. Sin embargo, y tal
como puede verse en las Figuras, no todos los perfiles cumplen las dos condiciones definidas
anteriormente para que la curva trocoidal sea vlida. Para el perfil envolvente terico exterior
(Figura 3.10 izquierda), puede observarse en el crculo a trazo y punto que la curva se corta a s
misma, produciendo bucles cuando se genera el perfil envolvente modificado exterior.
Un anlisis idntico sucede en el perfil envolvente modificado interior del perfil envolvente
terico interior (Figura 3.10 derecha), aunque no presenta ningn inters para la formacin del
engranaje trocoidal ya que el perfil trocoidal modificado slo es vlido su modificado interior,
ya que el exterior presenta bucles (Figura 3.4).
perfil envolvente modificado exterior

al terico exterior, centrado en O2
perfil envolvente modificado exterior
perfil envolvente terico exterior al terico interior, centrado en O2
centrado en O2
centrado en O2
perfil envolvente modificado interior
al terico exterior, centrado en O2
Y(y2 ) perfil envolvente modificado interior
al terico interior, centrado en O2
Y(y2 )
S
O2 O2
X(x 2) X(x 2)
Figura 3.10. Perfil envolvente modificado: exterior e interior
Tomando, as, el perfil envolvente modificado interior al perfil envolvente terico exterior, se
proceder a la derivacin de las ecuaciones paramtricas mediante la construccin de su perfil a
tramos. La idea se basa en la Figura 3.11, donde,
(a.) Arcos de lbulo entre los puntos singulares. Se adopta un curva interior
equidistante y normal, de valor un decremento S sobre perfil envolvente terico
exterior, para la formacin de los arcos de lbulo entre los ngulos situados en el
interior de los extremos de cada intervalo definido por ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).
(b.) Arco de circunferencia en los puntos singulares. Se adopta un arco de
circunferencia de radio S y centro en un punto singular Ps(Xs,Ys) en los tramos de
unin de los arcos de lbulo, para los ngulos situados en los dos extremos de cada
cada intervalo definido por la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ), ya que ste es el perfil
equidistante a un punto.
(a.) Arcos de lbulo entre los puntos singulares
Siguiendo un anlisis anlogo al desarrollado en la generacin del perfil trocoidal modificado y

de la observacin de la Figura 3.11, se deduce,
X t = X m + X
( 3.72 )
Yt = Ym + Y
de donde,
X = S cos y Y = S sin ( 3.73 )

Y(y2 )
a

ext
P X'
Yt
Y Y'
Ym S 90
ext
P' a'

Y'
-X'
Ps
Ys perfil envolvente terico exterior
Ym S
P's
perfil envolvente modificado interior
Rm
s

O2 X
Xm Xt Xm Xs X(x 2)
Figura 3.11. Generacin del perfil envolvente modificado
La recta a-a representa la tangente al perfil envolvente terico exterior en el punto genrico Pext
formando, por tanto, un ngulo recto con el radio S = PextPext. En el punto genrico Pext, su
derivada Xt,Yt puede ser representada por un tringulo rectngulo, donde la recta tangente a-a
forma un ngulo con la ordenada Yt. Un tringulo rectngulo homnimo puede ser
representado sobre la prolongacin del segmento PextPext, el cual representa el vector
perpendicular al vector tangente en el punto Pext sobre la recta a-a. De aqu,
Yt X t
cos = y sin = ( 3.74 )
2 2 2 2
X t + Yt X t + Yt
e introduciendo la ecuacin ( 3.74 ) en la ecuacin ( 3.73 ), y finalmente en la ( 3.72 ),
Yt
Xm = Xt S
2 2
X t + Yt
( 3.75 )
X t
Ym = Yt S
2 2
X t + Yt
La derivadas Xt y Yt son las derivadas del punto genrico Pext respecto el ngulo de la
ecuacin ( 3.69 ) (adoptando el signo positivo) del perfil envolvente terico. Por tanto,
dX t 2Ze 2
X t = = 2 R2 sin 2v [Z cos 2Zv sin 2v + sin 2Zv cos Zv ] +
dv R2
2
Ze Z sin Zv cos 2 Zv cos 2v
R2 Ze
2

+ 1 sin 2 Zv [2 sin 2v cos Zv + Z cos 2v sin Zv ]
Ze
2
R2
1 sin 2 Zv
R2
( 3.76 )
dYt 2Ze 2
Yt = = 2 R2 cos 2v + [Z cos 2Zv cos 2v sin 2Zv sin Zv] +
dv R2
2
Ze Z sin Zv cos 2 Zv sin 2v
R2 Ze
2

+ 1 sin 2 Zv [2 cos 2v cos Zv Z sin 2v sin Zv ]
Ze
2
R2
1 sin Zv
2

R2
A continuacin, se introduce la ecuacin ( 3.69 ) y la ecuacin ( 3.76 ) en la ecuacin ( 3.75 )

para obtener la ecuacin paramtrica (x2 = Xm , y2 = Ym) del perfil envolvente modificado interior
al perfil envolvente terico exterior.
En resumen, la aplicacin de la ecuacin ( 3.75 ), en su total desarrollo, proporciona los arcos

de lbulo modificados que son equidistantes a los arcos de lbulo tericos utilizados para
construir el perfil envolvente terico exterior al perfil trocoidal terico, y que corresponden a
los intervalos del ngulo v determinados por la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).
(b.) Arco de circunferencia en los puntos singulares
Para completar el perfil envolvente modificado, deben de unirse los extremos de los arcos de
lbulo modificados. Estos tramos de unin consisten en arcos semicirculares de circunferencias
de radio S situando su centro en los puntos singulares. De este modo, los tramos de unin se
definen como la ecuacin genrica de una circunferencia de radio S y centro en un punto
singular Ps de coordenadas Xs,Ys sobre el sistema de coordenadas de referencia X(x2)-Y(y2), y
que son formados en funcin del ngulo . En la Figura 3.11 se muestra, adems, el ngulo vs
como el ngulo formado entre el eje de abcisas X(x2) del sistema de coordenadas de referencia
X(x2)-Y(y2) y el punto singular Ps.
De aqu,
X m = X s + S cos
( 3.77 )
Ym = Ys + S sin
Se define Rm = O2Ps como el radio-mdulo del punto del perfil envolvente modificado en los
tramos de unin de arco semicircular,
Rm = X m2 + Ym2 ( 3.78 )
y la ecuacin ( 3.77 ) puede tambin expresarse,

X m = Rm cos
( 3.79 )
Ym = Rm sin
y con la combinacin de la ecuacin ( 3.77 ) y la ecuacin ( 3.79 ) se obtiene la relacin entre el

ngulo auxiliar y el ngulo , que tras reordenar trminos,
S cos = Rm cos X s
( 3.80 )
S sin = Rm sin Ys
Elevando al cuadrado las dos ecuaciones de ( 3.80 ) y posteriormente sumndolas, se obtiene,
( ) ( )
S 2 cos 2 + sin 2 = Rm2 cos 2 + sin 2 + X s2 + Ys2 2 Rm ( X s cos + Ys sin ) ( 3.81 )
de forma que el ngulo auxiliar se elimina de la ecuacin de segundo grado que queda para Rm
en funcin nicamente del ngulo ,
(
Rm2 2( X s cos + Ys sin )Rm + X s2 + Ys2 S 2 = 0) ( 3.82 )
y que tiene la solucin doble,
Rm = ( X s cos + Ys sin ) ( X s cos + Ys sin )2 (X s2 + Ys2 S 2 ) ( 3.83 )
Debido a la ecuacin genrica de la circunferencia. De las dos soluciones, el punto que interesa
es el radio menor en valor absoluto de Rm. Finalmente, substituyendo la ecuacin ( 3.83 ) en la
ecuacin ( 3.79 ) se obtiene los puntos Xm,Ym sobre el sistema de coordenadas de referencia
X(x2)-Y(y2) del perfil envolvente modificado en los tramos de unin de arcos semicirculares en
funcin del ngulo .
Obtenida la ecuacin paramtrica para los tramos de unin de los arcos de circunferencia en
funcin del ngulo , slo resta definir el intervalo del ngulo donde debe ser aplicada. As,
se deben determinar los puntos de tangencia donde se enlazan los arcos de lbulo del perfil
envolvente modificado interior perteneciente al perfil envolvente terico exterior, con los arcos
de circunferencia centrados sobre los puntos singulares del perfil envolvente terico exterior,
para completar el perfil envolvente modificado interior. Como se muestra en la Figura 3.12, el
ngulo inicial de tangencia 1 pertenece al punto X1,Y1 y el ngulo final de tangencia 2
pertenece al punto X2,Y2.
La metodologa para la determinacin de los arcos de semicircunferencia es:
1. Determinar el ngulo v1 del punto singular Ps (Xs,Ys) que genera el punto final del
arco de lbulo modificado inicial mediante la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).
2. Determinar el ngulo v2 del punto singular Ps (Xs,Ys) que genera el punto inicial del
arco de lbulo modificado final mediante la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).
3. Determinar las coordenadas del punto de tangencia inicial P1 (X1,Y1) introduciendo
el ngulo v1 en la ecuacin ( 3.75 ).
4. Determinar las coordenadas del punto de tangencia inicial P2 (X2,Y2) introduciendo
el ngulo v2 en la ecuacin ( 3.75 ).
5. Calcular los ngulos 1 y 2 mediante,
Y1 Y
1 = arctg y 2 = arctg 2 ( 3.84 )
X1 X2
6. Se determina el arco de circunferencia mediante la ecuacin ( 3.79 ) y ( 3.83 ) en el

intervalo [1,2].
Y(y2 )
arco de lbulo modificado final
Y2 P'2 Ps
Ys
R m,2 S
Y1
P'1 arco de lbulo modificado inicial
R m,1
2
s
1
O2
X2 X1Xs X(x 2)
Figura 3.12. Inicio y final tramos de unin arcos de circunferencia
Finalmente, se obtiene la configuracin epitrocoide-envolvente modificada como se muestra en

la Figura 3.13.
O2 O1
Figura 3.13. Configuracin epitrocoide envolvente modificado

3.4 ECUACIONES PARAMTRICAS DE LAS RUEDAS DENTADAS
Como ya ha sido comentado anteriormente, en la bomba gerotor la rueda dentada interior est
formada por un perfil trocoidal modificado y la rueda dentada exterior est formada por un
perfil envolvente modificado. El perfil de la rueda dentada exterior esta compuesto de Z arcos
circulares de radio S, y centro situado en los puntos singulares respectivos (Figura 3.14). Los
crculos r1 y r2 son la base y la ruleta internas fija y mvil, respectivamente, y cuando la ruleta
interna mvil rueda sin deslizar por el interior de la fija generan las bases de los perfiles
trocoidal modificado y perfil envolvente modificado. El centro de la rueda dentada interior es
O1 y el de la rueda dentada exterior es O2, separados por la distancia de excentricidad e, la cual
permite el engrane. El punto I es el centro instantneo de rotacin de la ruleta y base internas.
3.4.1 Ecuacin de Engrane y Ecuacin de los Puntos de Contacto
En el desarrollo de las ecuaciones de los perfiles trocoidales y envolvente para formar el

conjunto engranaje de perfil trocoidal, se introdujo el concepto de engranajes conjugados. Para
el desarrollo de las ecuaciones de la rueda dentada interior y exterior, se introduce el concepto
de la ecuacin de engrane. Aunque no fue introducido previamente, el concepto de ecuacin de
engrane permanece implcito el mtodo de la caracterstica de los perfiles trocoidales para
determinar el perfil trocoidal terico.
Existen tres procedimientos alternativos para la derivacin de la ecuacin de engrane, (Litvin,

1996):
Geometra Diferencial. El rango de la matriz Jacobiana formada con las primeras

derivadas del vector r1 (,) de generacin del perfil de la rueda dentada interior con
respecto y , es uno
Teora de Engranajes. El valor de la componente normal del vector de velocidad de
deslizamiento en el movimiento relativo es cero; por ejemplo, la velocidad de deslizamiento
es tangente al perfil de la rueda dentada interior.
Caracterstica de los Perfiles Trocoidales basada en el Teorema de Lewis. La normal al
crculo S, centrado en cualquier punto del perfil trocoidal terico, en el punto de tangencia
con el perfil trocoidal modificado pasa a travs del centro instantneo de rotacin I.
Independientemente del procedimiento escogido se alcanzara la ecuacin de engrane en su

forma ms genrica como,
f ( , ) = r2 sin ( + ) R2 sin = 0 ( 3.85 )
donde representa el ngulo girado genrico en la generacin del perfil trocoidal terico y
representa el ngulo que describe el movimiento del disco mvil generador de la trocoide.
De la observacin la Figura 3.4 se puede deducir la ecuacin de engrane como,
f ( , ) = r2 sin (Z 1) R2 sin = 0 ( 3.86 )
3.4.2 Lnea de Puntos de Contacto
Como ya se ha referido anteriormente, la rueda dentada interior se desliza en permanente

contacto con la superficie de la rueda dentada exterior durante la rotacin completa del
conjunto. De esta forma, en cualquier posicin de engrane de la rueda dentada interior con la
exterior, se produce un nmero de puntos de contacto igual al nmero Z de arcos circulares de
radio S que forman los dientes de la rueda dentada exterior. As, todos los dientes de la rueda
dentada exterior tienen un nico punto de contacto. En cambio, la rueda dentada interior, al
poseer un diente menos, produce un nico punto de contacto en todos los dientes excepto en
uno, donde se producen dos puntos de contacto.
La ecuacin de los puntos de contacto determina todos los puntos de contacto entre la rueda
dentada interior y la rueda dentada exterior para una posicin de engrane determinada. Para
derivarla, vuelve a ser vlida la caracterstica de los perfiles trocoidales basada en el teorema de
Lewis, donde la normal a dos perfiles conjugados debe, en todos los puntos de contacto, pasar a
travs de un punto fijo localizado en la lnea de unin de sus centros. En otras palabras, la lnea
de unin de los centros de los arcos circulares de radio S que forman los dientes de la rueda
dentada exterior con centro instantneo de rotacin I (el cual est alineado con los centros de
ambas ruedas dentadas), pasa por los puntos de contacto.
En un sistema de referencia absoluto X-Y centrado en la rueda dentada exterior O2 , la ecuacin

de los puntos de contacto tiene la forma,
( )
x pc pc = R2 cos pc
S
m
(
R2 cos pc r2 )
( )
y pc pc = R2 sin pc
S
m
(
R2 sin pc) ( 3.87 )
m = r22 + R22 2r2 R2 cos pc
donde para la referencia de la Figura 3.14(a) el signo de r2 se escoge positivo, y por el contrario,
para la referencia de la Figura 3.14(b) el signo de r2 se escoge negativo.
Y Y
P P
P'
S S
m R2 P'
R2 m
r2
pc pc
I O1 O2 X O2 O1 I X
e e
r2
r1
r1
Figura 3.14. Generacin de la lnea de contacto: (a) figura de la izquierda (b) figura de la derecha
El ngulo pc proporciona los puntos de contacto para una rotacin completa. Para la
determinacin de un punto de contacto, se debe escoger el ngulo pc que forma el centro del
arco circular en estudio con el eje de abcisas del sistema de referencia absoluta X-Y.
3.4.3 Rueda Dentada Interior
La generacin del perfil de la rueda dentada interior fue descrita y determinada en los apartados
anteriores basndose en la teora de las curvas trocoidales, perfiles tericos y modificados, y sus
correspondientes envolventes.
Adems, se puede describir el perfil de la rueda dentada interior a travs de la lnea de contacto.
Como es sabido, la superficie de la rueda dentada interior mantiene un contacto permanente por
deslizamiento con la superficie de la rueda dentada exterior. Sin embargo, no toda la superficie
de la rueda dentada exterior con la rueda dentada interior. El contacto en la rueda dentada
exterior se limita exclusivamente a arcos semicirculares que forman sus dientes.
A diferencia con lo que pasa con la rueda dentada exterior, toda la superficie de la rueda
dentada interior mantiene contacto en un momento determinado en la rotacin completa del
conjunto. En otras palabras, todos los puntos que forman la superficie de la rueda dentada
interior son puntos de contacto en algn momento de la rotacin completa del conjunto.
De esta forma, se puede generar el perfil de la rueda dentada interior partiendo de la lnea de
puntos de contacto. Partiendo de un sistema de referencia xi-yi centrado en O1 e integrado en la
rueda dentada interior, la lnea de contacto describe su perfil al proyectar los puntos de contacto
desde el sistema de referencia absoluta X-Y al sistema de referencia xi-yi en una rotacin
completa. As,
S
( ) 1
x i pc = R2 cos
Z
pc e cos
1
pc R2 cos
Z
pc r2 cos pc
Z 1 Z 1 m Z 1 Z 1
S
( ) 1
y i pc = R2 sin
Z
pc m e sin
1
pc + R2 sin
Z
pc r2 sin pc ( 3.88 )
Z 1 Z 1 m Z 1 Z 1
m = r22 + R22 2r2 R2 cos pc
donde para las dos referencias de la Figura 3.15, el criterio de signos se muestra en la Tabla 3.2.
Signo a escoger en los trminos

Referencia Punto e r2 m
xi (pc) positivo positivo
Figura 3.15(a) positivo
yi (pc) negativo positivo
xi (pc) negativo negativo
Figura 3.15(b) negativo
yi (pc) positivo negativo
Tabla 3.2. Criterio de signos para la generacin del perfil de la rueda dentada interior
La rueda dentada interior obtenida mediante la ecuacin ( 3.88 ) sita su centro O1 sobre el O2.
La generacin del perfil de la rueda dentada interior de la Figura 3.15(a) se lleva a cabo
mediante una traslacin restando la excentricidad e a la abcisa de la ecuacin ( 3.88 ), mientras
que para el perfil de la Figura 3.15 (b) se lleva a cabo mediante una traslacin sumando la
excentricidad e a la abscisa de la ecuacin ( 3.88 ). La ecuacin ( 3.89 ) expresa el resultado.
( ) ( )
x t ,i pc = xi pc m e
y t ,i ( ) = y ( )
pc i pc
( 3.89 )
Sin embargo, la aplicacin de la ecuacin ( 3.88 ) no genera el perfil de la rueda dentada interior
por completo, sino que slo genera un lbulo, un diente. Esto se debe a la propia cinemtica del
mtodo. Sea ngulo de giro en sentido contrario a las agujas del reloj relativo de la rueda
dentada exterior respecto a la rueda dentada interior, de forma la rotacin en sentido contrario a
las agujas del reloj para la rueda dentada exterior es e 2 y para la rueda dentada interior es i
1, de forma que,
e = (Z 1) i = Z
( 3.90 )
= (Z 1)
Si ahora se aplica una inversin cinemtica al conjunto del sistema de referencia absoluta X-Y
de valor en sentido contrario a las agujas del reloj respecto O2, la rueda dentada exterior es
devuelta a su posicin original reflejada en la Figura 3.17, y la rueda dentada interior recibe una
rotacin en sentido a las agujas del reloj de valor respecto su centro O1.
Y Y
P P
P'

m R2 P'
R2 m
r2
pc pc
I O1 O2 X O2 O1 I X
e e
r2
r1
r1
linea de contacto
linea de contacto centrada en O2
centrada en O2
Figura 3.15. Perfil rueda dentada interior: (a) Contacto para pc=0 punta-punta diente, figura izquierda (b)
Contacto para pc=0 valle-punta diente, figura derecha
As, para una rotacin completa en sentido contrario a las agujas del reloj de la rueda dentada
exterior respecto el sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O2, que mediante la
inversin cinemtica es llevado siempre a su posicin original, el sistema de referencia xi-yi
centrado en O1 e integrado en la rueda dentada interior habr rotado una ngulo en sentido a
las agujas del reloj respecto su centro O1 de valor,
e
= ( 3.91 )
Z 1
En consecuencia, cuando la rueda dentada exterior experimenta una rotacin completa en

sentido contrario a las agujas del reloj respecto el sistema de referencia absoluta X-Y, el sistema
de referencia xi-yi centrado en O1 e integrado en la rueda dentada interior habr rotado 1/(Z-1)
en sentido a las agujas del reloj, generndose un nico diente. Para obtener el perfil de la rueda
dentada interior por completo, el ngulo pc debe variar entre 0 y 2/(Z-1) en la ecuacin ( 3.88
). Por tanto,
( ) (
x i gi = R2 cos gi e cos Z gi ) m
S
[
R2 cos gi r2 cos Z gi ( )]
( ) (
y i gi = R2 sin gi m e sin Z gi ) +
S
m
[
R2 sin gi r2 sin Z gi( )] ( 3.92 )
m = r22 + R22 2r2 R2 cos(Z 1) gi
pc
donde gi = y manteniendo el criterio de signos de la Tabla 3.2. La inversin
Z 1
cinemtica volver a ser vista en el Captulo 4.
3.4.4 Rueda Dentada Exterior
El perfil de la rueda dentada exterior est basado en arcos circulares S distribuido

2
equidistantemente un ngulo pc = sobre la circunferencia de radio R2 centrada en O2. El
Z
perfil de completa cerrndolo exteriormente mediante una circunferencia de radio G centrada en
O2 de forma que une todos los arcos circulares.
2
As, debido a que el perfil de la rueda dentada exterior se repite cada pc = , ser
Z
necesario determinarlo en un primer intervalo, para posteriormente distribuirlo
equidistantemente hasta completar su generacin. De aqu, se define (Nervegna, 1999),
= i pc donde i = 0, 1, 2, K , (Z - 1) ( 3.93 )
La idea que reside en este desarrollo es generar la parte del perfil de la rueda dentada exterior
contenido en el intervalo pc en la posicin representada en la Figura 3.16. Posteriormente,
para cualquier otro intervalo definido por la ecuacin ( 3.93 ), se lleva a cabo mediante la
rotacin un ngulo de los xe-ye a travs de la suma de este intervalo en estudio a las
ecuaciones de generacin.
ye
PS2
G pc
S
D C
R2
3
B
1 X yo
O2 2
A ge PS1 xe
xo
R2
Figura 3.16. Generacin por partes del perfil de la rueda dentada exterior
Primeramente, se definen las siguientes constantes de referencia,
R22 + G 2 S 2
xo = y o = G 2 x o2
2R2
( 3.94 )
yo yo
1 = arctan 3 = arctan
xo R2 x o
y a continuacin las ecuaciones del perfil de la rueda dentada exterior para un punto genrico X
en los diferentes tramos del intervalo son,
( ) (
x e ge = R 2 cos + S cos + ge )
para 0 ge < 3
A-B
( ) (
y e ge = R 2 sin + S sin + ge )
( )
x e ge = G cos( + 2 ) 2
para 1 2 < 1
B-C
( )
y e ge = G sin ( + 2 ) N ( 3.95 )
2 Z + 1
( )
x e ge = R 2 cos + + S cos 2 + 3 ge
N Z 0 <
C-D ge 3
2 Z + 1
( )
y e ge = R 2 sin + + S sin
Z
2 + ge

3
N
Y Y
O1 O2 X O2 O1 X
linea de contacto
centrada en O2
Figura 3.17. Perfiles rueda dentada interior y exterior: (a) Contacto para pc=0 punta-punta diente, figura
izquierda (b) Contacto para pc=0 valle-punta diente, figura derecha
3.4.5 Relacin de Transmisin
Cuando las dos ruedas dentadas estn engranando, la ruleta y base internas giran sin deslizar
sobre el centro instantneo de rotacin sobre sus propios y respectivos centros, con ngulos de
giro para la rueda dentada exterior igual a e 2 y para la rueda dentada interior igual i 1.
Tomando un sentido de giro de referencia contrario a las agujas del reloj, los ngulos de giro de
ambas ruedas dentadas estn relacionados de la forma,
Z 1 Z
e = i i = e ( 3.96 )
Z Z 1
Z 1
donde es la relacin entre ngulos de giro de ambas ruedas dentadas, de forma que la
Z
rueda dentada interior posee un ngulo de giro superior al de la rueda dentada exterior en el
engrane, debido a que tiene un diente menos.
Para generar el conjunto del engranaje en cualquier posicin de giro y engrane, en primer lugar
se debe conocer los ngulos de giro de ambas ruedas dentadas. Para un ngulo de giro dado ,
e o i, se puede obtener los respectivos ngulos de giro de las ruedas dentadas mediante las
relaciones de la ecuacin ( 3.91 ) y ( 3.96 ).
En segundo lugar, se deben aplicar las correspondientes ecuaciones de rotacin a las ecuaciones
de generacin de cada rueda dentada. Para la rueda dentada interior, la ecuacin de giro es,
( ) ( )
x r ,i ( i ) = x i gi cos i y i gi sin i
( ) = x ( )sin + y ( )cos
( 3.97 )
y r ,i i i gi i i gi i
mientras que para la rueda dentada exterior es,
( ) ( )
x r ,e ( e ) = x e ge cos e y e ge sin e
( 3.98 )
y r ,e ( ) = x ( )sin
e e ge e + ye ( )cos
ge e
En tercer lugar, se debe aplicar la traslacin correspondiente a la rueda dentada interior dada por
la ecuacin ( 3.89 ).
Y e = 10 Y
O1 O2 X O2 O1 X
Figura 3.18. Perfiles rueda dentada interior y exterior: (a) Contacto para e =10 punta-punta diente, figura
izquierda (b) Contacto para e =10 valle-punta diente, figura derecha
3.5 DESPLAZAMIENTO VOLUMTRICO POSITIVO DE UNA BOMBA
Como recordatorio, se expone de nuevo que la bomba gerotor es una bomba oleohidrulica de
engranajes internos, cuyo engranaje es un conjunto conjugado entre la rueda dentada interior
(pin) y la rueda dentada exterior (corona) para conseguir el engrane, y donde la rueda dentada
interior tiene un lbulo (diente) menos que la exterior. La rueda dentada interior es la encargada
de transmitir el par del movimiento de rotacin a la rueda dentada exterior, de forma que cada
lbulo de la rueda dentada interior se desliza en permanente contacto con la superficie de la
rueda dentada exterior. Estos puntos de contacto entre ambas ruedas forman un nmero de
cmaras estancas igual al nmero de lbulos de la rueda dentada exterior, manteniendo al fluido
encerrado en ellas. La accin de bombeo se produce por la variacin del volumen de las
cmaras estancas con la rotacin completa del conjunto.
El conocimiento de los volmenes de las cmaras estancas, su situacin, su variacin, sus

derivadas y su rea de exposicin respecto a las cmaras de aspiracin e impulsin de la
carcasa, es imprescindible para caracterizar sus prestaciones como bomba oleohidrulica.
3.5.1 Anlisis Integral-Derivativo
En el anlisis integral-derivativo, el volumen de una cmara genrica Vk en una posicin

genrica se obtiene calculando la diferencia de las dos integrales de las ecuaciones que generan
los perfiles de la rueda dentada interior y exterior. Posteriormente, la variacin del volumen se
obtiene mediante la derivacin del volumen Vk respecto el ngulo.
Una caracterstica importante de este mtodo es que es condicin necesaria determinar el perfil
de la rueda dentada interior, y lo ms importante, determinar el perfil de la rueda dentada
exterior en todo momento del anlisis.
Para llevar a cabo este anlisis, previamente se deben cumplir las siguientes dos condiciones:
(i) Las ecuaciones paramtricas de la rueda dentada interior y exterior deben generar los
dos perfiles en la misma referencia. Esta condicin ha sido aplicada en el desarrollo de
las ecuaciones paramtricas que generan los perfiles de las ruedas dentadas, con la
referencia absoluta X-Y centrado en O2, el sistema de referencia xi-yi centrado en O1 e
integrado en la rueda dentada interior y el sistema de referencia xe-ye centrado en O2 e
integrado en la rueda dentada exterior.
(ii) Una posicin y un sentido de rotacin de referencia comn. En este sentido, la posicin
(a) representada en las Figuras previas es la ms conveniente para el estudio de los
volmenes y su variacin.
En la Figura 3.19 se muestra el conjunto del engranaje que va a ser empleado en el estudio del
volumen de cmara y su variacin y que cumple con las dos condiciones.
Las ecuaciones paramtricas son las definidas anteriormente como:
Lnea de contacto. Ecuacin ( 3.87 ) con r2 signo positivo y centrada en el sistema de

referencia absoluta X-Y centrado en O2.
Rueda dentada interior. Ecuacin ( 3.92 ) con la referencia de la Figura 3.15(a) y criterio
de signos de la Tabla 3.2 centrada en el sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O2.
Posteriormente, la ecuacin ( 3.89 ) con e signo negativo se produce la traslacin al sistema
de referencia xi-yi centrado en O1 e integrado en la rueda dentada interior.
Rueda dentada exterior. Ecuacin ( 3.95 ) con la referencia de la Figura 3.17(a) y

centrada en el sistema de referencia xe-ye centrado en O2 e integrado en la rueda dentada
exterior y a su vez centrada en el sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O2.
Giro rueda dentada interior. Ecuacin ( 3.91 ) para un determinado o ecuacin ( 3.96 )
para un e o i, determinado, y la rotacin con la ecuacin ( 3.97 ).
Giro rueda dentada exterior. Ecuacin ( 3.91 ) para un determinado o ecuacin ( 3.96 )
para un e o i, determinado, y la rotacin con la ecuacin ( 3.98 ).
Y
ye e = 0
P(N-1)/2 V2
P2
V(N-1)/2
(N-1)/2
2 (O P )
2 2 V1
P(N+1)/2 (N-1)/2(O P )
2
2 (N-1)/2
V(N+1)/2
yi 1 P1
I O1 O2 1 (O P )
2 1 xi xe X
P(N+3)/2
VN
V(N+3)/2 PN
VN-1
Figura 3.19. Posicin y sentido de rotacin de referencia para el estudio del volumen y su variacin
En el anlisis integral-derivativo, la integracin de las ecuaciones que generan los perfiles de la

rueda dentada interior y exterior es una integracin en coordenadas polares donde se define un
radiovector. Un radiovector es el vector de punto inicial el origen del sistema de referencia
absoluta X-Y centrado en O2 y punto final un punto de contacto genrico Pk.
Mdulo radiovector k(pc). Se define como el mdulo del vector O2Pk para cada punto
de contacto k = 1, 2, 3, ... Z.
k ( pc ) = [x ( )] + [y ( )]
pc pc
2
pc pc
2
( 3.99 )
ngulo radiovector k(pc). Se define como el ngulo del vector O2Pk con el eje de
abcisas X del sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O2 para cada punto de contacto
k = 1, 2, 3, ... Z.
a = 0 si (x pc 0 ) y ( y pc 0)
y pc ( pc )
k ( pc ) = arctan + a donde a = 1 si (x pc < 0 )
x pc ( pc )
( 3.100 )
a = 2 si (x > 0 ) y ( y < 0)
pc pc
El rea comprendida por una curva en coordenadas polares es,

1 k +1
[ ( )] d
2
A= k ( 3.101 )
2 k
donde k() es el radiovector que barre el rea entre los puntos de contacto Pk y Pk+1 en funcin
del ngulo , y donde k y k+1 son los ngulos que forman los puntos de contacto Pk y Pk+1
respectivamente con el eje de abcisas X del sistema de referencia absoluto X-Y y delimitan una
cmara genrica Vk.
Si se concentra el estudio en la cmara con V1 y se toma como referencia una posicin genrica
como la representada en la Figura 3.20,
S e = 8
Y
PS2
P2
pc2
pc
2 (O P ) V1
2 2
R2
d
() 1 (O P )
2 1
P1 PS1
R2 pc1
O1 O2 2 1 X
Figura 3.20. Integracin en coordenadas polares del perfil de la rueda dentada interior
los ngulos pc1 y pc2 representan el ngulo de los puntos singulares que son centros de los
arcos circulares respecto al eje de abcisas del sistema de referencia absoluta X-Y centrado en
O2.y los 1 y 2 representan el ngulo de los puntos de contacto respecto al eje de abcisas del
sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O2.
El ngulo 1(pc1) se obtiene aplicando la ecuacin ( 3.100 ), previamente calculando las

coordenadas (xpc1(pc1),ypc1(pc1)) del punto de contacto P1 mediante la ecuacin ( 3.87 ). El
ngulo 2(pc2) se obtiene aplicando la relacin,
pc 2 = pc1 + pc ( 3.102 )
2
donde pc = , a la ecuacin ( 3.100 ), previamente calculando las coordenadas
Z
(xpc2(pc1+pc),ypc2(pc1+pc)) del punto de contacto P2 mediante la ecuacin ( 3.87 ).
La idea detrs de este razonamiento reside en que tras una rotacin de la rueda dentada exterior
e =pc, cada arco de circunferencia ha rotado este ngulo, aunque la rueda dentada exterior se
encuentra en una posicin idntica a la anterior. As, el punto de contacto P1 se mueve
avanzando a la posicin que P2 ocupaba con anterioridad a la rotacin, al igual que el punto de
contacto PN se mueve avanzando a la posicin que P1 ocupaba con anterioridad a la rotacin. En
definitiva, para una rotacin de e =pc de la rueda dentada exterior, desde cualquier posicin
(p.e. la de la Figura 3.20), se obtiene una posicin idntica de las ruedas dentadas y sus puntos
de contacto (p.e. la la Figura 3.20 queda en esta misma posicin). De esta forma, el ngulo
( ) ( )
2(pc2) es calculado 2 pc 2 = 1 pc1 + pc , y en general, para cualquier punto de
contacto Pk,
k ( pck ) = 1 ( pc1 + (k 1) pc )
k ( pck ) = 1 ( pc1 + (k 1) pc )
( 3.103 )
donde k = 1, 2, 3, ... Z. Finalmente, el volumen V1 de la primera cmara se calcula mediante la

expresin,
( )
V1 pc1 = H ( Ae Ai ) =
1
2
H

1
2
e e
2 1
[ ( )] d 2 H [ ( )] d
2
1
i i
2
( 3.104 )
obtenida introduciendo las ecuaciones ( 3.97 ) y ( 3.98 ) en la ecuacin ( 3.99 ), y

posteriormente aplicndolo a la ecuacin ( 3.101 ), y donde e() es el radiovector que barre el
rea entre los puntos de contacto P1 y P2 en funcin del ngulo bajo el perfil de la rueda
dentada exterior y donde i() es el radiovector que barre el rea entre los puntos de contacto P1
y P2 en funcin del ngulo bajo el perfil de la rueda dentada interior. 1 y 2 son los ngulos
que forman los puntos de contacto P1 y P2 respectivamente con el eje de abcisas X del sistema
de referencia absoluto X-Y y delimitan el volumen V1 de la cmara 1.
Sin embargo, los radiovectores e() y i() tienen como inconveniente que no pueden ser
definidos explcitamente en funcin del ngulo para posteriormente calcular el volumen
mediante la ecuacin ( 3.104 ). A continuacin se exponen los pasos a seguir para calcular el
volumen V1:
1. Se define la posicin de estudio del conjunto de las ruedas dentadas (p.e. Figura 3.20)
tomando siempre como referencia de contacto punta-punta diente correspondiente a
las figuras de la izquierda (a), como la definida en la Figura 3.19. Esta posicin de
estudio es determinada por la seleccin de un ngulo de giro relativo o el ngulo de
giro de la rueda dentada exterior e o la de la rueda dentada interior i.
2. Mediante las ecuaciones ( 3.91 ) y ( 3.96 ) se calcula los otros dos ngulos de forma que
queda determinado el ngulo de giro de la rueda dentada exterior e o el de la rueda
dentada interior i,.
3. Se asigna pc1 = e y pc2 se calcula mediante la ecuacin ( 3.102 ).
4. Se calculan los ngulos 1(pc1) y 2(pc2) de los puntos de contacto P1 y P2 mediante la
ecuacin ( 3.100 ), y teniendo en cuenta la ecuacin ( 3.103 ).
5. Se genera el perfil de la rueda dentada interior (xi(gi),yi(gi)) mediante la ecuacin
( 3.92 ) variando su ngulo de generacin gi. De igual forma, Se genera el perfil de la
rueda dentada exterior (xe(ge),ye(ge)) mediante la ecuacin ( 3.95 ) variando su ngulo
de generacin ge.
6. Se genera el perfil de la rueda dentada interior (xri(i ),yri(i )) al imprimir la rotacin i
en la ecuacin ( 3.97 ). De igual modo, Se genera el perfil de la rueda dentada exterior
(xre(e ),yre(e)) al imprimir la rotacin i en la ecuacin ( 3.98 ).
7. Se evala el ngulo i,j(i) para todos los puntos j (xri,j(i ),yri,j(i )) del perfil de la
rueda dentada interior mediante la ecuacin ( 3.100 ). De igual modo, Se evala el
ngulo e,j(e) para todos los puntos j (xre,j(e ),yre,j(e)) del perfil de la rueda dentada
exterior mediante la ecuacin ( 3.100 ).

8. Se define el intervalo de estudio del volumen para cada rueda dentada,
1 ( pc1 ) i , j ( i ) 2 ( pc 2 )
1 ( pc1 ) e, j ( e ) 2 ( pc 2 )
( 3.105 )
9. El mdulo de los radiovectores para cada rueda dentada se define, partiendo de la

ecuacin ( 3.99 ),
[x
i , j ( i , j ) = ri , j ( i )]2 + [y ri , j ( i )]2
( 3.106 )
e, j ( ) = [x
e, j re , j ( e )] + [y re , j ( e )]
2 2
10. El clculo de la integral de la ecuacin ( 3.101 ) se lleva a cabo numricamente. As,

para los valores del ngulo i,j y e,j que cumplen la condicin de la ecuacin ( 3.105 ),
2
Ai ,1 =
1
2
2
1
2 1
[ i ( i )] d 2 [ i, j ( i, j )]2 i, j donde i , j = i , j +1 i , j
1
( 3.107 )
2
Ae,1 =
1
2
2
1
[ e ( e )]2 d 1
2
[ ( )] e, j e, j
2
e, j donde e, j = e, j +1 e, j
1
11. Finalmente, el volumen V1 de la primera cmara se calcula con la ecuacin ( 3.104 ).
Este procedimiento ha sido descrito para el volumen V1 de la primera cmara. En general, para
una cmara genrica k, su volumen se calcula,
( )
Vk pck = V1 pc1 + (k 1) pc ( ) ( 3.108 )
Ahora, se ha llevado a cabo la parte integral del anlisis integral-derivativo para el clculo del
volumen de una cmara genrica k. A continuacin la parte derivativa del anlisis integral-
dVk pck ( )
derivativo se realiza, una vez conocido Vk(pck), mediante su derivacin numrica ,
d pck
obtenindose la variacin del volumen de la cmara genrica k para una rotacin completa del
conjunto de del engranaje.
3.5.2 Anlisis Derivativo-Integral
En el anlisis derivativo-integral, la variacin del volumen de una cmara genrica Vk en una

rotacin completa del conjunto del engranaje, se obtiene directamente calculando el volumen
delimitado por los perfiles de ambas ruedas dentadas entre dos puntos de contacto consecutivos.
Posteriormente, el volumen se obtiene mediante la integracin del volumen Vk respecto el
ngulo. La caracterstica ms importante de este mtodo es que es no es condicin necesaria
determinar el perfil de la rueda dentada interior ni el perfil de la rueda dentada exterior.
3.5.2.1 Mtodo de los Radiovectores
El estudio de la variacin de volumen por el mtodo de los radiovectores puede ser llevado a
cabo desde dos puntos de vista, como son, la variacin de volmenes de control atrapados entre
dos radiovectores o mediante un balance de caudales de entrada y salida a la cmara del
volumen de control sobre los radiovectores.
Variacin de volmenes de control
Se definen dos volmenes de control,
Vi. Volumen atrapado en la rueda dentada interior definido por la polilnea AO1B y la
lnea de puntos de contacto entre A y B, representado en la Figura 3.21(a).
Ve. Volumen atrapado en la rueda dentada exterior definido por el arco de circunferencia
entre los puntos E y B, la lnea de puntos de contacto entre A y B, y los segmentos BE y AF,
representado en la Figura 3.22(a).
y cuatro radiovectores
iA y iB. Radiovectores definidos en la rueda dentada interior de origen en O1 y final en

los puntos de contacto A y B respectivamente, representado en la Figura 3.21(a).
eA y eB. Radiovectores definidos en la rueda dentada exterior de origen en O2 y final en
los puntos E y F respectivamente, representado en la Figura 3.22(a).
La idea de variacin de volumen se concentra en la evaluacin de la variacin de los volmenes

Vi y Ve debido al volumen barrido por los radiovectores iA y iB para la rueda dentada interior y
el volumen barrido por los segmentos BE y AF (que forman parte de los radiovectores eA y eB)
para la rueda dentada exterior cuando se imprime una rotacin en el conjunto del engranaje. Sin
embargo, los ngulos de giro de las ruedas dentadas y puntos de contacto no son iguales. Esto
significa que el ngulo que se desplaza un punto de contacto es diferente al ngulo desplazado
por la rueda dentada interior y el desplazado por la rueda dentada exterior.
e = 0
B B
vBC
C PBC
A vAD A
iB(O B)
1 PAD
Vi D
iB(O B)
1
iA(O A) R ii iA(O A)
1
iB 1
iB iA iA
O1 O2 O1 O2
Figura 3.21. Volumen, velocidad y presin definidas en la rueda dentada interior: (a) variacin de volmenes de
control - fig. izquierda- (b) balance de caudales de entrada y salida de la cmara fig. derecha-
Sea de = dpc un ngulo infinitsimo de rotacin imprimido a la rueda dentada exterior, de

forma que la rueda dentada interior, de acuerdo la relacin de giro de la ecuacin ( 3.96 ), gira
Z
d i = e . El punto de contacto A sufre una rotacin igual a diA como puede observarse
Z 1
en la Figura 3.23.
e = 0
E E PBE
Ve vBE
B B
vAF PAF
F F
eB(O E) A eB(O E) A
2 2
R ee eA(O F) R ee eA(O F)
2
eB 2
eB eA eA
O1 O2 O1 O2
Figura 3.22. Volumen, velocidad y presin definidas en la rueda dentada exterior: (a) variacin de volmenes de
control - fig. izquierda- (b) balance de caudales de entrada y salida de la cmara fig. derecha-
Despreciando la variacin del mdulo del radiovector iA debido al infinitsimo del ngulo
girado, el diferencial de rea recorrida en su giro respecto O1 vendr dada por la ecuacin (
1
3.101 ), y el diferencial de volumen barrido ser H iA2 d iA . El diferencial de la variacin de
2
volumen es experimentada como una reduccin del volumen Vi.
B
B'
B'''
d iB A'
A'''
d iB d iA A
d iA
iB
d i

iA
d i
d e
O1 O2
Figura 3.23. Variacin del volumen en la rueda dentada interior

Ahora bien, la rueda dentada interior gira ms rpido que el punto de contacto A, debido a que
las coordenadas del punto de contacto A son funcin del ngulo e = pc (ecuacin ( 3.100 )) y
las coordenadas de la rueda dentada interior son funcin del ngulo i. Entonces, di > diA y el
1
diferencial de rea formada entre los puntos O2AA con volumen H iA2 d iA entra tambin
2
en el volumen Vi reducindolo. Como consecuencia, el diferencial de la variacin de volumen
1 1
neto debido al punto de contacto A ser H iA2 (d iA + d iA ) = H iA2 d i . Partiendo de un
2 2
razonamiento similar para el punto de contacto B, se obtiene el diferencial de la variacin de
volumen Vi neto como,
dVi =
1
2
1 1
(
H iB2 d i H iA2 d i = H iB2 iA2 d i
2 2
) ( 3.109 )
Sea de nuevo de = dpc un ngulo infinitsimo de rotacin provocado a la rueda dentada

exterior, de forma que el radiovector eA gira centrado en O2 un ngulo deA, y el punto de
contacto A sufre una rotacin igual a deA como puede observarse en la Figura 3.24.
Despreciando la variacin del mdulo del radiovector eA debido al infinitsimo del ngulo
girado, el diferencial de rea recorrida por el segmento AF en su giro respecto O1 vendr dada
por la ecuacin ( 3.101 ) en la forma
1 2
2
(
Ree eA
2
)
d eA y el diferencial del volumen barrido
ser
1
2
(
H G 2 eA
2
)
d eA donde Ree G . El diferencial de la variacin de volumen es
experimentada como una reduccin del volumen Ve. Sin embargo, en este caso la rueda dentada
exterior gira ms lenta que el punto de contacto A, debido a que las coordenadas del punto de
contacto A son funcin de la rueda dentada interior y que gira ms rpido, y las coordenadas de
la rueda dentada exterior son funcin del ngulo e. Entonces, de < deA y el diferencial de
1
rea formada entre los puntos AFAF con volumen H eA 2
d eA sale del el volumen Ve
2
aumentndolo. Como consecuencia, el diferencial de la variacin de volumen neto debido al
punto de contacto A en la rueda dentada exterior ser
1
2
(
H G 2 eA
2
) 1
(d eA d eA ) = H eA2 d e . Partiendo de un razonamiento similar para el punto
2
de contacto B, se obtiene el diferencial de la variacin de volumen Vi neto como,
dVe =
1
2
(
H G 2 eA
2
) 1
2
(
d e H G 2 eB
2 1
)
d e = H eA
2
2
(
eB
2
d e ) ( 3.110 )
La diferencia de signos de los radiovectores en las ecuaciones ( 3.109 ) y ( 3.110 ) es debido a la

interpretacin de la variacin del volumen, donde en Vi se produce una disminucin y en Ve se
produce un aumento.
Finalmente, la variacin infinitesimal total del volumen de la cmara se presenta como

dVc = dVe + dVi , donde substituyendo las ecuaciones ( 3.109 ) y ( 3.110 ) se obtiene,
dVc =
1
2
[(
H eA
2
eB
2
) ( ) ]
d e + iB2 iA2 d i ( 3.111 )
y teniendo en cuenta la relacin de transmisin,

dVc 1 2
= H eA
d pc 2
eB
2
(
+ iB2 iA2) (
Z
Z 1
) ( 3.112 )
con e = pc
E''' E'' E
B
B''' F'''
B'' F''
d eB A''' F
A''
d eA
d e A
d e
eB
d eB
d eA eA
d e
O1 O2
Figura 3.24. Variacin del volumen en la rueda dentada exterior
Balance de Caudales de Entrada y Salida de la Cmara
Se definen cuatro radiovectores,
iA y iB. Radiovectores definidos en la rueda dentada interior de origen en O1 y final en

los puntos de contacto A y B respectivamente, representado en la Figura 3.21(b).
eA y eB. Radiovectores definidos en la rueda dentada exterior de origen en O2 y final en
los puntos E y F respectivamente, representado en la Figura 3.22(b).
y los segmentos,
AD y BC. Segmentos definidos en la rueda dentada interior que cierran el volumen Vc

entre el arco de la circunferencia entre dos valles de diente de la rueda dentada interior Rii y
la lnea de puntos de contacto. Figura 3.21(b).
AF y BE. Segmentos definidos en la rueda dentada exterior que cierran el volumen Vc
entre el arco de la circunferencia entre dos puntas de diente de la rueda dentada exterior
Ree G y la lnea de puntos de contacto. Figura 3.22(b).
La idea del anlisis se concentra en la evaluacin de la variacin de los caudales que

salen/entran del volumen de la cmara Vc por los segmentos que lo definen. As, tomando un
caudal de salida de sentido positivo y otro de sentido negativo para ser coherente con la
disminucin del volumen Vc en la posicin de estudio, en la rueda dentada interior,
= iA
H& d = 2 H& ( )
1
dQi = Hv AD d = H& i d Qi = i i
2
iA Rii2
= Rii
( 3.113 )
= iB
dQi+ = Hv BC d = H& i d Qi+ =
1
H& i d = H& i iB2 Rii2
2
( )
=R ii
y en la rueda dentada exterior,
= Ree
dQe = Hv AF d = H& e d Qe = H& e
1
d = H& e Ree2 eA
2
2
( )

= iA
( 3.114 )
= Ree
dQe+ = Hv BE d = H& e d Qe+ = H& e d =
1
2
(
H& e Ree2 eB
2
)

= iB
Donde & i y & e es la velocidad de giro de la rueda dentada interior y exterior respectivamente.
La variacin neta de caudal en Vc debido a la rueda dentada interior,
Qi = Qi + Qi+ =
1
2
[( )(
H& i iB2 Rii2 - iA2 Rii2 ) ]= 12 H& ( i
2
iB iA2 ) ( 3.115 )
y la variacin neta de caudal en Vc debido en la rueda dentada exterior,
Qe = Qe + Qe+ =
1
2
[(
H& e Ree2 eB
2
)(
- Ree2 eA
2
) ]= 12 H& ( e
2
eA eB
2
) ( 3.116 )
Finalmente, la variacin neta de caudal en Vc en la cmara es,
Qc =
1
2
2
(
H& e eA eB
2
) (
+ iB2 iA2
Z
Z - 1
) ( 3.117 )

aplicando la ecuacin ( 3.96 ). De la ecuacin ( 3.117 ) se puede determinar la variacin del

volumen Vc integrando en el tiempo,
dVc 1 2
= H eA
d pc 2
(
eB
2
) (
+ iB2 iA2
Z
Z - 1
) ( 3.118 )
Volumen de la cmara
A continuacin la parte integral del anlisis derivativo-integral se realiza, una vez conocido
V1(pck = 0), y mediante su integracin numrica o analtica,
pc
( ) (
V1 pc = V1 pc = 0 + ) dVc
d pc
d pc ( 3.119 )
0
obtenindose el volumen de la primera cmara para una rotacin completa del conjunto del
engranaje.
3.5.2.2 Mtodo Energtico
Las bombas oleohidrulicas son mquinas hidrulicas que convierten la energa mecnica en
energa oleohidrulica, de forma que idealmente, se cumple,
E mec Md = PdV E oleo ( 3.120 )
donde M es el par mecnico necesario para provocar un giro de ngulo d sobre el eje de la
bomba y P es la presin oleohidrulica que debe realizar un volumen elemental dV cuando es
forzado a variar debido a la variacin del volumen en las cmaras provocado por el giro de
ngulo d del conjunto del engranaje. En la bomba de engranajes trocoidales, se puede aplicar
este mismo concepto de forma que,
M i d i + M e d e = PdVu ( 3.121 )
donde Mi y Me son los momentos que actan, para provocar un giro de ngulo di y de sobre
la rueda dentada interior y exterior respectivamente y dVu es el volumen elemental que se
transfiere cuando es forzado a variar debido a la variacin del volumen en las cmaras entre los
ngulos di y de.
Y
ye
yi e = 4
R ei
Ps R ie
m (IP)
S
s
B 2 (O B)
2 1 (O A)
k (IB) u (IB)
1
A
1 (O B) 2 (O A)
I
1
O1 O2 2
xi xe X
s(IB)
r1 r2
linea de contacto
centrada en O2
Figura 3.25. Disposicin de anlisis por el mtodo de las energas
El clculo se basa en las Figura 3.21(b) y Figura 3.22(b) pero con la disposicin de los puntos
de contacto A y B como se representan en la Figura 3.25 y mediante un proceso anlogo al
seguido en la variacin del caudal se obtiene,
Mi =
1
2
(
HP iA2 iB2 )
( 3.122 )
1
M e = HP eB
2
2
eA(2
)
El criterio de signos adoptado para el clculo de los momentos es opuesto al adoptado en el
clculo del caudal. La razn radica en la misma metodologa del clculo, el cual est basado en
la variacin del volumen mximo de la cmara hasta el volumen mnimo, y desde el volumen
mnimo al volumen mximo de nuevo. En la Figura 3.26 se muestra la disposicin de los
engranajes trocoidales para del volumen mximo y para el volumen mnimo en la bomba
oleohidrulica.
Salida Zona Impulsin
Cmaras Disminuyendo
su Volumen y Abiertas
a la Zona de Impulsin
Cmaras Aumentando COLOR ROJO
a la Zona de Aspiracin
COLOR AZUL
Entrada Zona Aspiracin

Vmax
Cmara Mximo Volumen
y Cerrada a ambas Zonas
COLOR VERDE
Cmara Mnimo Volumen

y Cerrada a ambas Zonas
COLOR VERDE
Vmin Salida Zona Impulsin
Cmaras Disminuyendo
a la Zona de Impulsin
Cmaras Aumentando COLOR ROJO
a la Zona de Aspiracin
COLOR AZUL
Entrada Zona Aspiracin
Figura 3.26. Evolucin del volumen mximo y volumen mnimo en la bomba
2
Esta evolucin es cclica y se repite cada pc = , como puede verse en la Figura 3.27. Se
Z

toma el eje X del sistema de referencia absoluta como eje de simetra con pc = para el
Z
punto de contacto B, donde la distancia de referencia u entre el punto de contacto B y el centro
instantneo de rotacin I es mxima y el volumen formado es mnimo Vmin ,Figura 3.27(a). Tras

una rotacin de valor el ngulo e = se alcanza el volumen mximo Vmax con u mnima para
Z
pc = 0 , Figura 3.27(b). Finalmente, tras una rotacin de valor el ngulo e = pc , se repite

la posicin de inicio con volumen mnimo Vmin para pc = + Figura 3.27(c).
Z
Siguiendo esta evolucin desde la posicin de referencia de volumen mnimo, el volumen desde

pc = a pc = 0 aumenta y desde pc = 0 a pc = + disminuye, opuestamente a
Z Z
la evolucin del estudio de los caudales.

En la evolucin de pc = a pc = +
los radiovectores describen los perfiles de las
Z Z
ruedas dentadas interior y exterior variando su mdulo y ngulo. As, para el punto de contacto
B,
iB2 = (r1 + s )2 + k 2 = r12 + 2r1 s + s 2 + k 2 = r12 + 2r1 s + u 2

( 3.123 )
= (r2 + s ) + k 2 = r22 + 2r2 s + s 2 + k 2 = r22 + 2r2 s + u 2
2
eB
2
Un proceso anlogo se sigue para el punto de contacto A. Sin embargo, y tal como puede
observarse en la Figura 3.25 y Figura 3.27, la evolucin de los radiovectores del punto A que
describen los perfiles de la rueda dentada interior y exterior tienen una variacin despreciable de

su mdulo al recorrer el ngulo de pc = a pc = + . Por este motivo, puede asumirse
Z Z
que,
iA2 R ei2 eA2 Rie2 ( 3.124 )
que representar un simplificacin muy efectiva en el posterior desarrollo matemtico.
De aqu, los momentos quedarn de sustituir la anteriores expresiones en ( 3.122 ).
Mi =
1
2
[ (
HP Rei2 r12 + 2r1 s + u 2 )]
( 3.125 )
1
[(
M e = HP r22 + 2r2 s + u 2 Rie2
2
) ]
Substituyendo las expresiones ( 3.125 ) y ( 3.96 ) en la expresin general de las bombas
oleohidrulicas con engranajes trocoidales se obtiene,
dVu 1 2 r1 2 r
Vu = = H Rei Rie r1 (r1 r2 ) 1 1 u 2 ( 3.126 )
d i 2 r2 r2
la variacin de volumen elemental Vu respecto el ngulo de giro de la rueda dentada interior

para el intervalo i +
. En este planteamiento se expresa la variacin de volumen en
Z Z
referencia la rueda dentada interior debido a que es ste el transmisor del movimiento de
rotacin al conjunto. Sin embargo, substituyendo la otra expresin de ( 3.96 ) se obtendra en
referencia a la rueda dentada exterior.
Y
ye
yi e = 0
(a)
Ps

S pc=
B Z
u max (IB) A
I O1 O2 xi xe X
Y
ye

yi e =
Z
(b)
u min (IB) pc= 0

Ps B
I O1 O2 xi xe X
S
linea de contacto
centrada en O2
Y
ye
2
yi e =
Z
(c)
I A
u max (IB) O1 O2 xi xe X
S
B pc= +
Z
Ps
Figura 3.27. Evolucin de la variacin del volumen desde el mnimo volumen (a), al mximo volumen (b), y de nuevo
al mnimo volumen. Evolucin cclica que se repite cada ngulo pc
Cabe resaltar en esta expresin que todos los trminos son constantes geomtricas excepto la
distancia de referencia u. Esta distancia tambin puede ser expresada en trminos del ngulo de
giro de la rueda dentada exterior o interior como,
Z 1
u = m S = r22 + R22 2r2 R2 cos e S = r22 + R22 2r2 R2 cos i S ( 3.127 )
Z
Posteriormente, integrando la variacin de volumen se obtiene el volumen.
A continuacin se presenta una tabla resumen que presenta las caractersticas y ecuaciones de
los anlisis, mtodos y desarrollos expuestos para el estudio de la variacin del volumen (Tabla
3.3).
ANLISIS ANLISIS
INTEGRAL-DERIVATIVO DERIVATIVO-INTEGRAL-
Descripcin necesaria de los Descripcin no necesaria de los perfiles de las
perfiles de las ruedas dentadas ruedas dentadas
Clculo inicial del volumen Caractersticas Clculo inicial de la variacin del volumen por
por integracin numrica y su Anlisis derivacin y el volumen por integracin analtica o
variacin por derivacin numrica
numrica
Mtodo Integral Mtodo Radiovectores Mtodo Energtico

Basado en el conocimiento Basado en los puntos de Basado en los puntos
de todos los puntos de contacto prximos de de contacto de cierre de
contacto para cada posicin cierre de una cmara volumen mximo y
genrica de la cmara Clculo de la variacin mnimo para pc
Resolucin del volumen Caractersticas del volumen en funcin Clculo de la variacin
siguiendo un esquema de Mtodo del giro de la rueda del volumen en funcin
clculo dentada exterior del giro de la rueda
No es posible calcular el No existe simplificacin dentada interior
mdulo de los puntos de en el clculo de los puntos Existe simplificacin
contacto en funcin su ngulo de contacto en el clculo de un punto
respecto el eje de abcisas de contacto
Variacin Variacin Balance Balance

Concepto variacin volumen Concepto Concepto Concepto disminucin de
para una cmara genrica Caractersticas giro aumento de volumen signo para
Desarrollo engranaje volumen balance de momento
dV
VC
diferente a signo para
giro punto balance
de contacto caudal
r r

SC
v dS
Derivacin Numrica Variacin Ecuacin Ecuacin Ecuacin

Ecuacin Volumen ( 3.118 ) ( 3.126 )
( 3.108 ) ( 3.108 )
Ecuacin Volumen Ecuacin Ecuacin Integracin Analtica

Cmara ( 3.119 ) ( 3.119 ) Ecuacin ( 3.126 )
( 3.108 )
Tabla 3.3. Resumen anlisis y mtodos para el estudio de la variacin del volumen
3.6 ESTUDIO DEL CAUDAL Y SUS CARCTERSTICAS
En los apartados anteriores se ha estudiado la variacin del volumen y el volumen de una

cmara genrica por diferentes anlisis, mtodos y desarrollos. A continuacin se va a estudiar
el caudal y sus caractersticas. Para ello, se va a basar en el mtodo energtico.
La expresin ( 3.126 ) es la variacin de volumen elemental respecto el ngulo de giro de la

rueda dentada interior para el intervalo i + . La misma expresin puede ser rescrita
Z Z
tomando referencia los cuatro parmetros geomtricos bsicos,

(
Z 1
)
Z + v Z Z v + (Z 1)
2 2 2
( )
+
dV HM 2
Vu = u = 2 ( 3.128 )
d i 8 1 Z 1
Z Z 1 + 2 cos Z i v
2

Integrando esta expresin sobre este intervalo, se obtendr el volumen desplazado por un par de
dientes en la secuencia Vu min Vu max Vu min. Es decir, el volumen desplazado por un diente
de la rueda dentada interior VZ,

+
Z
dVu
VZ = d d i
[volumen diente rueda dentada interior ]
( 3.129 )
i

Z
Esta integral puede ser resuelta analticamente. Si el volumen desplazado por un diente se
multiplica por el nmero de dientes de la rueda dentada interior, se obtiene la capacidad
volumtrica (cv) en del engranaje trocoidal de forma,

+
dVu
Z
cv = (Z 1)VZ = (Z 1) d i [volumen una revolucin rueda dentada interior ]

d i
( 3.130 )

Z
El caudal terico ideal (Qt), en el que no se consideran las prdidas volumtricas y puede ser
considerado el valor del caudal medio, ser el resultado de multiplicar la capacidad volumtrica
por el nmero de revoluciones del eje conductor acoplado a la rueda dentada interior,

+
Z
dV
Qt = nc v = n(Z 1) d d [volumen tiempo]
u
i
( 3.131 )
i

Z
Con tal de poder comparar las prestaciones de cada tipo de engranaje trocoidal se definen dos
ndices,
Caudal especfico (Qs). Se define como el caudal adimensional de un engranaje trocoidal.

La geometra de los engranajes trocoidales es funcin del producto HM 2 como
consecuencia de las propias leyes de funcionamiento de las ruedas dentadas (Stryczek,
1996). As,

+
Z
cv Z 1 dV
Qs = = d d [adimensional]
u
i ( 3.132 )
HM 2
HM 2 i

Z
Irregularidad del Caudal (Q). Se define como el grado de irregularidad del caudal de un
engranaje trocoidal. La variacin del volumen no es constante en un engranaje trocoidal,
como poda deducirse de la ecuacin ( 3.126 ), donde es funcin de la distancia de referencia
u que varia desde un mximo a un mnimo en funcin del ngulo de giro, ecuacin ( 3.127 ).
La funcin es de carcter pulsatorio, traducindose en pulsaciones de caudal, de manera que
el ndice de irregularidad del caudal pude ser definido como la valoracin del carcter
pulsatorio del caudal impulsado por un engranaje trocoidal. Su expresin es,
Vu max Vu min
Q = [adimensional] ( 3.133 )
Vu med
donde,
Vu max es el volumen mximo desplazado por un diente de la rueda dentada interior y se

evala mediante la ecuacin ( 3.126 ) para i = 0
Vu min es el volumen mnimo desplazado por un diente de la rueda dentada interior y se

evala mediante la ecuacin ( 3.126 ) para i = m
Z
Vu med es el volumen medio desplazado por un diente de la rueda dentada interior y se
evala

+
Z 1 Z dVu
[volumen diente rueda dentada interior ]
2 d i
Vu med = d i
( 3.134 )
Z
Vu
VZ Vu max
Vu min Vu med
- 0 +
i
Z-1 Z-1
Qt
cv
VZ. (Z-1) = cv cv. n = Qt
1er diente 2o diente (Z-1) diente

2 i
Z-1
(Z-1) 2 = 2
Z-1 .
2 n
Figura 3.28. Representacin del volumen en funcin del ngulo

Existe un simplificacin de la integral de la ecuacin ( 3.129 ), que puede ser realizada al

eliminar uno de sus trminos al observarse que es de segundo orden. De esta forma el caudal
especfico es,
1
Qs = (Z + v )2 Z 1 (Z v )2 + (Z 1)2 [adimensional] ( 3.135 )
4 Z
3.7 RESOLUCIN DE LOS MTODOS PARA CLCULO DEL DESPLAZAMIENTO

VOLUMTRICO POSITIVO
Existen dos aspectos a destacar para la resolucin de los mtodos de clculo del desplazamiento
volumtrico positivo. El primero es como se lleva a cabo la resolucin de las integrales que se
derivan del anlisis. El segundo es considerar la bondad del mtodo de los radiovectores frente
al mtodo energtico.
En el anlisis integral-derivativo el volumen de una cmara genrica Vk en una posicin

genrica se obtiene calculando la diferencia de las dos integrales de las ecuaciones que generan
los perfiles de la rueda dentada interior y exterior. Posteriormente, la variacin del volumen se
obtiene mediante la derivacin del volumen Vk respecto el ngulo. Las integrales que se
presentan no pueden ser resueltas analticamente debido a que la relacin de ecuaciones resulta
ser implcita; es decir, no es posible disponer de una ecuacin explcita del mdulo de los
radiovectores de los puntos de contacto en funcin su ngulo. La resolucin ha de plantearse en
base a tcnicas numricas.
En el anlisis derivativo-integral, la variacin del volumen de una cmara genrica Vk en una

rotacin completa del conjunto del engranaje, se obtiene directamente calculando el volumen
delimitado por los perfiles de ambas ruedas dentadas entre dos puntos de contacto consecutivos.
Posteriormente, el volumen se obtiene mediante la integracin del volumen Vk respecto el
ngulo. Las integrales que se presentan pueden ser resueltas analticamente o/y numricamente.
En la Figura 3.29 se presentan los resultados.
1300
1200 int(num)-der
1100 Vmin
Variacin del Volumen [mm3]
Vmax
1000
der-int(num)
900 der-int(ana)
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360
e []
Figura 3.29. Comparacin de la integracin en los anlisis de la variacin del volumen. Leyenda: intintegral,
derderivativo, numnumrico, intanaltico, Vminvolumen mnimo, Vmaxvolumen mximo
Observando la Figura 3.29 se puede comprobar como ambos anlisis ofrecen el mismo
resultado independientemente de la resolucin adoptada para las integrales, con la pequea
excepcin del error que presenta el anlisis integral(numrico)-derivativo cuando se aproxima al
ngulo que proporciona el volumen mnimo.
Con relacin al mtodo energtico, en la Figura 3.30 se puede colegir el error cometido al
utilizar la ecuacin ( 3.124 ).
33
32.5
32
Radiovector_eA
31.5
Radiovector_iA
[mm]
Rie
31
Rei
30.5
30
29.5
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
e []
Figura 3.30. Evaluacin del error de la simplificacin del mtodo energtico. Leyenda: Radiovector_eA eA ,
Radiovector_iA iA , Rieradio interno entre dos valles de diente de la rueda dentada exterior, Reiradio externo
entre dos puntas de diente de la rueda dentada interior

El error se que observa en el intervalo del ngulo de rotacin de la rueda dentada exterior ,
Z

correspondiente a un ngulo de rotacin de la rueda dentada interior , es muy pequeo.
Z 1
Cuantificado en porcentajes el error como el cociente de la diferencia del mdulo exacto del
radiovector menos su simplificacin respecto al mdulo exacto del radiovector, corresponde a
un error mximo del 0.44% para la rueda dentada interior y del 0.22% para la rueda dentada
exterior. Debido a la simplificacin que se produce en el desarrollo matemtico del mtodo, se
puede tomar como correcta ya que se produce un error despreciable.

Análisis geométrico bombas engranajes perfiles trocoidales

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Análisis geométrico bombas engranajes perfiles trocoidales

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

3 BOMBAS DE ENGRANAJES CON PERFILES TROCOIDALES.

La bomba gerotor es una bomba oleohidrulica de engranajes internos, cuyo engranaje es un

Fotografa 3.1. Bomba de engranajes con perfiles trocoidales

Los ndices de caracterizacin, caudal especfico e irregularidad caudal, no

La utilizacin de un perfil elptico mejora la curvatura de los lbulos de la rueda dentada

A continuacin en los apartados siguientes se expone todo el desarrollo matemtico en el que se

3.2 GEOMETRA DEL ENGRANAJE DE PERFIL TROCOIDAL

3.2.1 Generacin de la Trocoide

La familia de curvas generadas en el plano por la trayectoria de un punto generador solidario a

Partiendo de la definicin de epitrocoide, hipotrocoide y peritrocoide, en la Tabla 3.1 se

Trocoide Epitrocoide Hipotrocoide Peritrocoide

La generacin de una epitrocoide y una peritrocoide definen un mismo lugar geomtrico de la

Las ruletas y bases internas y externas estn relacionadas mediante la relacin,

De la figura se deduce que la distancia O1O es,

y se define como excentricidad de la trocoide.

Figura 3.1. Doble generacin de la trocoide

Debido a la doble generacin de la trocoide, es correcto usar indistintamente el trmino

3.2.2 Generacin del Perfil Trocoidal

El punto generador P obtenido mediante el paralelogramo O1OPO3 genera la epitrocoide

Figura 3.2. Generacin de la epitrocoide (peritrocoide)

o de su inversa como el factor de desplazamiento del perfil trocoidal (f).

El punto O3 se encuentra permanentemente sobre la circunferencia de radio O1O3. La igualdad

Las condiciones fundamentales para obtener un perfil trocoidal son,

2R3 z = 2R1 R1 = zR3 ( 3.6 )

Donde z ( Z1) es el nmero de lbulos de la epitrocoide. De igual forma, la condicin de curva

Larco = 2r2 = 2r1 + kp c ( 3.7 )

De la ecuacin ( 3.7 ) y la ecuacin ( 3.8 ) se obtiene,

y teniendo en cuenta la relacin de transmisin,

donde k = 1, 2, 3, ... Para el caso de k = 1,

La interpretacin es que el nmero de lbulos de la envolvente del perfil trocoidal, o engranaje

Y la trayectoria circular se verifica que es,

Introduciendo la ecuacin ( 3.6 ) y ( 3.13 ) en la ecuacin ( 3.15 ),

De la Figura 3.2 se obtiene la relacin de los ngulos,

As, de la combinacin de las ecuaciones de ( 3.16 ) o introduciendo las ecuaciones ( 3.16 ) en

Teniendo en cuenta la relacin de la ecuacin ( 3.18 ), la ecuacin( 3.19 ) y define el perfil

Figura 3.3. Generacin de una epicicloide

3.2.3 Generacin del Perfil Trocoidal Modificado

El perfil trocoidal terico no es adecuado por la problemtica que presenta la estanquidad y el

3.2.3.1 Primer Mtodo: Ecuacin Paramtrica Equidistante

De la observacin de la Figura 3.4 se deduce,

x = S cos y y = S sin ( 3.22 )

introduciendo la ecuacin ( 3.23 ) en la ecuacin ( 3.22 ), y finalmente en la ecuacin ( 3.21 ),

perfil trocoidal modificado interior

perfil trocoidal terico

Figura 3.4. Generacin del perfil trocoidal modificado

y desarrollando la ecuacin ( 3.23 ) e introduciendo la ecuacin ( 3.25 ) se obtiene,

Z 2 e 2 cos 2 Z + R 22 cos 2 + 2 ZeR 2 cos Z cos +

Utilizando las relaciones trigonomtricas,

cos 2 Z + sin 2 Z = cos 2 + sin 2 = 1

en la ecuacin ( 3.26 ) se obtiene,

xt 2 + y t 2 = Z 2 e 2 + R22 + 2 ZeR2 cos(Z 1) ( 3.28 )

Introduciendo la ecuacin ( 3.20 ), ( 3.25 ) y( 3.28 ) en la ecuacin ( 3.24 ) se obtiene la

3.2.3.2 Segundo Mtodo: Caracterstica Perfiles Trocoidales

La ecuacin del perfil trocoidal modificado puede escribirse como,

x m = e cos Z + R2 cos + S cos( + + ) = e cos Z + R2 cos S cos( + )

El ngulo formado entre la normal al perfil trocoidal y el radio generador R, representa la

Se definen dos ngulos auxiliares,

donde se ha tenido en cuenta la relacin angular de la ecuacin ( 3.18 ). Aplicando el teorema

m 2 = r22 + R22 2r2 R2 cos(2 1) ( 3.32 )

Teniendo en cuenta la ecuacin ( 3.31 ) y las relaciones trigonomtricas,

cos(2 1 ) = cos 2 cos 1 + sin 2 sin 1 = cos 1

cos(2 1 ) = cos(Z 1) ( 3.35 )

Introduciendo la ecuacin ( 3.35 ) en la ecuacin ( 3.32 ), y el resultado en la ecuacin ( 3.33 ),