Empresas que auspiciaron

el N 1 de la Serie 1993
de Cuadernos Profesionales AADECA:

AEG ARGENTINA S.A.

ASEA BROWN BOVERI S.A. - ABB Process Automation

CASUCCI AUTOMATIZACION S.A.

EDITORIAL CONTROL S.R.L.

ELECTRONICA S.A.

EQUITECNICA S.R.L.

ESFEROMATIC S.A.

FOXBORO ARGENTINA S.A.

HONEYWELL S.A.

ING. OSVALDO H. CAPINO

INTECVA SUDAMERICANA S.R.L.

LA TELEMECANIQUE ARGENTINA S.A.

SERVOTRON S.A.
"Algunas palabras... "

INCLUSION EN NUESTRO SITIO WEB

Han pasado ms de diez aos desde la publicacin de
este cuaderno profesional en papel. En breve trabajaremos en
las modificaciones. De este, como muchos de nuestros
cuadernos profesionales solo quedan ejemplares en Biblioteca y
no esta prevista su reimpresin de momento.
No deseamos que ningn socio se quede sin este
material, hemos resuelto incluirlo en nuestro sitio web,
esperando como siempre- que este material sea de utilidad
para Ud.
Susana Terlizzi
Gerente
20 de Febrero de 2005
PREFACIO
Estos Cuadernos Profesionales AADECA estn pensados
fundamentalmente para gente vinculada a procesos y a
produccin, en ambientes donde hay o donde se van a instalar
sistemas de control, pero que no tiene formacin especfica en
temas de control ni regulacin. Podramos caracterizarla como
gente que aprendi con su experiencia, con algunas
explicaciones aisladas, y busca definir, ordenar y sistematizar
los conceptos bsicos, para poder aplicarlos con mayor
seguridad.

Cuando se introduce un control sobre un proceso, se

consiguen muchas ventajas, pero tambin pueden surgir dificul-
tades que hay que solucionar. Por otra parte, hay principios de
control muy difundidos, con los que uno se encuentra en la
mayora de las instalaciones.
 Todo esto (ventajas, problemas, principios bsicos, etc.) se
expresan en un lenguaje, una jerga" tpica del ambiente de
control. Manejar esta terminologa es ms que til: permite
entenderse para decir en qu sentido el proceso controlado
funciona bien o mal, y qu se hace para mejorarlo. Y aunque el
campo de la automatizacin y la regulacin sea inmenso, hay
algunas ideas fundamentales (y la terminologa asociada a estas
ideas) que Ud. puede aprender y utilizar. Como una analoga,
pensemos en esas guas para turistas que van a un pas cuyo
idioma desconocen, y le ensean cmo decir: "Buenos das...
cunto cuesta?... dnde queda la estacin?... la cuenta, por
favor... ?" Esto no es ms que una serie de palabras y frases
que ayudan al turista a moverse en un terreno nuevo.
En nuestro caso, queremos ensearle el sentido de
algunas palabras", como "feedforward... accin derivativa...
tiempo muerto".

Tambin pretendemos que Ud. pueda armar algunas "frases"

combinando ideas bsicas.
Por ejemplo, describiendo un proceso en base a capacidades"
y "tiempos muertos".

Seguramente el manejo de estos conceptos le permitir

entenderse mejor con la gente de control. Ud. podr decirles
ms claramente sus dificultades y sus necesidades. Tambin
podr evaluar con ms seguridad las soluciones que le ofrecen.

Qu es lo que no debe esperar de estas pginas?

Fundamentalmente, aqu no va a encontrar clculo ni diseo ni
mtodos de proyecto. Obviamente, no podran encararse estos
temas en pocas pginas. Pero seguramente que despus de
leerlas, Ud. podr abordar manuales donde se encaren temas de
instalacin, ajuste y proyecto con mucha mayor claridad.

Ing. Carlos A. Godfrid

Repblica Argentina, 1993
Sumario

"Algunas palabras..." 3

"Breve introduccin..." 6

Conceptos bsicos, terminologa y tcnicas

para control de procesos 7

El problema del control 9

Sistemas con realimentacin 11

Sistemas con avanaccin 12

El controlador con realimentacin por dentro 12

Arranques y emergencias 14

Lazo abierto vs. cerrado 15

Realimentacin positiva vs. negativa 16

Oscilacin 18

Caractersticas de la oscilacin 19

Caractersticas del proceso 20

Tiempo muerto 21

Capacidad y sus efectos 24

Modelando el proceso 26

Ganancia y fase 30

Aplicaciones de lazo cerrado 31

"Breve introduccin..."
1. El primer tema que se analiza, y que es necesario analizar en cada
instalacin, se refiere a:
Variables asociadas a un
proceso
- Variable manipulada
- Variable controlada
- Variable de carga
El problema del control

2. Luego se enfoca el tema de estructuras de control.

Estructuras de control
- Feedback (sensor-transmisor y comparador)
- Feedforward (sensor-transmisor y accin directa)

3. Se sigue con aspectos de equipos controladores, que completan el

principio de funcionamiento. Entre otros temas, se mencionan contro-
les distribuidos, linealizacin, modos local/remoto, arranques y emer-
gencias.
En particular, son tres los conceptos a considerar:
Lazo abierto/Lazo cerrado
Realimentacin positiva/Realimentacin negativa
Oscilaciones

4. Se seala que para entender un proceso que est bajo control, hay
que describir muy claramente cmo es ese proceso. Esto se hace
partiendo de procesos ideales muy simples.

Descripcin de procesos:
Ideas bsicas (Procesos ideales)
- Tiempo muerto
- Elemento capacidad
Modelando procesos reales
- Combinando modelos de tiempo muerto y capacidad
(Concepto de capacidad aparente y tiempo muerto aparente)
- Ganancia (esttica y dinmica) y fase.
Conceptos bsicos, terminologa y tcnicas para
control de procesos

El estudio del control de procesos debe comenzarse investigan-

do cul es el concepto de "proceso".
Desde el punto de vista de la produccin, se considera que un
proceso es un lugar donde se juntan materiales y, la mayora de las
veces, energa para producir un producto deseado.
Desde el punto de vista del control, el significado es ms
especfico. Un proceso se identifica como teniendo una o ms
variables asociadas cuyos valores resulta importante conocer y
controlar.
Comenzamos con los procesos que tienen una sola variable
controlada, como ser el proceso de intercambio de calor que se
muestra en la figura 1.
En este proceso, para mantener la temperatura del producto
(agua caliente) dentro de un cierto rango, se debe disponer de otra
variable capaz de actuar sobre la variable que est siendo controlada y
que pueda ser manipulada por el sistema de control.
En este ejemplo, el sistema de control manipula la posicin de
una vlvula de vapor. Sin embargo, la temperatura del agua depende
no slo de la posicin de esta vlvula sino tambin del caudal de agua,
su temperatura de entrada, la entalpa del vapor, el grado de ensu-
ciamiento del intercambiador y la temperatura ambiente.
Este simple ejemplo muestra las variables controlada, manipu-
lada y de carga, o sea las tres variables asociadas con cada proceso
bajo control (fig. 1b).
Los parmetros que indican la calidad del producto o las
condiciones de operacin del proceso se denominan variables contro-
ladas, tales como presin, nivel, temperatura, pH, gravedad especfica
o densidad, composicin, contenido de humedad, peso y velocidad, y
otras variables que dependen del proceso.
Las variables manipuladas incluyen posicin de vlvula, posicin
de registro, velocidad de motor y paso de alabe. Adems, hay veces
que se manipula un lazo de control para controlar otra variable en
esquemas de control ms complicados; por ejemplo, se puede
manipular una variable de caudal para controlar temperatura o nivel.
 Figura 1. El intercambiador de calor representa un proceso simple.

Todas las variables que afectan una variable controlada, menos

la que est siendo manipulada, se definen como cargas. Tanto las
cargas como la variable manipulada pueden actuar sobre una variable
controlada sea del lado de alimentacin o del lado de demanda del
proceso. Por ejemplo, la temperatura de salida de un intercambiador
de calor puede ser controlada manipulando la vlvula de vapor,
mientras el nivel de un tanque puede ser controlado manipulando una
vlvula a la salida del tanque.
Con frecuencia, la variable controlada en un proceso puede ser
la variable de carga para otro. Por ejemplo, la temperatura de la
corriente de salida de un intercambiador de calor casi seguramente
habr de afectar otras variables de la planta... de lo contrario, no
tendra mucha importancia controlarla.
El problema del control

La relacin entre las variables controladas, manipuladas y de

carga define la necesidad de un control de proceso. La variable
manipulada y las distintas variables de carga pueden aumentar o
disminuir la variable controlada segn el diseo del proceso. Las
variaciones de la variable controlada reflejan el balance entre las
cargas y la variable manipulada.
En el caso del intercambiador de calor, los aumentos en la
apertura de la vlvula de vapor, entalpa de vapor, temperatura de
entrada y temperatura ambiente tienden a elevar la temperatura del
producto; esta temperatura baja por aumentos de caudal y ensucia-
miento del intercambiador.
La temperatura responde al efecto neto de estas influencias. Si
las influencias positivas son mayores que las negativas, la temperatura
se eleva; en el caso contrario, la temperatura baja. Si todas las
variables de carga permanecieran constantes, se podra ajustar la
vlvula de vapor hasta que la temperatura del producto estuviera
constante en el valor deseado, para permanecer all indefinidamente.
El equipo de control de proceso es necesario puesto que estas
variables no permanecen constantes. Por ejemplo, las variaciones
tanto de la temperatura de entrada como del caudal modifican la
temperatura del producto, lo cual requiere una posicin diferente de la
vlvula de vapor para que la temperatura del agua pueda permanecer
en el valor deseado. La tarea del sistema de control es la de
determinar y actualizar continuamente la posicin de la vlvula a
medida que cambian las condiciones de carga.
Por lo general, el problema del control es el de determinar el
nico valor de la variable manipulada que establece un equilibrio entre
todos los efectos sobre la variable controlada y mantener estacionaria
la variable en el valor deseado. Otros factores tales como velocidad de
respuesta, forma de respuesta e interfase de operador tambin son
importantes en el diseo de sistemas de control.
Sin importar cuan complicado sea, cada sistema de control
resuelve este mismo problema bsico; para un proceso y condiciones
de carga dadas, se debe llegar siempre al mismo resultado.
El problema del control puede ser resuelto slo de dos maneras,
 Figura 2. El control con realimentacin utiliza la medicin de
la variable controlada.

cada una correspondiente a una filosofa bsica de diseo de los

sistemas de control.
Los sistemas con realimentacin generan la seal de control en
base a la diferencia entre los valores de medicin real y de referencia.
En los sistemas con avanaccin, la seal de control se genera a
partir de valores basados en las distintas variables de carga a medida
que stas van afectando el proceso.
Sistemas con realimentacin

Los sistemas con realimentacin son ms comunes que los con

avanaccin. La estructura de un lazo de realimentacin se muestra en
la figura 2. Aqu, el valor de la variable controlada responde al efecto
neto de las cargas y la variable manipulada. Un sensor/transmisor mide
el valor actual de la variable controlada y enva una seal al controlador
con realimentacin donde se la compara (mediante sustraccin) con un
valor de referencia. La funcin de control en el controlador genera una
seal en base al signo y magnitud de la diferencia entre los valores de
medicin y de referencia o setpoint.
En el ejemplo con el intercambiador de calor, un transmisor de
temperatura TT va generando continuamente una seal que representa
la temperatura real del agua caliente. En el controlador TC, esta seal
es sustrada del valor ajustado por el operador que representa la
temperatura deseada. Si estos valores son iguales, la posicin actual
de la vlvula de vapor es correcta, y el controlador no cambiar su
salida. Sin embargo, si el valor real est por debajo del valor de
referencia, el controlador cambiar su salida en la direccin que hace
abrir la vlvula de vapor y eleva la temperatura real. Inversamente, si la
temperatura real se encuentra por encima del valor deseado, el
controlador cambiar su salida en la direccin que hace cerrar la
vlvula de vapor, bajando la temperatura real.
De este modo, un controlador con realimentacin resuelve el
problema del control mediante un procedimiento de prueba y error.
Supngase que una variacin de las variables de carga modifica la
temperatura, lo que requiere una nueva posicin de la vlvula.
El controlador se entera de la modificacin cuando el desbalance
entre las cargas y la variable manipulada comienza a modificar la
variable controlada. El controlador comienza inmediatamente a realizar
los cambios correctivos en sus salidas, monitoreando adems el efecto
de estos cambios sobre la variable controlada.
Cuando el controlador ve que sus correcciones han vuelto la
variable controlada al valor deseado, mantiene la salida estacionaria y
contina observando la variable controlada a la espera de la prxima
perturbacin.
 Figura 3. El control con avanaccin utiliza mediciones de las variables de carga.

Sistemas con avanaccin

Mientras el control con realimentacin es reactivo por naturaleza
y responde al efecto de una perturbacin, los esquemas con
avanaccin responden directamente a las perturbaciones.
El diagrama en bloques de un esquema de control con
avanaccin se muestra en la figura 3. Los transmisores miden los
valores de las variables de carga, mientras una unidad de clculo
computa la seal correcta de control para el valor de referencia y las
condiciones de carga existentes. De esta manera, los cambios en las
condiciones de carga provocan un cambio directo de la seal de
control sin esperar que se modifique la variable controlada.
Por lo general, esta tcnica es ms complicada, ms costosa y
se requiere una mayor comprensin del proceso que en los sistemas
con realimentacin. Por lo tanto, el control con avanaccin normalmen-
te se reserva para aplicaciones difciles y crticas.

El controlador con realimentacin por dentro

Prescindiendo del hardware utilizado para la implementacin, el

concepto de control con realimentacin es siempre el mismo.
El primer mecanismo con realimentacin estaba conectado
 Figura 4. Elementos bsicos de un controlador con realimentacin.

mecnicamente y en forma directa al proceso y a la variable manipu-

lada.
Cuando la transmisin neumtica y electrnica hizo posible la
existencia de una sala de control central, se inici el desarrollo de
controladores neumticos y electrnicos.
Lo ms moderno hoy en da es control distribuido a travs de
sistemas digitales, con controladores ya implementados ahora en
software. Los sistemas digitales pueden tener un gran nmero de
caractersticas como ser alarmas automticas, enclavamientos de
salida y linealizacin o compensacin de seal incorporadas. Sin
embargo, ninguna de estas caractersticas modifica la funcin bsica
del controlador con realimentacin - resolver el problema del control.
Todos los controladores con realimentacin deben tener ciertos
elementos en comn (fig. 4). La funcin de control con realimentacin
siempre tiene dos entradas y una salida. Una entrada ser la seal de
medicin proveniente del transmisor; la otra es el valor de referencia.
Para los controladores con realimentacin, la seal de referencia se
denomina el setpoint, el que normalmente representa el valor deseado
de la medicin.
Para lazos simples, la seal de referencia puede ser ingresada
directamente por el operador y se la denomina setpoint "local". En
esquemas complicados, esta seal puede provenir de otro instrumento
y se la define como setpoint "remoto". A menudo, el controlador puede
aceptar ambos tipos de setpoints, disponindose de un conmutador
remoto/local que le permite al operador seleccionar cual de los
controladores utilizar.
Los valores de medicin y de setpoint son comparados, dentro
del controlador, mediante sustraccin. La diferencia se denomina el
error y es la entrada al mecanismo, circuito o algoritmo que genera la
salida. Por lo general, esta respuesta contiene componentes proporcio-
nal, integral y derivativo (PID), aunque no siempre todos ellos estn
presentes en cada controlador. El proporcional o integral responden al
error, mientras el derivativo normalmente responde en forma directa a
la medicin. La suma de las respuestas individuales forman la seal de
control automtico.

Arranques y emergencias

En condiciones de arranque y emergencia, el controlador incluir

tambin un generador manual de seal de control que puede ser
accionado por el operador. Cuando la salida proviene de un generador
de respuesta PID, se dice que el controlador est en "automtico".
Cuando la salida proviene del generador manual, se dice que el
controlador est en "manual". El procedimiento de conmutacin entre
estas dos salidas va desde bastante complicado hasta virtualmente
transparente segn el grado de sofisticacin del controlador.
Lo importante es no "chocar" con la seal de salida y provocar
una perturbacin en el proceso.
En los lazos simples, esta seal posicionar directamente una
vlvula, mientras que en los esquemas ms complicados, la seal ser
la entrada a otro instrumento.
Normalmente, el controlador tendr asociada una internace de
operador. Como mnimo, esta interface exhibir los setpoints, la
medicin, la salida actual y el estado remoto/local y automtico/
manual.
 Igual que todos los controladores con realimentacin que tienen
ciertos elementos en comn, todos los lazos de control de
realimentacin comparten tres conceptos importantes: lazo abierto vs.
cerrado, realimentacin positiva vs. negativa y oscilacin. Examinemos
ahora en detalle el significado de estas caractersticas para los lazos
de realimentacin.

Lazo abierto vs. cerrado

La figura 2 tambin muestra el primero de estos conceptos. Una

vez instalado el controlador con realimentacin dentro de un proceso y
ubicado en automtico, se origina un lazo cerrado. La salida del
controlador afecta la medicin y viceversa. Este lazo cerrado posibilita
el control a travs de realimentacin.
Si este efecto se rompe en cualquier direccin, el lazo se dice
que est abierto, y ya no hay ms control con realimentacin. Un lazo
de realimentacin se puede abrir por distintas razones:

Colocacin del controlador en manual, lo cual hace que la salida

permanezca constante (a menos que sea modificada por el operador)
an cuando cambie la medicin.

Falla del sensor o transmisor, con lo cual termina la capacidad del

controlador de observar la variable controlada.

Saturacin de la salida del controlador a 0 100% de la escala, con

lo cual termina la capacidad del controlador de actuar sobre el proceso.

Falla del actuador de vlvula a causa de la friccin o residuos en la

vlvula.

Cuando un lazo de control parece no estar operando adecuada-

mente, lo primero a verificar es si el lazo est o no cerrado. A menudo,
se gasta mucho tiempo en tratar de ajustar un controlador cuando el
problema est en alguna otra parte en el lazo.
Realimentacin positiva vs. negativa

La conexin de un controlador a un proceso, tal como se

muestra en la figura 2, genera un lazo cerrado de realimentacin. Sin
embargo, la realimentacin puede ser tanto positiva como negativa, y
la diferencia es crucial en lo que hace al desempeo del lazo.
Cada controlador con realimentacin dispondr de un medio
para cambiar la accin de control, el cual define la direccin de la
respuesta del controlador a una variacin en la medicin. La accin
aumento-aumento (o directa) hace que el controlador aumente su
salida en respuesta a un incremento de la medicin. La accin
aumento-disminucin (o inversa) hace que el controlador disminuya su
salida cuando la medicin aumenta. Veamos cmo la eleccin de una
accin equivocada har el control imposible.
La figura 5a muestra un posible registro de un lazo de control
con salida de temperatura instalado sobre el intercambiador de calor
de la figura 2. La vlvula de vapor es de ajuste aire - para - abrir (o
sea, normalmente cerrada), lo que significa que una seal de control
en aumento abrir la vlvula para incrementar el caudal de vapor. La
accin del controlador es ajustada a aumento-aumento, lo cual es
incorrecto.
La medicin puede ser llevada al setpoint bajo control manual,
pero tan pronto el controlador es colocado en automtico, el lazo se
vuelve inestable. Cualquier pequea perturbacin que incremente la
temperatura provocar tambin un aumento en la salida del controla-
dor. Esto abre la vlvula, haciendo que la temperatura aumente an
ms y la vlvula contine abrindose. El resultado es una temperatura
totalmente fuera de control. Si una pequea perturbacin hace que la
temperatura disminuya, el controlador cerrara la vlvula y la
temperatura disminuira an ms. A su vez, esto hara que la vlvula
se cerrara an ms.
En ambos casos, la respuesta del controlador ha reforzado la
variacin producida en la medicin. Se trata de realimentacin
positiva.
Ya vimos que para que un lazo de realimentacin sea til, debe
tener realimentacin negativa. El controlador debe modificar su salida
en la direccin que se opone a la variacin de la medicin. En la figura
Figura 5. Las acciones de control afectan el desempeo de un lazo cerrado
de realimentacin.
5b se muestra el mismo lazo, excepto que el controlador ha sido
ajustado para accin aumento-disminucin. El controlador responde
entonces a incrementos de temperatura cerrando la vlvula. Una
disminucin de la temperatura hace que el controlador abra la vlvula.
Estas respuestas tienden a llevar la medicin de vuelta hacia el
setpoint. La seleccin de una accin de control adecuada es tan
fundamental como asegurarse de que el lazo se encuentra realmente
cerrado. La eleccin equivocada destruye el control.
La eleccin correcta del sentido de la accin del controlador
depender de la aplicacin. Por ejemplo, si se controla el nivel del
tanque con una vlvula aire-para-abrir colocada a la salida, har falta
una accin aumento-aumento. Al trasladar la misma vlvula de control
a la entrada, se requiere una accin aumento-disminucin. Invirtiendo
la accin de la vlvula a aire-para-cerrar (esto es normalmente
abierta), se puede invertir la accin de control requerida.
Un controlador sacado de operacin para mantenimiento puede
no estar correctamente ajustado una vez reinstalado. Algunas veces,
los posicionadores de vlvula pueden invertir la respuesta de las
vlvulas a un cambio en la seal de control. El castigo por no pensar
en esto con anterioridad es un lazo de control que lleva la medicin a
uno de los lmites de su alcance.

Oscilacin

Si bien la realimentacin negativa es necesaria para control,

tambin produce oscilacin dentro del lazo. Una vez ms, considrese
el lazo de control de temperatura de la figura 2. Cuando la medicin
comienza a alejarse del setpoint, el controlador comienza a modificar
su salida. A causa de las demoras dentro del proceso, la temperatura
de salida no responde en forma inmediata, sino que, en realidad,
contina alejndose del setpoint. En consecuencia, el controlador
contina modificando su salida hasta que la medicin d la vuelta y
comience a volver hacia el setpoint.
Cuando la medicin se invierte, tambin lo har la salida del
controlador, pero el efecto de esta inversin tambin estar atrasado.
A posteriori, la medicin puede invertirse por segunda vez y provocar
otra inversin en la salida del controlador. A su vez, esto provoca otra
inversin en la medicin, y as sucesivamente.
 El resultado es una oscilacin tanto de la medicin como de la
salida del controlador.
De esta forma, la combinacin de realimentacin negativa y
demoras en el proceso significa que la oscilacin es la respuesta
natural de un lazo de control de realimentacin a una perturbacin.
Las caractersticas de esta oscilacin constituyen los medios primarios
para evaluar el desempeo de un lazo de control. Especficamente, el
inters se centra en el perodo y la relacin de amortiguamiento del
ciclo.
En la figura 5c se muestra una oscilacin tpica. El perodo de
este ciclo puede medirse como el tiempo (normalmente en minutos)
entre cualesquiera dos puntos anlogos, como ser entre dos picos
positivos o negativos. La figura 5c tambin muestra otra oscilacin
que decae progresivamente para una seal constante. La relacin de
amortiguamiento mide la velocidad de decaimiento.
An cuando existan definiciones matemticas de la relacin de
amortiguamiento, en la prctica se la mide como la relacin entre las
desviaciones de cualesquiera dos picos sucesivos respecto del valor
final estimado o promedio. Estas mediciones suelen ser tomadas de
un registro de la variable controlada.
Sin embargo, el mismo ciclo puede ser observado en la salida
del controlador, o en cualquier otra medicin directamente afectada
por la seal de control. Por ejemplo, si hubo un registro del caudal de
vapor al intercambiador de calor, el ciclo tambin aparecera all.
Frecuentemente, hay otras variables que proporcionan una represen-
tacin mucho ms sensible de los ciclos dentro de un lazo,
permitiendo as efectuar una evaluacin ms exacta del desempeo
del lazo.

Caractersticas de la oscilacin

Las caractersticas exactas de la oscilacin en un lazo particular

dependern principalmente de los ajustes a las respuestas
proporcional, integral y derivativa dentro del controlador. Ajustes
incorrectos pueden hacer este perodo demasiado largo o demasiado
corto. Y lo que es peor, pueden hacer que el ciclo se vuelva ms
extenso en lugar de ms corto.
Para un buen control, el ciclo de la seal de medicin tendra que decaer
progresivamente y terminar con la medicin de vuelta en el setpoint.
Simultneamente, el ciclo de la salida del controlador tambin tendra que
decaer progresivamente, y terminar con la salida en el nuevo valor. Esto
restablece el balance entre las variables de carga y la variable
manipulada.
En realidad, esta oscilacin representa una bsqueda del tipo
prueba y error para la nueva solucin al problema del control. El
controlador no se entera de las variables de carga. En consecuencia,
cuando el controlador ve que la medicin comienza a variar, prueba
nuevos valores de salida hasta centrarse en un solo valor que hace
volver la medicin al setpoint.
Si el controlador en un lazo particular responde a una perturba-
cin con una oscilacin en la que cada pico sucesivo es un cuarto del
anterior, el lazo se dice que tiene un amortiguamiento de un cuarto de
onda (o sea, B/A = 1/4 en la figura 5c).
En funcin del perodo, un lazo que tiene un amortiguamiento de
un cuarto de onda se estabiliza bastante rpidamente despus de una
perturbacin. A menudo, esto se toma como indicacin de un buen
control.
La determinacin de los ajustes adecuados de un controlador es
algo ms complicado que lograr este nico objetivo. No obstante, se
puede usar el amortiguamiento de un cuarto de onda para una
evaluacin aproximada del desempeo del controlador.

Caractersticas del proceso

La existencia de demoras en el proceso tiene un efecto funda-

mental sobre el desempeo del lazo de realimentacin. Sin una
comprensin de las causas y caractersticas de estas demoras, es
imposible evaluar cuales sern los modos de control (proporcional,
integral, derivativo) requeridos o la posibilidad de xito de un control
con realimentacin en una aplicacin particular.
Bsicamente, las demoras se pueden agrupar en dos catego-
ras: tiempo muerto y capacidad.
 Figura 6a. Los atrasos de tiempo muerto del proceso afectan el tipo de modo de
control y la realimentacin.

Tiempo muerto

En la figura 6a se muestra un proceso que tiene esencialmente

una respuesta con tiempo muerto puro. Una vlvula dosificadora hace
depositar material sobre una cinta transportadora, habiendo un
transmisor de peso que mide la cantidad de material. De qu forma
responde la medicin de peso a variaciones de la seal de control
enviada a la vlvula dosificadora?.
Tal como se muestra en la figura 6a, una variacin escaln en la
seal de control har depositar en forma inmediata ms material sobre
la cinta.
Figura 6b/6c. Las capacidades de almacenamiento y las constantes de tiempo
de! proceso afectan el tipo de modo de control y la realimentacin.
Esta variacin escaln aparecer en la medicin despus de un
atraso (tiempo muerto) que corresponde al tiempo necesario para que
el material circule desde la tolva hasta el sensor.
Por lo general, el tiempo muerto se define como un retardo de
tiempo entre una variacin de la seal de control y el comienzo de su
efecto sobre la medicin. La forma de variacin de la seal de control
no es relevante. En la figura 6a tambin se muestra una entrada de
seal de control oscilante atrasada en un mismo intervalo de tiempo.
Puesto que el tiempo muerto a veces es provocado por el
tiempo requerido para mover el material de un punto a otro, se la
puede considerar como una demora por transporte o demora por
distancia/ velocidad. El tiempo real depende de la distancia recorrida y
la velocidad del material.
El atraso en la respuesta del proceso tambin puede ser
generado por otras vas. El desempeo de los mezcladores (agitado-
res) influye notablemente sobre el tiempo muerto en lazos que
monitorean composicin, tales romo pH, densidad o potencial redox.
La operacin de muestreo de un analizados cromtico tambin
producir atraso en la correspondiente medicin.
Desde el punto de vista del control, lo importante es el tamao
del retardo. El tiempo muerto representa un intervalo durante el cual el
controlador no tiene informacin sobre el efecto de la accin de
control ya efectuada.
El tiempo muerto no disminuye la velocidad con que puede
variar la medicin. Si no hay dinmica en el proceso (cinta
transportadora), salvo el atraso, la medicin vara con la misma
velocidad con que lo hace la seal de control. No obstante, cuanto
mayor sea el atraso, ms difcil ser de controlar.
Tal como se mostrar ms adelante, la cantidad de tiempo
muerto en el proceso afecta en mucho los ajustes del controlador y el
desempeo esperado del lazo.
Puesto que el tiempo muerto interfiere con un buen control, se
debe buscar por todos los medios reducir este atraso, por ejemplo
mediante una adecuada ubicacin de los transmisores, especificando
un mezclado suficiente, proyectando un adecuado nmero de tanques
y minimizando las demoras en la transmisin.
Capacidad y sus efectos
Los procesos con tiempo muerto puro son raros; virtualmente
cada lazo de control incluye, y es dominado por, elementos de
capacidad.
Un elemento de capacidad es esa parte del sistema de proceso
donde puede acumularse material o energa. El tanque que se
muestra en la figura 6b representa una capacidad simple
(almacenamiento de material). Se manipula el caudal de entrada al
tanque para afectar el nivel; el caudal de salida del tanque es la
variable de carga. Inicialmente, el nivel permanece constante puesto
que los caudales de entrada y salida son iguales.
En qu difiere la respuesta de este proceso de la respuesta de
un elemento de tiempo muerto?.
Supngase que la vlvula y el caudal responden instantnea-
mente a variaciones de la seal de control. Al producirse una variacin
escaln de esta seal, la diferencia entre los caudales de entrada y
salida provocar en forma inmediata un incremento de nivel. Sin
embargo, cuando el nivel aumenta, la presin gradualmente mayor a
travs de la vlvula de purga hace elevar el caudal de salida. Esto
tiende a llevar de vuelta a un equilibrio entre los dos caudales, con el
resultado neto de que el nivel crece mucho ms rpidamente al
comienzo, luego ms lentamente, y finalmente se detiene cuando los
dos caudales se hacen iguales.
El otro recipiente de la figura 6b tambin representa una
capacidad simple (almacenamiento de energa). La temperatura
responde a la acumulacin de energa en un proceso de la misma
manera como lo hace el nivel a la acumulacin de material. La
respuesta de la temperatura a una variacin escaln de la entrada de
calor ser igual a la respuesta del nivel a una variacin escaln del
caudal de entrada.
Las respuestas de estos elementos de capacidad difieren de las
del elemento de tiempo muerto en dos aspectos significativos:

No hay ningn atraso antes de que la medicin comience a variar -

esto es, no hay ningn tiempo muerto asociado con un elemento de
capacidad simple.
 La capacidad inhibe la velocidad con la que la medicin puede variar.

Puesto que el nivel es una medida del lquido almacenado en el

tanque, y si se tiene en cuenta que la velocidad de acumulacin
(positiva o negativa) responde a la diferencia entre los caudales de
entrada y salida, el nivel no puede variar instantneamente an
cuando la seal de control s lo haga.
Cuanto mayor sea el tanque en comparacin con los caudales,
ms lentamente vara el nivel. Por lo tanto, el elemento de capacidad
en el proceso tiende a atenuar las perturbaciones. Esto facilita el
control, mientras el tiempo muerto lo entorpece.
El tamao de una capacidad se mide por su constante de
tiempo. En la figura 6c se muestra, con ms detalles, la respuesta del
nivel de la figura 6b. Puesto que los dos caudales (entrada y salida) se
aproximan a la igualdad asintticamente, nunca sern completamente
iguales - al menos en teora -. El nivel nunca cesa de variar y, por lo
tanto, la respuesta no puede ser medida por el tiempo hasta su
finalizacin.
En cambio, la respuesta se cuantifica por una constante de
tiempo que se define como el tiempo requerido para completar el
63,2% de la respuesta total. (Este nmero no es arbitrario, sino que
tiene su significado en relacin a las ecuaciones diferenciales que
modelan el proceso).
Como una primera aproximacin, la constante de tiempo de un
elemento de capacidad ser aproximadamente igual a su tiempo de
residencia, que se define como el volumen dividido por el caudal (en
unidades consistentes). En consecuencia, si el tanque de la figura 6b
contiene 1.000 litros, y el caudal a travs del tanque es de 100 litros/
minuto, el tiempo de residencia es igual a 1.000/100 = 10 minutos.
En la figura 6b tambin se muestra la respuesta de un elemento
de capacidad a una seal de control cclica. Si la seal hace variar
cclicamente el caudal de entrada, el caudal de salida se aproximar
al valor promedio del caudal de entrada. El nivel se eleva mientras el
caudal de entrada es mayor que el caudal de salida, y disminuye
cuando el caudal de entrada es menor que el caudal de salida. En
resumen, para una entrada cclica, la seal de medicin proveniente
de un elemento de capacidad tambin vara con el mismo perodo.
 La variacin de la seal de medicin, en comparacin con la
variacin de la seal de control, depende fuertemente del perodo. Si la
seal de control vara cclicamente de manera muy rpida (con un
perodo corto), la oscilacin del nivel ser muy pequea. En cambio, si
la misma variacin de la seal de control ocurre con un perodo mucho
mayor, la oscilacin del nivel ser mucho mayor. (Esto es lo que se
llama la respuesta en frecuencia de un sistema y es una de las
maneras habituales de caracterizarlo).

Modelando el proceso
Los procesos con capacidad simple y tiempo muerto puro existen
slo en teora. Todos los procesos reales incluyen un cierto nmero de
cada uno de estos elementos dinmicos.
Por ejemplo, el intercambiador de calor de la figura la incluye un
tiempo muerto asociado con el tiempo que se requiere para que el agua
caliente circule desde el intercambiador hasta el sensor.
Por su parte, las capacidades identificables son:

Volumen del actuador de aire de la vlvula de control;

Volumen del casco del intercambiador;
Energa almacenada en los tubos;
Energa almacenada en el agua en los tubos;
Energa almacenada en la termovaina y el sensor.
Si los controles son neumticos, tambin hay una capacidad y un
tiempo muerto efectivos asociados con cada lnea de transmisin. Esta
es una situacin tpica - uno o dos tiempos muertos identificables y un
cierto nmero de capacidades grandes y pequeas.
Los tiempos muertos en serie son aditivos: un atraso de 1 minuto
seguido de un atraso de 2 minutos se combinan para formar un atraso
de 3 minutos.
Sin embargo, el efecto combinado de varias capacidades en serie
no es tan obvio. En la figura 7 se muestra una serie de tres
capacidades con igual constante de tiempo CT, junto con las respuestas
en distintos puntos a una entrada escaln. La entrada escaln aparece
en el Punto 1. El Punto 2 muestra la respuesta de una
 Figura 7. Las capacidades en serie aumentan el atraso en el tiempo de
respuesta al ocurrir una variacin de la seal de entrada.

capacidad simple a una entrada escaln, tal como se indica en la figura

6c. Los Puntos 3 y 4 muestran el efecto de las subsiguientes
capacidades. El efecto neto es que una secuencia de capacidades se
parece (hacia el controlador) a la combinacin de un atraso de tiempo
muerto, seguido por una capacidad simple con una constante de tiempo
t1, que es mayor que la constante de tiempo de las capacidades
individuales.
La respuesta de lazo abierto de un intercambiador de calor a una
variacin escaln de la salida del controlador se muestra en la figura 8.
Inicialmente, la temperatura permanece constante pero luego comienza
a crecer y alcanza un nuevo valor de estado estacionario. An cuando
un proceso sea en realidad un conjunto intrincado de elementos de
tiempo muerto y capacidad, a los fines de proyectar el lazo de
realimentacin se lo puede representar normalmente por un modelo con
tiempo muerto ms capacidad. Los parmetros de este
 Figura 8 Respuesta de lazo abierto de un intercambiador de calor a una variacin
escaln de la salida del controlador.
modelo pueden ser tomados como el tiempo muerto aparente y las
constantes de tiempos aparentes.
Si bien esta representacin puede resultar obvia para el
proyectista, el controlador no puede ver la diferencia. Puesto que el
tiempo muerto dificulta el control mientras la capacidad lo facilita, se
puede obtener una estimacin de la dificultad del control calculando la
relacin entre el tiempo muerto aparente y la constante de tiempo
aparente. Esta relacin TM/1 tambin tendr un fuerte efecto sobre
los ajustes de control.
El comportamiento de los lazos de control de realimentacin
puede analizarse desde puntos de vista prctico o terico. Hasta ahora
Figura 9. Los elementos dinmicos poseen propiedades de ganancia y fase.
slo nos hemos ocupado del aspecto prctico, pero la comprensin de
los conceptos matemticos de ganancia y fase resulta esencial para
lograr un conocimiento global del control con realimentacin.

Ganancia y fase

En la figura 9 se muestra un elemento perteneciente a un lazo de

control de realimentacin. Este elemento podra ser el proceso, la
vlvula, el transmisor o el controlador. Cada uno de estos elementos
tiene una entrada y una salida. EL primer parmetro, la ganancia,
describe la cantidad de variacin en la salida que ser provocada por
una variacin dada en la entrada. Se deben considerar las ganancias
de estado estacionario y dinmica.
Para una entrada escaln, la salida del elemento comienza a
variar y alcanza un nuevo valor. La ganancia de estado estacionario Gee
se define como el cociente entre la variacin final de la salida y la
variacin de la entrada:
Gee= (salida)/ (entrada) [1]
Al hablar de ganancia, es importante no perder de vista las
unidades involucradas. Por ejemplo, si se est calculando la ganancia
de estado estacionario de la vlvula en el lazo de temperatura, la salida
ser en unidades de caudal de vapor, mientras la entrada lo ser en
porcentajes. Por lo tanto, si una variacin de 10% en la entrada del
controlador produce una variacin de 200 kg/h en el caudal de vapor, la
ganancia de estado estacionario es:

Sin embargo, las seales que recorren el lazo de control

normalmente varan cclicamente. La sensibilidad de un elemento a una
entrada cclica se mide por su ganancia dinmica. Cuando la entrada
vara cclicamente, la salida tambin la har con el mismo perodo (ver
figuras 6a y 6b). La ganancia dinmica puede ser computada como el
cociente entre la magnitud de la oscilacin de salida AS y la magnitud de
la oscilacin de entrada AE:
 En el caso del intercambiador de calor, supngase que una variacin
de 200 kg/h en el caudal de vapor produce una variacin de 20C en la
temperatura de salida. La ganancia dinmica para esta situacin es
entonces:

El segundo parmetro de la respuesta de un elemento a una entrada

cclica es el ngulo de fase que se muestra en la figura 9. A causa de
las demoras (esto es, atrasos) dentro del elemento, el pico de la salida
no coincide con el pico de la entrada. El ngulo de fase o de un
elemento mide este desplazamiento.
Un ciclo completo en cualquier seal peridica se considera que tiene
360 grados. Si el pico del ciclo de salida se produce transcurrida la
cuarta parte del ciclo de entrada, el ngulo de fase es:

En la Ecuacin [5], el signo negativo indica que el pico de la

salida ocurre despus del pico de la entrada. Esto se denomina demora
de fase. Tambin es posible que el pico de salida se produzca antes del
pico de entrada, en cuyo caso se denomina adelanto de fase.

Aplicaciones de lazo cerrado

Los parmetros de ganancia y fase son fundamentales para
comprender el comportamiento de un lazo de realimentacin. Estos
parmetros son especialmente importantes en el estudio de la sintona
del controlador puesto que ambos son funciones del perodo de la seal
de entrada.
Cuando un lazo de control de realimentacin es perturbado por
un cambio en las condiciones de carga o en el setpoint, comenzar a
oscilar con un cierto perodo caracterstico de ese lazo. Cada elemento
en ese lazo ve una seal de entrada que vara con ese perodo.
Comenzando en cualquier punto dentro del lazo, consideremos

los efectos sobre esa seal a medida que va recorriendo el lazo. La

seal aumenta o disminuye al pasar a travs de cada elemento de
acuerdo a la ganancia de ese elemento. Al mismo tiempo, la seal
sufrir un cierto desplazamiento de acuerdo a la magnitud del ngulo
de fase asociado con ese elemento.
Para que el ciclo contine, el efecto total de estos desplazamien-
tos debe ser igual a 360 grados, de modo que la seal vuelva a su
punto de partida. En consecuencia: un lazo de control de realimenta-
cin variar cclicamente con un perodo tal que la suma de los
ngulos de fase sea igual a 360 grados.
Otro aspecto importante es el efecto neto sobre la magnitud de
la seal que depende del producto de las ganancias individuales, o sea
la ganancia de lazo abierto GLA:

donde (GD)C es la ganancia dinmica del controlador, (GD)V es la

ganancia dinmica de la vlvula, (GD)p es la ganancia dinmica del
proceso y (GD) t es la ganancia dinmica del transmisor.
Las unidades dimensionales para las ganancias individuales
deben estar especificadas de modo tal que se cancelen cuando se
calcula la ganancia de lazo abierto a partir de la Ecuacin [6]. SI esa
ganancia es mayor que 1,0, la seal arribar al punto de partida mayor
que al comienzo. Mientras contina su recorrido por el lazo, seguir
creciendo.
En cualquier punto dentro del lazo, como ser en la entrada de
medicin al controlador, la seal aparecer como una oscilacin
siempre creciente. Por lo tanto, un lazo de control de realimentacin
ser estable slo cuando el producto de las ganancias dinmicas en el
lazo sea menor que 1,0.
Los ajustes de las respuestas proporcional, integral y derivativa
afectan los parmetros de ganancia y fase del controlador y, a su vez,
el comportamiento de todo el lazo. Todos estos aspectos sern
analizados en otro nmero de la Serie 1993 de Cuadernos
Profesionales AADECA.