Balancn a Hlice de Helicptero

El objetivo es controlar la posicin de un sistema a travs de un motor de

helicptero con un controlador PID desde mi Matlad y la placa Arduino.

Como se observa en la imagen de arriba se trata de un brazo articulado con un

grado de libertad con un motor en un extremo, unido a una hlice que
proporciona una sustentacin en funcin del voltaje suministrado al motor.

Tambin se puede observar que en la articulacin deleje hay un potencimetro

solidario a l, que devuelve un voltaje V() entre un rango de 0v a 5v, en
funcin del ngulo ().

El esquema de control es el siguiente:

De esta manera tenemos definidas las variables de salida y las variables de
control, en la cual solo faltara el bucle de control que ser el programa en
Simulink, una variable de entrada y una interfaz fsica.

Interfaz Fsica

El Arduino es incapaz por s mismo de aportar la intensidad de corriente que

necesita el motor por lo que se empleara un circuito de potencia que consiste
en ..

El micro controlador enviara a la puerta del transistor una seal

PWM

Programa de Arduino

En primer lugar el cdigo del Arduino debe ser capaz de leer V() del
potencimetro, enviarlo como dato a travs del puerto serial, y recibir el dato
de potencia necesaria al motor y escribir dicho dato en la salida como seal
PWM . Hay que tener cuenta que el conversor devuelve un valor entre 0 y 1024
que mapeamos a 0 y 255 para poder enviarlo como un solo bit unsigned.
Simulink bucle de control

Por otra parte nuestro programa de Simulink debe recibir este dato de V () a
travs del puerto serial, compralo V(ref) que controlaremos nosotros con un
slider en la propia interfaz de Simulink y mediante un controlador PID
determinar la seal de control (Potencia al motor) necesaria .

Dentro del bloque PID se puede editar los parmetros P,I,D, siendo los ltimos
que hemos empleado P= 0.1 ,I=0.6, y D=0.001 y una discretizacion de 10ms.
Otro dato a tener en cuenta es que la transmisin seria en formato uint8, pero
las operaciones se hacen en formato doubl, de ah los conversores. Las
ganancia K son de valores 5/1024 para pasar la seal a voltios reales.

A continuacin el video

Conclusiones:

En este proyecto se describe cmo es posible, con un presupuesto no muy alto

y construir montajes que permiten poner en prctica la teora del control PID.

As tambin la dificultades que tuvimos en el momento de comunicar el Arduino

con Matlad que debe seguir una secuencia para dicha comunicacin para no
tener problemas ms adelante que consiste en primero cargar el programa al
placa Arduino y luego recin abrir Matlad para que no se sature el puerto de
comunicacin de PC.