Control de Posicion de Motor DC Quanser

Daniel Zamudio Espinosa Kevin Andres Mancera Juan Camilo Lopez

Pontificia Universidad Javeriana Pontificia Universidad Javeriana Pontificia Universidad Javeriana
Bogot, Colombia Bogot, Colombia Bogot, Colombia
zamudio.d@javeriana.edu.co mancerak@javeriana.edu.co jlopezh@javeriana.edu.co

AbstractEste documento muestra el procedimiento de m ( t )=K a i a (t ) (2)

diseo de controladores de posicin PI, PD y PID para un motor
Quanser, as como su validacin experimental. B. Modelo Dinamico del motor:
Keywordscomponent; formatting; style; styling; insert
Para poder realizar el control de posicin es necesario
m
I. INTRODUCCION encontrar la funcin de transferencia . Luego se
Va
Este plantean dos ecuaciones, la ley de voltaje de Kirchhoff para el
II. MODELO DEL MOTOR modelo elctrico y la Segunda ley de Newton para el sistema
mecnico.
A. Circuito Motor DC y ecuaciones fisicas:
d ia ( t )
v a ( t )=i a ( t ) Ra + La +v b (3)
dt

m ( t )=J m m + B m ( 4)

Se realiza la transformada de Laplace a las ecuaciones (1),

(2), (3) y (4):

Ilustracin 1: Circuito Motor DC V b ( s )=K b s m ( s ) (5)

En la ilustracin 1 se puede apreciar el circuito equivalente
m ( s ) =K a a ( s ) (6)
de un motor DC, donde:
V a ( s )= a ( s ) R a+ L a s a (s)+V b (s)(7)
v a ( t):Voltaje de armadura
v b (t):Voltaje back m ( t )=J m ss m ( s)+ Bsm (s)(8)
i a ( t ) :Corriente de armadura
Ra : Resistenciade armadura Se igualan las ecuaciones (6) y (8) y se despeja a ( s) :
La : Inductancia de armadura
s
K a a ( s )=J m s m ( s ) + Bs m ( s )(9)
En un motor v b , es directamente proporcional a la m ( s )
velocidad del motor por una constante llamada contante a ( s) = s ( J m s+ B ) (10)
elctrica del motor. Ka
v b ( t )=K b m ( t ) (1)
Por otro lado el torque ejercido por el motor es Se reemplaza la ecuacin (5) dentro de (7) y se despeja
directamente proporcional a la corriente de armadura i a ( t ) a ( s) :
por una constante llamada constant de torque del motor. V a ( s )= a ( s ) R a+ L a s a ( s ) + K b s m ( s )( 11 )
 V a ( s ) K b s m ( s ) m 214.6
a ( s) = (12) = (19)
R a + La s V a s( s+10.77)
Se iguala la ecuacin (10) con la (12) y se encuentra
m
: III. DISEO DE CONTROLADORES
Va
Para el diseo de los controladores se debe tener en cuenta
m Ka el amplificador de potencia que se encuentra antes de motor (
= (13) V
V a s [ K a K b + J m Ra s +J m La s2 + B R a +B La s ] G=3 ).
V
Como La es muy pequeo es decir que la constante de
tiempo elctrica es mucho ms pequea que la mecnica luego m 643.7
los trminos que contienen La son despreciables:
= (20)
V a s( s+10.77)
m Ka
= (13) Al cerrar el lazo con el controlador se tiene que:
V a s [ K a K b +J m R a s+B Ra ]
En la tabla 1 se encuentran los parmetros que proporciona K C(s)
Glc= (21)
Quanser del motor. En ella no se encuentra ninguna s ( s +a )+ K C( s)
especificacin de friccin viscosa (B), luego se asume en el
modelo que no existe tal friccin. Dnde:
Tabla 1: Parmetros Motor DC Quanser
Parmetro Valor Unidad C ( s ) : Funcion de transferencia controlador
Ka 0.0502 Nm K=643.7
a=10.77
A
C. Diseo control proporcional:
Ra 10.6
Se requiere un control proporcional para tener un mximo
J rotor 1.16E-6 Kg m 2 sobre pico del 20%

M l : Masa disco
0.068 Kg K Kp
Glc= 2
( 22)
r :radio disco 0.0248 m s +as + K K p

m Ka Se encuentra para que el MP<20 :

= (14 )
V a s [ K a K b +J m R a s ]
>0.4559 (23)
Se sabe que K b tiene el mismo valor de K a si se
manejan en unidades internacionales luego: Se escoge =0.46 . Utilizando el polinomio
V caracterstico de segundo orden se encuentra, por igualacin
K b=0 .0502 (15) n :
rad
s 2 2 2
s +2 s+ n =s + as+ K K p (24 )
Ahora se encuentra el valor de Jm :
Luego:
J m=J rotor + J disco (16)
a
1 n= =11.71 (25)
J m=J rotor + M l r 2 (17) 2
2
n2
J m=2.207E-5 (18) K p= =0.213(26)
K

Reemplazando los valores en la ecuacin (14):

D. Simulacion control proporcional
Se realiz la respuesta paso del sistema (Ilustracin 2) y la
entrada rampa para evaluar el error de seguimiento.
(Ilustracin 3). En la tabla 1 se pueden ver los parmetros de
malla cerrada. Adems se grafic la seal del controlador para
verificar que no supere los 5V que saturan el amplificador de
potencia.

Ilustracin 5: LGR control proporcional

E. Diseo Controlador PD
Para el diseo del controlador PD se requiere un sobre
pico menos al 10% y un tiempo de establecimiento de por lo
menos el 50% que el conseguido por el controlador
proporcional luego se tiene que:

>00.5912( 27)
Ilustracin 2: Respuesta paso con controlador =0.6(28)
proporcional El tiempo de establecimiento debe ser de por lo menos
0.3387 s, luego:
El sistema no debera llegar nunca a ser inestable, ya que
para simplificar el diseo se supuso un sistema de segundo t s=0.3 s(29)
orden. Esto se puede ver en la ilustracin 4 (LGR).
n=22.22(30)
La funcin de transferencia con controlador PD es:

K ( Kd s + K p)
Glc= 2
( 31 )
s + ( a+ K K d ) s + K K p

Por igualacin con polinomio caracterstico se tiene que:

2 na
Kd= =0.0247(32)
K
Ilustracin 3: Respuesta Rampa con Control P 2
n
Kd= =0.767(33)
K
F. Simulacion Controlador PD

Ilustracin 4: Seal controlado proporcional

Ilustracin 6: Respuesta Paso con Control PD

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element symbols.
For papers published in translation journals, please give the
English citation first, followed by the original foreign-language
citation [6].

[1] G. Eason, B. Noble, and I.N. Sneddon, On certain integrals of

Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions, Phil.
Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529-551, April 1955.
(references)
[2] J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed., vol.
2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68-73.
[3] I.S. Jacobs and C.P. Bean, Fine particles, thin films and exchange
anisotropy, in Magnetism, vol. III, G.T. Rado and H. Suhl, Eds. New
York: Academic, 1963, pp. 271-350.
[4] K. Elissa, Title of paper if known, unpublished.
[5] R. Nicole, Title of paper with only first word capitalized, J. Name
Stand. Abbrev., in press.
[6] Y. Yorozu, M. Hirano, K. Oka, and Y. Tagawa, Electron spectroscopy [7] M. Young, The Technical Writers Handbook. Mill Valley, CA:
studies on magneto-optical media and plastic substrate interface, IEEE University Science, 1989.
Transl. J. Magn. Japan, vol. 2, pp. 740-741, August 1987 [Digests 9th
Annual Conf. Magnetics Japan, p. 301, 1982].
[8]

[1] [2] te [3] [4]

e ss Paso e ss rampa
[5] Control [6] 0.7101 s [7] 0.1% [8] 6.518%
Proporci
onal