SISTEMAS LINEALES

MODELOS DE SISTEMAS
Ing. Germn Obando, Ph.D.
obandogd@javeriana.edu.co

Departamento de Ingeniera Electrnica

2017-01
Estas diapositivas se basan en diapositivas previas usadas
para este curso elaboradas por Freddy Ruiz, Diego Patio,
Carlos Cotrino, y otros.

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Objetivos
o Construir modelos matemticos de sistemas dinmicos.

o Encontrar puntos de equilibrio y modelos linealizados de

sistemas no lineales.

o Aplicar la formulacin Lagrangiana para modelar sistemas

mecnicos.

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Sistemas
Qu es un sistema?

Ejemplos de sistemas?

Un pndulo oscilando.
Una reaccin qumica.
La red elctrica de la ciudad.
La poblacin de un pas.

Qu tienen en comn estos sistemas?

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Sistemas
Un sistema es una coleccin de elementos que
interactan entre s.

Un sistema est caracterizado por dos propiedades:

Las interacciones de sus componentes.

Las fronteras del sistema (separan los componentes que
pertenecen al sistema de los que no)

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Sistemas

entrada salida
entrada sistema

estado
salida

sistema

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Sistemas dinmicos vs sin memoria

Qu es un sistema sin memoria?

Es aquel en el que el estado actual depende directamente
de la entrada.

Qu es un sistema dinmico?
Es aquel en el que el estado actual depende de la entrada y
de estados pasados.

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Sistemas dinmicos
Sistema real
Parte del universo
Fronteras
Interacciones

Sistema modelo
Invencin humana
Construccin matemtica
Representacin simplificada
Capacidad predictiva

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Sistemas dinmicos
Modelo matemtico

Variable independiente: tiempo ( )

Variables dependientes:

Parmetros:

Ecuaciones de movimiento:

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Sistemas dinmicos

Espacio de estados
o Espacio mtrico n-dimensional
o Ejes ortogonales correspondientes a las variables de dependientes

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Definicin axiomtica de sistema

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Definicin axiomtica de sistema

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Definicin axiomtica de sistema

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Definicin axiomtica de sistema

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Qu tipo de sistemas estudiaremos?

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Notacin Vectorial

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Ejemplo (axiomas)

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Ejemplo (axiomas)

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Ejemplo (axiomas)

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Sistemas lineales?
Puntos de equilibrio

Linealizacin rededor de un punto de equilibrio

Es aquel en el que el estado actual depende de la entrada y
de estados pasados.

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Puntos de equilibrio
Es aquel en el que el estado actual depende de la entrada y
de estados pasados.

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Puntos de equilibrio (ejemplo 1)
Es aquel en el que el estado actual depende de la entrada y
de estados pasados.

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Puntos de equilibrio (ejemplo 2)
Es aquel en el que el estado actual depende de la entrada y
de estados pasados.

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Puntos de equilibrio (bono!)
Es aquel en el que el estado actual depende de la entrada y
de estados pasados.

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Linealizacin

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Linealizacin

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Linealizacin (ejemplo)

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Linealizacin (ejemplo)

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Linealizacin (ejemplo)

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Linealizacin (ejemplo)

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Linealizacin de sistemas

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Linealizacin de sistemas

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Linealizacin de sistemas

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Linealizacin de sistemas

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Linealizacin de sistemas (ejemplo)

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Desarrollo de modelos
Formule el problema

Construya las ecuaciones

Simplifique las ecuaciones

Resuelva las ecuaciones

Evale e interprete

no
El modelo es adecuado?
si
Disee el controlador

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 Desarrollo de modelos
Durante el proceso de diseo de un sistema de control se
emplean diversos modelos:

Modelo detallado: No lineal, til para validar estrategias

de control antes de evaluar sobre sistema real.

Modelo de diseo: Lineal, suficientemente preciso.

Modelo embebido: Lineal, simplificado. Bajo costo

computacional.

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 Referencias

1. BAY J.S. Fundamentals of Linear State Space Systems. New

York: McGraw Hill International. 1999. Chapter 1.

1. ZAK S.H. Systems and Control. New York: Oxford

University Press. 2003. Chapter 1, Chapter 2.

1. CAMPOS, D.; ISAZA J. Prolegmenos a los sistemas

dinmicos. Universidad Nacional de Colombia, Bogot.
2002. Captulo 5.

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