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Captulo 1
Solo para ser empleado con objetivo de evaluacin, o acadmicos. Prohibido la reproduccin total o parcial de este documento. Derechos de Autor Reservados.
Introduccin a
los Sistemas de Control
Introduccin
Si se considera que la Ingeniera es una actividad involucrada en la comprensin y el control de los
materiales y las fuerzas de la naturaleza en beneficio de la humanidad. En tal sentido el control
automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia [1]. El control por
realimentacin tiene una larga historia que comenz con el deseo primordial de los seres humanos de
dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho. Los primeros ejemplos de
dispositivos de control incluyen los sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para mantener los
molinos de viento orientados en la direccin del viento.
La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad. strm cita a Wilbur Wright
(1901):
Sabemos como construir aeroplanos.
Sabemos como construir motores.
El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los estudiantes del problema de vuelo.
Cuando esta nica dificultad sea resuelta, la era del vuelo habr arribado, ya que todas las dems
dificultades son de menor importancia.
Copyright 2007. Francisco M. Gonzalez-Longatt. fglongatt@ieee.org

Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de
diciembre de 1903!
Hoy por hoy la ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad. De hecho, ninguno de
los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la
ayuda de sofisticados sistemas de control. Adems de su extrema importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una
parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura [1].
Por ejemplo, el control automtico es esencial en las operaciones industriales como el control de presin,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la
teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de los
sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales
repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener
un buen conocimiento de este campo [1].
Francisco M. Gonzlez-Longatt, Septiembre 2007

2 Introduccin a los Sistemas de Control
Breve Resumen Histrico

La Ingeniera, al menos desde que Newton y Leibnitz crearon el clculo infinitesimal en 1660, usa la
matemtica. cuando en 1760 James Watt construy el primer motor de vapor, la Ingeniera tuvo que
comenzar a lidiar seriamente con el problema de la interaccin hombre-mquina y por primera vez, se vio
en la creciente necesidad de desarrollar sistemas que ayudaran al hombre a controlar stas, es decir, a
ajustar su funcionamiento continuamente de acuerdo sus cambiantes necesidades, y, lo que es ms difcil,
hacerlo de una forma que no implicara la presencia continua de una persona. Esta lucha de la
Ingeniera por el control contina hasta el da de hoy.
En tal sentido el primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad
centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor [1].
Velocidad Caldera
Medida
Vapor
Esferas de
metal Vlvula
Gobernador
Salida en el
Eje
Motor
Figura 1. Regulador centrfugo de Watt

En el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist1, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las
etapas iniciales del desarrollo de la teora de control.
En 1922, Nicholas Minorsky (1885-1970)2 trabaj en los controladores automticos para dirigir
embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales
que describen el sistema. Minorsky formul la ley de control que ahora se denomina PID. Su trabajo se
conoci ampliamente slo hacia finales de los aos 1930. Reconoce la no-linealidad de los sistemas y
aplica la linealizacin mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al
movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la informacin
sobre las salidas de los sistemas
En 1932, Harry Nyquist (1889-1976) dise un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable
cuando la entrada aplicada es una senoidal. Nyquist publica lo que se llamara el anlisis de Nyquist, el
cual no requiere de ecuaciones diferenciales sino de la respuesta frecuencial (en trminos de variables
complejas y que puede ser obtenida experimentalmente). La respuesta frecuencial se basa en los trabajos
de Laplace, Fourier, Cauchy y otros. Se obtiene una mayor comprensin de los beneficios de la
realimentacin negativa en los sistemas. Antes de 1932 el enfoque basado en las ecuaciones diferenciales
haba sido la gran herramienta del ingeniero del control; en la dcada que sigui a la contribucin de
1
Nyquist, H., "Regeneration Theory," Bell Syst. Tech. J., 1932.
2
Minorsky, N., "Directional Stability and Automatically Steered Bodies," J. Am. Soc. Nav. Eng., vol. 34,
p. 280, 1922.

Teora de Control 3
Nyquist estas tcnicas fueron casi completamente reemplazadas por mtodos basados en la teora de
variable compleja los cuales fueron la consecuencia natural y directa de su nuevo planteamiento. Las
primeras aplicaciones se realizaron en sistemas de comunicacin
En 1934, Harold Locke Hazen (1901-1980) fue quien introdujo el trmino servomecanismos para los
sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de
seguir con precisin una entrada cambiante. Hazen y sus estudiantes estudian y disean, por medio de un
analizador diferencial (mquina anloga de clculo, MIT) que permite la simulacin de un sistema
dinmico, un servomecanismo de alto desempeo. Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen
utiliza herramientas matemticas como el clculo operacional de Heaviside. En sus trabajos estudia el
diseo de servomecanismos para posicionar ejes. Realiza el primer estudio terico de los
servomecanismos, el cual se convirti en el punto de arranque de la siguiente generacin de especialistas
en sistemas de control
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los
ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos
de desempeo.
En 1940 H.W. Bode us las grficas de respuesta frecuencial de magnitud y fase e investig la estabilidad
en lazo cerrado usando las nociones de margen de ganancia y fase. En 1945 aparecen los detalles
completos del trabajo de Bode en su libro "Network Analysis and Feedback Amplifier Design". En 1942,
H. Harris del MIT realiz un paso crucial en la transferencia de las tcnicas utilizadas en el anlisis de los
amplificadores realimentados de los sistemas de telefona a otras clases de sistemas. En su trabajo "The
analisys and design of servomechanics", introduce el uso de funciones de transferencia en el anlisis de
un sistema realimentado general. Esto permiti que un servomecanismo mecnico o un sistema de control
de un proceso qumico se representasen mediante diagramas de bloques y utilizasen las tcnicas del
dominio frecuencial. En 1943, Albert C. Hall mostr que tratando los bloques en un diagrama de
bloques como funciones de transferencia (us la transformada de Laplace), el centro de transferencia de
un sistema poda ser dibujado y el criterio de Nyquist para la estabilidad poda ser usado.
A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del
lugar geomtrico de las races propuesto por Evans3.
Ragazzini y Zadeh definen como transformada Z la transformada introducida por Hurewicz. La teora de
la transformada es desarrollada independientemente por Tsypkin (1949 y 1950) y Barker (1952). La
transformada Z permite que los resultados obtenidos en el estudio de los sistemas continuos se puedan
aplicar a los sistemas discretizados en el tiempo. Esto hace que se desarrollen los estudios que pretenden

trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el campo continuo. La transformada Z
modificada (para sistemas discretos con retardo) es desarrollada por Tsypkin (1950), Barker (1951),
Linvill (1951) y Jury (1956). Linvill ve el muestreo como una modulacin de la amplitud y logra describir
el comportamiento intermuestreo en los sistemas de tiempo discreto.
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la
teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario
de requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma
significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control
se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema
ptimo de algn modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la
descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teora del
control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con
entradas y salidas mltiples.
Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el
anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el
anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para
3
Evans, W.R., "Graphical Analysis of Control Systems," Trans. AIEE, vol. 67, pp. 547-551,1948.

enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la
precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto de
sistemas deterministicos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas

complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el
control robusto, el control de H. y temas asociados.
Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte
integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen
sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.
Tabla 1: Desarrollo de los Sistemas de Control.

Fecha Evento Histrico
James Watt desarrolla la mquina de vapor, colocndole un gobernador, o sistema basado en la
1769
fuerza centrfuga, para el control automtico del paso de vapor desde la caldera, y por ende, de la
potencia mecnica
1800 Produccin en serie de mosquetes por Eli Whitney
Ingeniero norteamericano ofrece un torpedo autnomo a Presidente J.J.Prez, capaz, segn l, de
1865
hundir a la armada espaola que bloqueaba Valparaso. J.J.Prez le contesta y si se chinga?
J.C.Maxwell formula el primer modelo matemtico de un sistema de control automtico,
1868
precisamente el gobernador de la mquina de Watt
Whitehead en Inglaterra y Schwartzkopf en Alemania perfeccionan el sistema de control de los
1880
torpedos, corrigindose la inestabilidad o delfineo (porpoising)
La torpedera Lynch hunde al acorazado rebelde Blanco Encalada en el puerto de Caldera, usando
1891
torpedos Whitehead
1913 Produccin en serie de autos por Henry Ford
1927 H.W.Bode analiza matemticamente los amplificadores de retroalimentacin (regenerativos)
1932 H.Nyquist desarrolla un mtodo para analizar la estabilidad de un sistema
Sistema de control numrico (NC) desarrollado en el M.I.T. para el control de los ejes de las
1952
mquinas-herramienta
George Devol la transferencia programada de artculos, que se considera el primer diseo
1954
robtico
Primer Robot prctico, el Unimate, usado para la manutencin de equipos para el vaciado de metales
1960
en moldes
1980 Estudio a fondo del diseo de sistemas robustos de control
1990 Las empresas manufactureras transnacionales ponen nfasis en la automatizacin
Definiciones Bsicas
Resulta pertinente, antes de continuar el desarrollo y explicacin de los sistemas de control, que se
establezcan una serie definiciones bsicas.
Una definicin nica de sistema es complicada, pero a continuacin se muestran algunas:

Un sistema es un ordenamiento, conjunto o coleccin de cosas conectadas o relacionadas de
manera que constituyan un todo.
Un sistema es un ordenamiento de componentes fsicos conectados o relacionados de manera
que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal.
Por simplicidad, en este curso se admite una definicin ms amplia y que considera aun sistema a una
combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no
necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales
como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una
implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares [1].
La palabra control generalmente se usa para designar regulacin, direccin o comando. Al combinar las
definiciones anteriores se tiene:
Un sistema de control es un ordenamiento de componentes fsicos conectados de tal manera que el mismo
pueda comandar, dirigir o regularse a s mismo o a otro sistema. En el sentido ms abstracto es posible
considerar cada objeto fsico como un sistema de control. Cada cosa altera su medio ambiente de alguna
manera, activa o positivamente [1].
Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se

mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para

Teora de Control 5
afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado)
del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor
deseado.
En el estudio de la ingeniera de control, se hace necesario definir trminos adicionales que resultan
necesarios para describir los sistemas de control.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina
que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. En este curso,
considerando lo que la literatura tpica efecta al respecto, se llamar planta a cualquier objeto fsico que
se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una
nave espacial).
Proceso. Define un proceso como una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y
que conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva
que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un
resultado o propsito determinados. En este curso de denominar proceso a cualquier operacin que se va
a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una
perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentado (feedback control). El control realimentado se refiere a una operacin que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada
de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqu slo se especifican con este
trmino las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre
pueden compensarse dentro del sistema.
Los componentes bsicos de un sistema de control: (1) Objetivos de control, (2) Componentes del sistema
de control (3) Resultados o Salidas.

Figura 1. Esquema Bsico de un Sistema
Control de Lazo Cerrado versus Control de Lazo abierto [1]

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (open loop) y a lazo cerrado (closed
loop). La distincin la determina la accin de control, que es la que activa al sistema para producir la
salida.
Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es independiente de
la salida.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo
dependiente de la salida.
Sistemas de Control Realimentados (Feedback Control Systems)

Segn Ogata K. es un sistema que mantiene una relacin preescrita entre la salida y la entrada de
referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control
realimentado.
Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y
comparndola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada), el termostato activa o desactiva
el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve
en un nivel, cmodo sin considerar las condiciones externas Los sistemas de control realimentados no se
limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos campos ajenos a ella.

Sistemas de Control en Lazo Cerrado

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la
prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un
sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la
diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o
una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una
accin de control realimentado para reducir el error del sistema.
Entrada de Variable
Referencia Controlada
+ Sistema de
r y
Control
-
Ganancia de la
Realimentacin
Figura 2. Sistema de Control de Lazo Cerrado

D(s )
GD (s )
R(s ) C (s ) G p (s ) Y (s )
H (s )
Figura 3. Esquema de Bloques y Seales Tpico de un Sistema de Control de Lazo Cerrado
Sistemas de Control en Lazo Abierto

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan sistemas de control en
lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se
realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el
enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la
limpie la de la ropa.
Entrada de Variable
Referencia Controlada
r Sistema de
Controlador y
Control
Figura 4. Sistema de Control de Lazo Abierto

Teora de Control 7
D(s )
Planta
GD (s )
+
G p (s ) Y (s )
+
Gp(s) : Modelo de la perturbacin

GD(s) : Como la entrada de control afecta la salida
Figura 5. Esquema de Bloques y Seales Tpico de un Sistema de Control de Lazo Abierto
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por
tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la
precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de
control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si
se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es
evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que
opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales
operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto. Una ventaja del
sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema
relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del
sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control
adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo
abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar,
porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una
funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso
errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales
no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo
cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones

impredecibles en los componentes del sistema. Observe que la valoracin de la energa de salida
determina en forma parcial el costo, el peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de
componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un
sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener
costos y potencias ms grandes. Para disminuir la energa requerida de un sistema, se emplea un control
en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo
abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.
Comparacin entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado
Lazo Abierto
La estabilidad del sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas y es ms
fcil de lograr.
Son aplicables cuando se conoce con anticipacin las entradas y no existen perturbaciones.
Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado.
Lazo Cerrado
La estabilidad es una funcin principal en este tipo de sistema ya que puede conducir a corregir
exceso de errores que producen oscilaciones de amplitud constante y cambiante.
Son aplicables cuando se presentan perturbaciones y/o impredecibles en los componentes del
sistema.
Emplea mayor cantidad de componentes siendo estos ms precisos y por ende ms costosos.

La realimentacin vuelve la respuesta insensible a las perturbaciones externas y variaciones

internas en los parmetros del sistema
Una combinacin adecuada entre controles de lazo abierto y cerrado es menos costosa y ofrecer un
desempeo satisfactorio del sistema general.
Ejemplo de un Sistema de Control: Control de Velocidad

Mquina de vapor, dispositivo mecnico que convierte la energa del vapor de agua en energa mecnica
y que tiene varias aplicaciones en propulsin y generacin de electricidad. El principio bsico de la
mquina de vapor es la transformacin de la energa calorfica del vapor de agua en energa mecnica,
haciendo que el vapor se expanda y se enfre en un cilindro equipado con un pistn mvil. El vapor
utilizado en la generacin de energa o para calefaccin suele producirse dentro de una caldera. La caldera
ms simple es un depsito cerrado que contiene agua y que se calienta con una llama hasta que el agua se
convierte en vapor saturado. Los sistemas domsticos de calefaccin cuentan con una caldera de este tipo,
pero las plantas de generacin de energa utilizan sistemas de diseo ms complejo que cuentan con
varios dispositivos auxiliares. La eficiencia de los motores de vapor es baja por lo general, lo que hace
que en la mayora de las aplicaciones de generacin de energa se utilicen turbinas de vapor en lugar de
mquinas de vapor.
Los gobernadores de velocidad de mquina, especialmente el gobernador de esferas volantes centrifuga,

ha sido usado desde finales de la centuria de 1700. James Watt (1736-1819) fue el primero en aplicar el
gobernador centrifugo a una maquina de vapor alrededor de 1788. Hay evidencia que el considero una
aplicacin patente de su gobernador y probablemente deducido esto debido a las patentes ms antiguas
para dispositivos centrfugos usados para regular la velocidad de ruedas de agua y molinos de vientos en
la industria. Durante el siglo XIX el inters en los gobernadores de velocidad se intensifico y un numero
bastante alto de artculos acadmico fueron escritos sobre esto.
Los problemas dinmicos asociados con la gobernacin de velocidad casi seguramente esta muy bien
desarrollado por los ingenieros que estudian la teora matemtica del control automtico.
El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina a vapor muy general puede ser
mostrado en el diagrama esquemtico de la Figura 5.
Cilindro de
Potencia
Aceite a
Presin
Vlvula
piloto Cerrar Mquina Carga
Abrir
Combustible
Vlvula de
Control
Figura 6. Sistema de Control de Velocidad [1]
La cantidad de combustible de combustible (qfuel) que se admite para la mquina se ajusta de acuerdo con
la diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende (ref) y la velocidad real (r(t)).
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de
modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si la
velocidad real cae abajo del valor deseado (r(t) < ref) debido a una perturbacin, la disminucin de la

Teora de Control 9
fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo,
aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En cambio,
si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado (r(t) > ref), el incremento en la fuerza
centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la
provisin de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado [1].
En ste sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable
controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la
seal de error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina)
es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la
perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin [1].
Consideraciones en el Control de Velocidad

En la produccin de electricidad, los dispositivos de control posen una importancia capital, para lograr y
asegurar un suministro de electricidad de calidad. En el caso de los sistemas de generacin de electricidad
es tpico que las grandes centrales sean del tipo a vapor o hidrulicas, donde la fuente primaria de energa
es el vapor proveniente de una caldera o la columna de agua sustrada desde un embalse.
En un sistema de generacin ya sea hidrulico o de vapor, el sistema de gobernacin esta constituido por
un trasductor de velocidad, un comparador y una o mas amplificadores de fuerza.
Torque de
Carga
Relevador Posicin de
Posicin de Error de Torque - Torque
Relevador de Posicin la Vlvula Vlvula de
Referencia + Posicin Servo desarrollado + Acelerante Inercia del Velocidad
de Vapor y
Motor rotor
- Velocidad Turbina
Gobernador de Velocidad Gobernador de

Posicin Velocidad
Figura 7. Diagrama de Bloque del Sistema de Control de una Turbina de Vapor

La Figura 7 muestra el diagrama de bloque del sistema de un sistema de turbina a vapor-generador. El
gobernadore de velocidad en la figura es un trasductor de velocidad, la salida del cual es tpicamente la
posicin de una varilla que es proporcional a la velocidad. Esta posicin es comparada mecnicamente
con una posicin de referencia (pre-ajustada) que produce un error de posicin que es proporcional al
error de velocidad. La fuerza de controla esta posicin es pequea y debe ser amplificada en tanto fuerza
como posicin. Este es el propsito de dos amplificadores denotados como relevador de velocidad y

servomotor. Esta misma figura tambin describe el sistema de control de una turbina hidrulica si la
posicin de la vlvula es cambiada por la posicin de la compuerta (en una represa) y el bloque de la
vlvula es considerado la compuerta y el sistema de la turbina hidrulica.
El trasductor de velocidad es el corazn del sistema de gobernacin, y puede ser un dispositivo mecnico,
hidrulico o elctrico. Este debe medir la velocidad en el eje y proveer una seal de salida en una forma
apropiada (posicin, presin o voltaje) para comparacin contra su referencia, y la subsiguiente
amplificacin del error. El gobernador centrfugo de bolas (centrifugal flyballs governor) ha sido
histricamente usado para este propsito. La Figura 8, muestra tres ejemplos de gobernadores de bolas
centrifugas como han sido concebido por los ingenieros que los disearon.

Brazos
Resorte Bolas
Voladoras
Palanca
Collar
deslizante
Eje
Giratorio
Vlvula
de vapor
(a)
Resorte
Bolas
Voladoras
Eje de la
Turbina
Varilla
Giratoria Palanca del
Gobernador
(b)
Posicin
Velocidad
(c)
Figura 8. Ejemplo de gobernadores centrfugos con bolas voladoras [2]
Los tres poseen el mismo tres componentes esenciales: los bolas con peso giratorias (flyballs), resorte de
estriccin, y un enlace mecnico que cambia una eje o collar de posicin cuando la velocidad cambia.
Un ejemplo de un gobernador hidrulico es mostrado en la Figura 9. En sta figura una bomba principal
de aceite provee la alta presin hidrulica que fluye a travs del orificio de la bomba del gobernador. El
valor de fluido de aceite del gobernador es determinado por la presin reducida desde la bomba de aceite
del gobernador, la presin de salida de la cual solamente es una mitad de la principal. Sin embrago, la

Teora de Control 11
presin de la bomba del gobernador varia con el cuadrado de la velocidad. Este controla la presin agua
abajo desde el orificio, el cual es usado para controlar el ajuste de regulador a travs de un sistema de
control hidrulico.
Bomba de aceite
Eje de la turbina principal Bomba de aceite del
gobernador
Gobernador de
aceite
Orificio
Reservorio de
Aceite
Eyector de aceite
Vlvula Check
Figura 9. Gobernador hidrulico [2]
La medicin de la velocidad pude ser tambin hecha electromecnicamente por el acople de un pequeo
generador al eje cuya salida de voltaje o frecuencia es dependiente de la velocidad. Tales dispositivos no
son empleados muy ampliamente en las centrales de produccin de electricidad grandes. Los ms nuevos
diseos de gobernadores usan lgica de electrnica de alta velocidad.
Velocidad del Gobernador Copyright 2007. Francisco M. Gonzalez-Longatt. fglongatt@ieee.org
Velocidad de la
turbina
Control de la varilla de
regulacin
Figura 10. Gobernador de Esferas Voladoras [2]

Pivote
Figura 11. Diagrama de Fuerzas del Gobernador de Esferas Voladoras [2]
Eje de la
Turbina
Orifico
Moto
Vlvula
Servomotor
Bomba del
Gobernador
Succin de Cambiador
aceite de
velocidad
Vlvula
piloto
Vlvula de
vapor
Figura 12. Sistema de Regulacin de Velocidad de Turbina a Vapor
Diseo de Sistemas de Control [1]

Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales4. Sin embargo, si es posible aproximarlos
mediante modelos matemticos lineales, podemos usar uno o ms mtodos de diseo bien desarrollados.
En un sentido prctico, las especificaciones de desempeo determinadas para el sistema particular
sugieren cul mtodo usar.
Si se presentan las especificaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de respuesta

transitoria y/o las medidas de desempeo en el dominio de la frecuencia, no se tiene otra opcin que usar
un enfoque convencional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y/o la respuesta en
frecuencia.
Si las especificaciones de desempeo se presentan como ndices de desempeo en trminos de las

variables de estado, deben usarse los enfoques de control moderno.
En tanto que el diseo de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geomtrico de las races y
de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera, el diseo del sistema en el contexto de la teora
4
Dinmica descrita por ecuaciones diferenciales no lineales.

Teora de Control 13
de control moderna (mtodos en el espacio de estados) emplea formulaciones matemticas del problema
y aplica la teora matemtica para disear los problemas en los que el sistema puede tener entradas y
salidas mltiples y ser variantes con el tiempo. Aplicando la teora de control moderna, el diseador
puede iniciar a partir de un ndice de desempeo, junto con las restricciones impuestas en el sistema, y
avanzar para disear un sistema estable mediante un procedimiento completamente analtico. La ventaja
del diseo basado en la teora de control moderna es que permite al diseador producir un sistema de
control ptimo en relacin con el ndice de desempeo considerado.
Los sistemas que pueden disearse mediante un enfoque convencional estn por lo general limitados a
una entrada y una salida, y son lineales e invariantes con el tiempo.
El diseador busca satisfacer todas las especificaciones de desempeo mediante la repeticin estudiada de
prueba y error. Despus de disear un sistema, el diseador verifica si satisface todas las especificaciones
de desempeo. Si no las cumple, repite el proceso de diseo ajustando los parmetros o modificando la
configuracin del sistema hasta que se cumplan las especificaciones determinadas. Aunque el diseo se
basa en un procedimiento de prueba y error, el ingenio y los conocimientos del diseador cumplen una
funcin importante en un diseo exitoso. Un diseador experimentado ser capaz de disear un sistema
aceptable sin realizar muchas pruebas.
Por lo general, es conveniente que el sistema diseado exhiba la menor cantidad posible de errores, en
respuesta a la seal de entrada. A este respecto, debe ser razonable el amortiguamiento del sistema. La
dinmica del sistema debe ser relativamente insensible a variaciones pequeas en sus parmetros. Las
perturbaciones no deseadas deben estar bien atenuadas. Si el diseo del sistema se reduce a unos cuantos
candidatos, puede hacerse una eleccin ptima entre ellos a partir de consideraciones como el desempeo
general proyectado, el costo, el espacio y el peso.
Referencias Documentales
[1] Ogata, K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, 1980.
[2] Anderson, P.M. & Fuad, A.A. Power System Control and Stability. Second Edition. IEEE Press.
[3] Kundur, P. Power System Stability and Control. Mc Graw Hill, 1999.

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Captulo 1

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Breve Resumen Histrico

Figura 1. Regulador centrfugo de Watt

etapas iniciales del desarrollo de la teora de control.

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sistemas deterministicos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas

Tabla 1: Desarrollo de los Sistemas de Control.

Una definicin nica de sistema es complicada, pero a continuacin se muestran algunas:

Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se

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Control de Lazo Cerrado versus Control de Lazo abierto [1]

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Figura 4. Sistema de Control de Lazo Abierto

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Velocidad del Gobernador Copyright 2007. Francisco M. Gonzalez-Longatt. fglongatt@ieee.org

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Figura 11. Diagrama de Fuerzas del Gobernador de Esferas Voladoras [2]

Figura 12. Sistema de Regulacin de Velocidad de Turbina a Vapor

Diseo de Sistemas de Control [1]

Si se presentan las especificaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de respuesta

Si las especificaciones de desempeo se presentan como ndices de desempeo en trminos de las

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