SENSORES

ANALOGICOS
Vctor Hugo Cabrera
Automatismos II
Sensores Analgicos

Todos los valores posibles dentro de un rango

definido
Pasivos o activos
Caractersticas estticas: linealidad,
sensibilidad, continuidad, resolucin, rango
Caractersticas dinmicas
Usualmente, la seal anloga ser convertida
en seal digital dentro del controlador (12bits,
16bits, etc.)
Caractersticas Estticas

Linealidad
Sensibilidad = pendiente
Continuidad
Resolucin = ms pequea
variacin medible
Rango = valores medibles
por el sensor
Caractersticas Estticas

Error de linealidad
Error de cero
Histresis (tendencia de un
material a conservar una
de sus propiedades)
Sensibilidad a ruido
(relacin seal/ruido)
Caractersticas Dinmicas

Step response
Tiempo de subida tr
Tiempo de asentamiento
ts
Sobre elongacin
mxima Mp
Error en rgimen
permanente
Caractersticas Dinmicas

Frecuency response
TRANSMISION DE
INFORMACION
Vctor Hugo Cabrera
Automatismos II
Transmisin de Informacin

Transmisin por conductor

2 hilos paralelos
2 hilos cruzados
cable coaxial
2 hilos cruzados con blindaje
Transmisin por ondas
A larga distancia con ondas a alta frecuencia
modulada
A corta distancia
Transmisin ptica por fibras pticas
SENSORES DE
POSICION
Vctor Hugo Cabrera
Automatismos II
Sensores de posicin

Potencimetros
Resistencia variable.

Lineales (fraccin de
mm)
De giro limitado
Multi giros
Sensores de posicin

Potencimetros

Costos bajos
Buena linealidad: 0.1% de error de linealidad
Fiabilidad baja: friccin, desgaste,
sensibilidad al entorno (polvo)
Vida til ~ 10^6 a 10^8 ciclos de trabajo
velocidad limitada ~ 1m/s
Sensores de posicin

Potencimetros = Resistencias Variables

Sensores de posicin

Potencimetros = Resistencias Variables

Sensores de posicin

Galgas Extensiometricas
Resistencia variable por extensin de las
galgas
Permite medir desplazamientos muy pequeos
asociados con deformaciones
Uso tpico para medir deformaciones de
estructura
Ejemplo : balanzas digitales
Sensores de posicin

Galgas Extensiometricas
Sensores de posicin

LVDT (Linear Variable Differential Transformer)

Muy buena resolucin
Muy buena linealidad
Sensores de posicin

LVDT (Linear Variable Differential Transformer)

0.05-0.5% de precisin
Rango de ~0.1mm hasta ~250mm
Sensores de posicin

LVDT (Linear Variable Differential Transformer)

Sensores de posicin

Sensores de capacidad variable

Sensores de posicin
Sensores de posicin

Codificadores pticos incrementales

El conteo de pulsos indica el desplazamiento
desde la ltima posicin de referencia
2 canales para conteo y sentido de rotacin
Sensores de posicin

Codificadores pticos incrementales

Tambin denominados encoders.

A veces un canal adicional para conteo de
vueltas (home signal)
Tpicamente, de 100 a 6000 pulsos por vueltas
o resolucin lineal hasta 0.1m (micra)
Sensores de posicin

Codificadores pticos incrementales

(encoders)
Sensores de posicin

Codificadores magnticos incrementales

Sensores de posicin

Codificadores pticos absolutos

Uso de n pares emisor-receptor para obtener n
bits de posicin absoluta.
Sensores de posicin

Codificadores pticos absolutos

Uso de cdigo de Gray para evitar cambios de
estado simultneos en los diferentes bits.
SENSORES DE
VELOCIDAD
Vctor Hugo Cabrera
Automatismos II
Sensores de Velocidad

Codificadores incrementales : la frecuencia de

la seal es representativa de la velocidad
Taco generador de corriente continua
Taco generador de reluctancia variable
SENSORES DE
DISTANCIA
Vctor Hugo Cabrera
Automatismos II
Sensores de Distancia

Tipos

Medicin por tiempo de vuelo (tiempo entre

emisin y recepcin de la seal despus de
rebote)
Uso de ultrasonido
Uso de lser
Uso de radiofrecuencias
Sensores de Distancia

Ultrasonido
Emisin a 40KHz
Bajo costo, gran difusin
Reflexin variable segn material y forma del
objeto
Poca directividad
Variacin de velocidad del sonido en funcin de
ambiente (temperatura 1% cada 5C, humedad)
Sensores de Distancia

Ultrasonido
Sensores de Distancia

Medicin de distancia Lser

Muy buena directividad

Requiere electrnica muy rpida (resolucin
de 1,5mm requiere 100GHz)
Uso de seales moduladas o pulsadas y
medicin del desfase entre emisin y
recepcin
Sensores de Distancia

Medicin de distancia Lser

Medicin del tiempo recorrido entre la emisin
y la recepcin de los pulso
Sensores de Distancia

Medicin de distancia Lser

Sensores de Distancia

Medicin de distancia Lser

Sensores de Distancia

Medicin de distancia Radiofrecuencia

Distancia ms de 100, e incluso mas de 10km.

Crea un campo electromagntico.
Toma en cuenta el efecto Doppler.
Detecta el eco de su transmisin.
Aplicaciones: Control de trafico areo,
Deteccin de autos, En el rea de la medicina
Otros sensores

Para control de movimiento: Acelermetros y

tacmetros
Torque (usualmente con corriente)
Para control de proceso
Temperatura
Presin
Flujo
Nivel
Humedad, Ph
Densidad, viscosidad
VISION INDUSTRIAL
Visin Industrial

Idea de reemplazar el ojo humano por un

sistema de visin industrial (artificial vision,
computer vision)
El ojo humano es muy preciso, pero se cansa
Adems, el ser humano a veces se
desconcentra
Visin Industrial
Visin Industrial
Visin Industrial

Problemas
Volumen de informacin: por ejemplo, una
imagen de 640 x 480 pxeles con 8 bits de nivel
de gris es equivalente a 2,4576 MB.
Orientacin de los objetos
Visin Industrial

Problemas
Visin Industrial

Imgenes digitales deben ser discretizadas.

Visin Industrial

Imgenes digitales son cuantificadas

Ejemplo tpico: imgenes de 640x480 con 256
niveles de gris
Visin Industrial

Deteccin de objetos
Extraccin de contornos en base a mtodos de
gradiente o seguimiento de contornos
Region growing = obtencin de todos los
pxeles perteneciendo a un objeto
Modelacin del contorno o de la regin
Caracterizacin del objeto: dimensiones, rea,
permetro, centro de gravedad, huecos, etc.
Visin Industrial

Reconocimiento de los objetos

En base a comparacin con modelos de

referencias
En base a las caractersticas y clculos de
correlaciones
Mediante algoritmos de toma de decisiones
Aplicaciones
Aplicaciones
Aplicaciones
Aplicaciones
Aplicaciones
Aplicaciones
Aplicaciones

Inspeccin de impresiones en papel o plsticos

Clasificacin de correo
OCR = Optical Carcter Recognition
Biometra = reconocimiento de caractersticas
propias a cada humano (huelgas digitales, iris
del ojo, fotografa de la cara)
Aplicaciones

Visin estereoscpica:
dos cmaras para
visin 3D
Conteo de personas
Reconocimiento de
personas
Control de acceso
Referencias

A. Creus. Neumtica E Hidrulica. Segunda Edicin.

Editorial Marcombo. Ediciones. Barcelona - Espaa, 2011
H. Exner. Y Freitag. Fundamentos y Componentes
Oleohidrulicos Training Hidrulica Compendio I.
Editorial Mannesmann. Rexroth.
Roca Ravell Felipe. Oleohidrulica Bsica Diseo de
Circuitos. Primera Edicin. Editorial UPC. Barcelona
Espaa 1997.
S.R. Majunmdar Sistemas Neumticos. Editorial McGraw-
Hill. Mxico. 1998.
Thomson Learning. Neumtica. Editorial Paraninfo.
Madrid-Espaa.