Prcticas de Robtica utilizando Matlab .

PRCTICAS DE ROBTICA UTILIZANDO MATLAB

INDICE:

PREFACIO

1. PRACTICA 1: INTRODUCCIN
1.1. Clasificacin de robots. Morfologa
1.1.1. estructura mecnica
1.1.2. transmisiones y reductores
1.1.3. actuadores
1.1.4. elementos terminales
1.2. Sistemas de representacin utilizados en robtica.
1.2.1. representacin de la posicin
1.2.2. representacin de la orientacin
1.3. Herramientas para la simulacin de sistemas robotizados. mbito de aplicacin
1.4. Presentacin de los 2 robots ficticios
1.5. PRACTICA. Presentacin de la Robotics Toolbox de Peter I. Corke.

2. PRACTICA 2: CINEMTICA DE ROBOTS

2.1. Introduccin.
2.2. Cinemtica directa del brazo de un robot manipulador.
2.2.1. El problema cinemtico directo.
2.2.2. La representacin de Denavit-Hartenberg.
2.2.3. Representacin de la cinemtica directa de robots manipuladores
2.3. Cinemtica inversa del brazo de un robot manipulador.
2.4. Representacin grfica en MatLab usando alambres.
2.5. PRACTICA. Animacin de los robots.

3. PRACTICA 3: DINMICA DE ROBOTS

3.1. Introduccin
3.2. Dinmica inversa. La formulacin de Newton-Euler.
3.2.1. Sistemas de coordenadas en movimiento.
3.2.2. Cinemtica de los eslabones del robot.
3.2.3. Ecuaciones de movimiento recursivas.
3.2.4. Algoritmo computacional.
3.3. Dinmica directa. Mtodo de Walker-Orin.
3.4. PRACTICA. Simulacin de un pndulo de 3gdl.

4. PRACTICA 4: SELECCIN DE SERVOACCIONAMIENTOS

4.1. Introduccin.
4.2. Modelo dinmico de un motor DC.
4.3. Clculo de los pares mximos requeridos.
4.4. PRACTICA. Robot de 3 gdl.
Prcticas de Robtica utilizando Matlab .

5. PRACTICA 5: PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DE UN

MANIPULADOR
5.1. Introduccin.
5.2. Esquema general de Planificacin de Trayectorias
5.2.1. Espacio cartesiano y espacio articular
5.3. Tipos de trayectorias
5.4. Interpolacin. Clculo de una trayectoria 4-3-4.
5.4.1. trayectorias de articulacin interpolada
5.4.2. polinomios 4-3-4
5.4.3. cdigo en Matlab

5.5. PRACTICA. Animacin de la trayectoria

6. PRACTICA 6: SIMULACIN Y CONTROL DE ROBOTS

6.1. Introduccin
6.2. Sintonizado de los motores.
6.2.1. Estructuras de control de robots.
6.2.2. Tcnicas de sintonizado.
6.3. PRACTICA. Simulacin de robots.

ANEXO:

Prctica 00: Fundamentos bsicos de MatLab

Prctica 01: Fundamentos bsicos de Simulink