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CURSO DE GEOMETRA
DIFERENCIAL
PARTE 1. CURVAS Y SUPERFICIES
ISBN: 970-32-2650-7
Prefacio
iii
i i
i i
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iv
i i
i i
i i
Los autores
i i
i i
i i
i i
i i
i i
Contenido
Prefacio iii
Contenido vi
0 Conceptos preliminares 1
0.1 La geometra de R2 y de R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.2 Orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3 Operaciones vectoriales en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
0.4 Topologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0.5 Calculo diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.6 Funcion inversa y funci
on implcita . . . . . . . . . . . . . . . 16
0.7 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
0.8 Puntos y vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
0.9 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1 Curvas en R2 y en R3 27
1.1 Curvas derivables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3 Curvas regulares parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4 Longitud de arco y angulo entre curvas . . . . . . . . . . . . . 35
1.5 Longitud de arco en coordenadas arbitrarias . . . . . . . . . . 42
1.6 Curvatura de curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.7 Curvas espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.8 El teorema fundamental de la teora de las curvas . . . . . . . 63
vii
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i i
i i
viii Contenido
2 Supercies en R3 77
2.1 Supercies diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.2 Caracterizaciones de las supercies . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.3 El espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.4 La primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5 Longitud y angulos en supercies . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.6 Area de regiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7 Supercies isometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.8 Supercies conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Bibliografa 193
Indice alfab
etico 195
i i
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Captulo 0
Conceptos preliminares
0.1 La geometra de R2 y de R3
En esta obra estudiaremos objetos geometricos en R2 y R3 , los espacios
vectoriales de dimension dos y tres, respectivamente, con coecientes en los
n
umeros reales. Para describir los mencionados objetos, se asocia a estos
espacios un sistema de coordenadas. Dicho sistema puede pensarse como
un marco de referencia que surge de la necesidad de un observador para
describir un proceso.
El espacio cartesiano
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i i
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2 0.1. La geometra de R2 y de R3
x1 = x, x2 = y, x3 = z,
Producto escalar
Usaremos el concepto de producto escalar como base para desarrollar la
geometra de R3 .
n
, = 1 1 + 2 2 + 3 3 = i i.
i=1
i i
i i
i i
Estas propiedades nos dicen que el producto escalar es una forma bilineal
simetrica positiva denida.
Las propiedades del producto escalar dadas en la proposici on 0.2 per-
miten denir varios conceptos geometricos, que repasaremos a continuaci on.
Denici on 0.3. Dado un vector con coordenadas ( 1 , 2 , 3 ) respecto de
la base canonica, la norma de , denotada , se dene como
n
= , = ( i )2 .
i=1
i i
i i
i i
4 0.1. La geometra de R2 y de R3
+ + .
La igualdad es v alida si y s
olo si uno de los vectores es m
ultiplo del
otro; vease la gura 0.1b.
+ +
a. b.
i i
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b. d(p, q) 0, y d(p, q) = 0 si y s
olo si p = q.
La igualdad es v
alida si y s
olo si p, q y r son colineales.
, = cos .
,
.
2
0.2 Orientaci
on
La idea b
asica de orientaci
on del espacio alude a la regla de la mano
derecha utilizada en la Mec anica, mientras que la orientaci
on del plano
i i
i i
i i
6 n
0.2. Orientacio
e3
3
2
e2
e1 1
a. b.
Figura 0.3: a. Base canonica, con orientacion positiva. b. Base con orien-
tacion positiva.
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i i
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Producto cruz
Denici on 0.10. Sean = ( 1 , 2 , 3 ), = ( 1 , 2 , 3 ) dos vectores en R3 .
Se dene el producto cruz o producto vectorial de con , denotado
por , como el vector con coordenadas
= ( 2 3 2 3 , ( 1 3 1 3 ), 1 2 2 1 )
Para recordar las coordenadas del producto cruz conviene escribir a este
de la manera siguiente:
2 3 1 3 1 2
= e1 2 3 e2 1 3 + e3 1 2 ,
a. Si es el a
ngulo entre y , entonces
= sen .
b. es ortogonal a y :
, = 0 y , = 0.
c. Anticonmutatividad:
= .
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i i
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() = () = ( ).
e. Distributividad:
( + ) = ( ) + ( ).
f. Igualdad de Jacobi:
( ( )) + ( ( )) + ( ( )) = 0.
lo que implica a su vez que = 0 o bien = . Esto es, dos vectores son
paralelos si su producto cruz se anula.
Se observa que si
= 0, entonces los vectores unitarios
, ,
conforman una base en el espacio con orientaci
on positiva por la elecci
on
del producto . (Vease la gura 0.4.)
(, , ) = , .
i i
i i
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d. (, , ) = 0 si y s
olo si los tres vectores y el origen est
an contenidos
en un mismo plano.
V = |(, , )|.
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0.4 Topologa
Podemos utilizar los conceptos geometricos (como la norma, la distancia,
los angulos, entre otros) para denir ciertos subconjuntos distinguidos en el
plano y el espacio. De nuevo, enunciaremos las deniciones para el caso de
R3 , pero el lector podra establecer con facilidad las deniciones correspon-
dientes en el plano.
on 0.14. Sean p R3 y A R3 .
Denici
A continuaci
on denimos las clases de conjuntos m
as importantes desde
el punto de vista del c
alculo.
Usaremos esta denicion para dar una nueva e importante clase de con-
juntos.
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12 0.4. Topologa
z
y
1
H+
y
x
x
a. b.
on F : R3 R continua. En-
Ejemplo 0.17. Considerese cualquier funci
tonces, dado un valor R, el conjunto
F 1 (, ] = { (x, y, z) R3 | F (x, y, z) }
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F 1 (, 1) = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 < 1 }
F 1 (, 1] = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 1 }
es una regi
on con frontera.
H+ = { (x, y) R2 | y > 0 }.
H+ = { (x, y) R2 | y 0 }
es una regi
on con frontera.
A continuaci
on denimos los conceptos topologicos correspondientes a
un subconjunto arbitrario de R3 .
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14 lculo diferencial
0.5. Ca
S2R = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = R2 }
U = S2R
0.5 C
alculo diferencial
Supondremos que el lector est a familizarizado con los conceptos del calculo
diferencial en R , de modo que en esta seccion s
n olo jaremos la terminologa
y la notacion correspondientes al c alculo.
Si una regi on tiene coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con respecto de la base
canonica {e1 , e2 , e3 } y las funciones coordenadas de una transformaci on f :
R3 son (f1 , f2 , f3 ), entonces la derivada parcial (de primer orden)
de fi con respecto de xj , i, j = 1, 2, 3, denotada por fi /xj , esta dada por
fi fi (p + tej ) fi (p)
j
(p) = lim .
x t0 t
Suponiendo que estas derivadas parciales existen en una regi
on , podemos
considerar las derivadas parciales de segundo orden
2 fi
, i, j, k = 1, 2, 3.
xj xk
Si estas existen, podemos considerar las derivadas parciales de orden 3,
etcetera.
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16 n inversa y funcio
0.6. Funcio n implcita
0.6 Funci
on inversa y funci
on implcita
Los resultados del calculo diferencial que ser an nuestra herramienta fun-
damental son los teoremas de la funci on inversa y de la funci
on implcita,
que enunciamos a continuaci on. Aunque estos teoremas son v alidos en un
contexto m as general, los enunciaremos de una manera particular que nos
sera de utilidad mas adelante. El lector interesado en profundizar en estos
temas es referido a [2] o [8].
Teorema 0.26 (De la funcion inversa). Sea f : R3 una transformaci
on
1
de clase C denida en una regi on R3 y sea p un punto con la
propiedad de que la matriz derivada
fi
Dfp = (p) ,
xj
formada por las derivadas parciales evaluadas en p, es invertible. Entonces
on que contiene a p tal que
existe una regi
f | : f ( )
es invertible. Adem as, f 1 es de clase C 1 y la matriz derivada de f 1 en
f (p) es la inversa de la matriz anterior, es decir,
D(f 1 )f (p) = (Dfp )1 .
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As, la conclusi
on del teorema 0.26 se puede parafrasear diciendo que
f | es un difeomorsmo (de clase C 1 ).
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xi = xi (u1 , u2 , u3 ), i = 1, 2, 3. (0.2)
1 1 1 1
x a1 a2 a3 u
y = a21 a22 a23 u2 .
z a31 a32 a33 u3
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on L1 .
denen a la transformaci
D(x1 , x2 , x3 )
J(p) = (p),
D(u1 , u2 , u3 )
se llama el jacobiano de Dp .
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(r, )
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(r, , z)
r y
x
(r, )
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donde r > 0, 0 < < y 0 < < 2. La matriz jacobiana para cada punto
(r, , ) R3 es
cos sen r cos cos r sen sen
A = sen sen r sen cos r cos sen ,
cos r sen 0
(r, , )
r
y
x
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24 0.9. Ejercicios
3
z Tp R3
p 2
0
y 1
x
0.9 Ejercicios
1. Demuestre la proposici
on 0.2.
2. Demuestre la proposici
on 0.4.
3. Demuestre la proposici
on 0.6.
5. Demuestre la proposici
on 0.11.
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(a) , 2, .
(b) La proyecci
on de en .
(c) La proyeccion de en .
(d) ( ( )) + ( ( )).
(e) (, , ) + (, , ).
( ) = , , .
8. Demuestre la proposici
on 0.13.
12. Demuestre que una funci on f : R R que satisface las hipotesis del
teorema de la funcion inversa 0.26 tiene de hecho una inversa global.
En contraste, muestre una transformaci on f : R2 R2 que satisfaga
otesis del teorema en todo R2 pero que s
las hip olo sea invertible lo-
calmente.
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26 0.9. Ejercicios
(a) f (x, y) = y + sen x, x + 12 sen y .
(b) f (x, y) = (x2 y 2 , xy).
(c) f (x, y, z) = (x + y + z, x2 y 2 , x2 + z 2 y).
(d) f (x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 , arctan(y/x), z).
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Captulo 1
Curvas en R2 y en R3
y se llamar
a la derivada de en el punto t0 .
27
i i
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y z
(t)
(t)
(t)
(t)
x y
x
a. b.
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 29
a. Linealidad: Si , R, entonces
d d1 d2
(1 + 2 ) = + .
dt dt dt
d. F
ormula de Leibniz para el producto cruz :
d d1 d2
(1 2 ) = 2 + 1 .
dt dt dt
e. F
ormula de Leibniz para el triple producto escalar:
d d1 d2 d3
(1 , 2 , 3 ) = , 2 , 3 + 1 , , 3 + 1 , 2 , .
dt dt dt dt
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d
1 , 2 = ( sen t, cos t, 2), (4t2 , 2t, t)
dt
+ (cos t, sen t, 2t), (8t, 2, 1)
= 4t2 sen t + 2t cos t 2t + 8t cos t + 2 sen t 2t
= (2 4t2 ) sen t + 10t cos t 4t.
Adem
as,
e1 e2 e3 e1 e2 e3
d
(1 2 ) = sen t cos t 2 + cos t sen t 2t
dt 4t2 2t t 8t 2 1
= (t cos t 4t, t sen t + 8t2 , 2t sen t 4t2 cos t)
+ ( sen t 4t, cos t + 16t2 , 2 cos t 8t sen t),
(t cos t sen t 8t, cos t t sen t + 24t2 , 4t2 cos t 10t sen t + 2 cos t)
es la expresi
on para la derivada en cuesti
on.
Las dos curvas mencionadas en los ejemplos 1.2 y 1.3 son regulares, como
lo muestran las reglas de correspondencia de sus derivadas respectivas.
(t) = (t3 , t2 ).
i i
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 31
La derivada de en cualquier t R es
(t)
= (3t2 , 2t),
Podemos pensar que la curva (cos t, sen t) esta deformada por la funci on
escalar (t) = 1/t, de modo que la imagen de es una espiral plana que
parte de () = (1/, 0) y que tiende al punto (0, 0) cuando t ,
girando en sentido contrario a las manecillas del reloj, como se muestra en
la gura 1.3a.
y
(t3 , t2 )
La derivada de est
a dada por
1
(t)
= (t sen t + cos t, sen t t cos t).
t2
Podemos observar que la derivada es continua y no se anula en ning
un
punto de su dominio t (, ). Esto hace de una curva regular.
i i
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y y
t+
cos t t (cos t, sen t)
t , sent t
1
, 0
(2, 0)
x 1 x
a. b.
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 33
(t)
(a)
(b)
a t b
i i
i i
i i
(J)
J
0
i i
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 35
(1)
x
(1)
(1)
= (2, 2), y (1)
= (2, 2).
i i
i i
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donde (t)
es el vector tangente a la curva en el punto (t).
Ejemplo 1.14. Sea S1R la circunferencia de radio R con centro en (0, 0)
en el plano R2 , parametrizada por (t) = (R cos t, R sen t), con t [0, 2].
La longitud de S1R es
2
1
(SR ) = R2 sen2 t + R2 cos2 t dt
0
2 2
= 2 2 2
R (sen t + cos t)dt = R dt = 2R,
0 0
Por lo tanto,
2 2
= (t)dt
= 20dt = 2 20
0 0
: [a, b] ,
i i
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 37
dy i dxi dt
= , i = 1, 2, 3,
du dt du
de modo que
3
3
dy i 2
dxi dt 2
(u) = =
du dt du
i=1 i=1
3
dt
dxi 2 dt
= = (t).
du dt du
i=1
Como dt/du
= 0 para todo u, podemos suponer por el momento que dt/du >
0, de modo que
dt
(u) =
(t).
du
Por el teorema de cambio de variable se obtiene que
d d b
dt
= (u)du =
(t(u))
du = (t)
dt = .
c c du a
i i
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dt
(u) =
(t),
du
y usando de nuevo el teorema de cambio de variable, observando que ahora
t(c) = b y t(d) = a,
d d a
dt
=
(u)du = (t(u))
du = (t)
dt = ,
c c du b
d
1 = (s).
ds
De manera recproca, si una parametrizacion de satisface (s)
1,
entonces la longitud de la curva desde (a) hasta (s) es
s
(s) = d = s a,
a
lo que nos dice que, salvo una constante, s es el parametro que mide por s
mismo la longitud de arco de .
i i
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 39
Observaci on. Si una curva de longitud nita est a parametrizada por longi-
tud de arco, podemos suponer sin perdida de generalidad que esta denida
en un intervalo de la forma [0, L], siendo L la longitud total de la curva.
De la discusion anterior tenemos el siguiente resultado.
Lema 1.19. Sea una curva parametrizada por longitud de arco s. En-
tonces la velocidad v(s) = (s)
tiene rapidez constante: v(s) = 1 para
todo s [0, L]. De manera recproca, si v(s) es constante e igual a 1,
entonces (s) = s.
En lo que resta de la seccion, cada vez que una curva este parametrizada
por la longitud de arco s = (s), la derivada con respecto de este parametro
se denotara mediante un ap ostrofe ( ).
Ejemplo 1.20. Sea una recta en R3 que pasa por el punto con vector
director . Entonces se puede parametrizar como (t) = t + , de modo
que = ; si la derivada debe satisfacer = 1, basta escoger al vector
tal que = 1. Esto es, para que una recta tenga parametrizaci on por
longitud de arco, es suciente que su vector director sea unitario.
i i
i i
i i
tenemos que
d
= (t)
> 0,
dt
de modo que (t) es una funci on creciente y por tanto con una inversa
t = t(s) diferenciable, con derivada
dt 1 1
= = .
ds d/dt (t)
donde t (, ).
Entonces la longitud de arco (t) de tal curva, desde 0 hasta t, viene
dada por
t t
(t) = ()d
= 3e2 d = 3(et 1) = s.
o 0
Al despejar t, se tiene
s
t = ln h(s), donde h(s) = +1 .
3
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 41
1 (t0 ) = 2 (t0 ).
1 (t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)) y 2 (t) = (x2 (t), y2 (t), z2 (t)),
de modo que sus vectores tangentes en el punto com un 1 (t0 ) = 2 (t0 ) son
1 (t0 ) y 2 (t0 ), es natural denir el angulo entre esas curvas en 1 (t0 ) =
2 (t0 ) como el angulo formado por sus vectores tangentes. Esto es, si tal
angulo es , entonces satisface
1 (t0 ), 2 (t0 )
cos = .
1 (t0 ) 2 (t0 )
con t [0, 4]. Es claro que 1 (1) = 2 (1) = (1, 1) es un punto de intersecci
on
de 1 y 2 . Entonces el angulo formado en (1, 1) por las curvas 1 y 2 es
(1, 2), (1, 3) 7 7 2
= arccos = arccos = arccos ,
5 10 50 10
poco m
as de 8 grados.
i i
i i
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El vector v tangente a la curva (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) tiene una expresi
on
vu con respecto de las coordenadas ui dada por
dui
vui = , i = 1, 2, 3.
dt
Ahora veremos como se transforma el vector v al expresarlo en las coorde-
nadas x1 , x2 , x3 . Esto es, si vx denota a v con respecto de las coordenadas
xi , queremos determinar la relaci on de la expresi
on anterior con
dxk
vxk = (u(t)) k = 1, 2, 3.
dt
Por ejemplo, la primera coordenada de vx se calcula, seg
un la regla de
la cadena, por
3
x1 dui x1 3
dx1
vx1 = (u(t)) = = vi .
dt ui dt ui u
i=1 i=1
De manera an
aloga, para k = 2, 3 se tiene
3
xk dui xk 3
dxk
vxk = (u(t)) = = vi .
dt ui dt ui u
i=1 i=1
1
Esta secci
on puede omitirse en una primera lectura.
i i
i i
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 43
En notaci
on matricial, estas relaciones se escriben como
vx = Avu ,
3 3
3 2
xk
vx 2 = (vxk )2 = vi
ui u
k=1 k=1 i=1
3 3
3
3
xk xk xk xk
i j
= v v = vui vuj
ui uj u u ui uj
k=1 i,j=1 i,j=1 k=1
3
= gij vui vuj ,
i,j=1
, = 1 1 + 2 2 ,
i i
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i i
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 45
de donde
2
2
dr 2 d
+r = sen4 (t/3) cos2 (t/3) + sen6 (t/3) = sen4 (t/3).
dt dt
De esta manera,
2
2
/2 /2
dr d 2 t
= + r2 dt = sen dt
0 dt dt 0 3
1 3 2t /2 1
= t sen = (2 3 3)
2 2 3 0 8
es la longitud deseada.
Observemos que para calcular vx en otras coordenadas, es necesario
obtener primero (gij ) = AT A para luego determinar vuT (AT A)vu .
Ejemplo 1.25. Considerese R3 con las coordenadas cartesianas y el cambio
a coordenadas cilndricas dado por x = r cos , y = r sen , z = z.
En este caso, la matriz jacobiana es
cos r sen 0
A = sen r cos 0
0 0 1
de donde la matriz que dene el nuevo producto escalar es
cos sen 0 cos r sen 0
G = AT A = r sen r cos 0 sen r cos 0
0 0 1 0 0 1
1 0 0
= 0 r2 0 = (gij )
0 0 1
i i
i i
i i
As, la expresi
on
2
2
2
b
dr d d
= + r2 + r2 sen2 dt
a dt dt dt
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 47
i i
i i
i i
Menos curvatura
M
as
r
Curvatura cero
R
1
k= R
1 ) = d(
d( 2 ) = 0,
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 49
es decir
i ) = (
d( i ), (i ) C(t1 , t2 , t3 ) = 0.
es de al menos clase C 1 , por el mismo teorema del valor medio
Ya que d(t)
= 0, lo que implica
existe otro punto (1 , 2 ) tal que d()
(), () C(t1 , t2 , t3 ) + (),
()
= 0.
(t),
(t) C = 0 y
(t), (t) C = (t),
(t)
(t)
(t3 )
(t)
(t)
(t2 ) C(t1 , t2 , t3 )
C
(t1 )
i i
i i
i i
regularidad de la curva,
0
= (t),
(t)
=
(t), (t) C
= (t),
(t) C = (t),
(t) C
implica que
(s), (s) = 0,
lo que indica que los vectores (s) y (s) son ortogonales. De esta manera,
existe un escalar tal que (s) = ((s) C), lo que implica, al sustituir
en la segunda ecuacion que
1
(s), (s) = (s), (s) = 1;
o en forma equivalente,
(s), (s) = ,
(s) = || (s) C
(s) (s) 1
R(s) = (s) C = = = ;
|| (s)2 (s)
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 51
es la curvatura de la circunferencia.
(s) = + s,
donde = 1.
Si se calculan las dos primeras derivadas se tiene que
(s) = , (s) = 0,
i i
i i
i i
Una curva plana tiene asociada una pareja {v(s), n(s)} en cada punto
(s). Esta pareja permite denir el concepto de curvatura con signo de
una curva plana.
Denici on 1.30. Dada una curva plana , damos a la curvatura de en s
el signo del determinante
(s)
(s) .
|k(s)| = (s)
Por otro lado, (s) es igual al area del rect angulo tendido sobre los
vectores (s) y (s), en virtud de que (s) = 1. Puesto que dicha area
se calcula mediante el valor absoluto
det (s) ,
(s)
entonces se tiene que |k(s)| es igual al valor absoluto del determinante an-
terior. De hecho, como los signos de la curvatura y del determinante son
los mismos por denicion, lo anterior nos dice que
(s)
k(s) = det .
(s)
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 53
i i
i i
i i
Por un c
alculo directo se tiene
(t)
= (6 sen 2t, 6 cos 2t)
(t) = (12 cos 2t, 12 sen 2t)
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 55
+
(2) (0)
(0) (2)
i i
i i
i i
on de + si y s
a. Conserva la orientaci olo si dt/du > 0 para todo u en
[c, d].
on de + si y s
b. Invierte la orientaci olo si dt/du < 0 para todo u en
[c, d].
Demostraci
on. Por la regla de la cadena se tiene que
d
dt
(u) = (t)
.
du du
Esto nos indica que los vectores d
/du y son paralelos. La cantidad dt/du
indica el sentido de cada uno, y por lo tanto la orientacion.
d
0= v(s), v(s) = 2v (s), v(s) = 2a(s), v(s)
ds
con lo que a(s), v(s) = 0, lo que prueba la armaci
on.
Al normalizar el vector aceleracion a(s) se obtiene el vector n(s) dado
por
a(s) v (s) (s)
n(s) = = = .
a(s) v (s) (s)
Observemos que n(s) es un vector unitario ortogonal a v(s).
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 57
v n = b, n b = v, b v = n.
n(s)
v(s)
(s)
b(s)
i i
i i
i i
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 59
Denici on 1.37. Si (s) es una curva regular, para cada (s) se dene el
escalar = (s) como la torsi
on de la curva en ese punto.
Las formulas obtenidas para las variaciones del triedro implican el si-
guiente importante resultado.
Teorema 1.38 (de Serret-Frenet). Sea (s) una curva regular diferencia-
ble orientada denida en [a, b] R y parametrizada por longitud de arco.
Entonces para cada punto (s) se puede denir el triedro de Serret-Frenet
{v, n, b} y tales vectores satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
v = kn,
n = kv b, (1.1)
b = n.
(s) = v,
(s) = v = kn,
(s) = k n + kn = k n + k( b kv) = k n k b k 2 v,
donde en la u
ltima igualdad se ha utilizado la segunda ecuaci
on en (1.1).
i i
i i
i i
( , , ) ( , , )
= = .
k2 2
Ejemplo 1.40. Considere la recta que pasa por R3 con vector director
, parametrizada por
(s) = + s,
donde = 1. Al calcular las derivadas se tiene
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 61
i i
i i
i i
y = 1, obtenemos
dt dt 1
= = .
ds ds
De esta manera,
kb = .
3
Ya que b = 1, tomando normas de cada lado se concluye que
k = k b = ,
3
(t)
= (a sen t, a cos t, b),
(t) = (a cos t, a sen t, 0),
...
(t) = (a sen t, a cos t, 0).
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 63
con lo que
...
(,
, ) a2 b b
(t) = = = 2
2 a2 (a2 + b2 ) a + b2
es la torsi
on en (t).
i i
i i
i i
dv i
= k(s)ni = fi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
ds
dni
= k(s)v i (s)bi = gi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
ds
dbi
= (s)ni = hi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
ds
para i = 1, 2, 3, donde las funciones fi , gi , hi : J R9 R son lineales con
respecto de las variables vectoriales v, n, b y son al menos de clase C 2 con
respecto del par ametro s.
Por el teorema de unicidad y existencia para ecuaciones diferenciales no
autonomas (vease, por ejemplo, [1]), dadas las condiciones iniciales s0 J,
y el punto (v01 , v02 , . . . , b20 , b30 ) R9 , existe un intervalo abierto (a, b) J que
contiene a s0 y una u nica curva diferenciable : (a, b) R9 tal que
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 65
por
v(s), n(s) 0, v(s), b(s) 0, n(s), b(s) 0,
v(s), v(s) 1, n(s), n(s) 1, b(s), b(s) 1,
una sustituci
on simple nos muestra que la familia de triedros con estas
condiciones satisface el sistema no aut
onomo de ecuaciones diferenciales
isometrico de Serret-Frenet dado por
d
v, n = k(s)n, n k(s)v, v (s)v, b,
ds
d
v, b = k(s)n, b + (s)v, n,
ds
d
n, b = k(s)v, b (s)b, b + (s)n, n,
ds
d
v, v = 2k(s)v, n,
ds
d
n, n = 2k(s)n, v 2 (s)n, b,
ds
d
b, b = 2 (s)b, n.
ds
El teorema de existencia y unicidad nos garantiza la ortonormalidad de la
familia {v(s), n(s), b(s)} en todo el intervalo (a, b).
Una vez que tenemos una solucion del sistema en el intervalo (a, b),
denimos la curva espacial
s
(s) = v()d,
0
donde la integracion es realizada coordenada a coordenada. Es claro que
(s) = v(s). Observemos que (s) = v(s) 1, de modo que s es el
par ametro de longitud de arco de . Por la primera ecuaci on de Serret-
Frenet en (1.1),
(s) = v (s) = k(s)n(s),
lo que nos dice que k(s) es la curvatura de en (s).
Utilizamos el mismo procedimiento del lema 1.39 para ver que la torsi
on
de se calcula mediante
( , , ) ( , , )
(s) = =
(s)2 k(s)2
i i
i i
i i
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 67
c. El plano osculador por (s0 ), que pasa por (s0 ) y contiene a los
vectores v(s0 ) y n(s0 ) (es decir, es normal al binormal b). Su ecuaci
on
vectorial es
La gura 1.11 ilustra los tres planos obtenidos a traves del triedro de
Serret-Frenet.
Dada una curva (s) y su correspondiente triedro m ovil, podemos pro-
yectar la curva en los planos osculador, normal y recticador (al menos cerca
del punto (s0 )) para estudiar la geometra de la curva de tal punto.
Sean (s) una curva diferenciable y s0 [a, b]. El desarrollo de Taylor
de alrededor de s0 viene dado por
1 1
(s) = (s0 ) + (s0 )h + (s0 )h2 + (s0 )h3 + O(h4 ),
2 6
i i
i i
i i
k 2 s3
x(s) = s + O(s4 ),
6
ks2 k s3
y(s) = + + O(s4 ),
2 6
k
z(s) = s3 + O(s4 ).
6
Proyectaremos la curva en los planos mencionados, tomando en cuenta s olo
el primer termino no constante del desarrollo de Taylor alrededor de s = 0.
ks2 k 3
y= y z= s .
2 6
Despejamos s en estas ecuaciones e igualamos las expresiones resul-
tantes para obtener
(2y)3 (6z)2
= ,
k3 (k )2
o en forma equivalente,
9kz 2
y3 = ,
2
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 69
b b
b
(t) n n
v
v Plano normal
Plano recticador
n
v Plano osculador
ks2
x=s y y= .
2
Al sustituir x en la segunda ecuacion, nos queda
k 2
y= x
2
que es la ecuacion de una p arabola que se abre hacia arriba, pues
k > 0. (Vease la gura 1.11b.)
i i
i i
i i
{V, B, N }
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 71
Ejemplo 1.45. Dar la ecuaci on del plano osculador de la helice del ejemplo
1.42, en cualquier punto (t0 ).
Dado t0 R, tenemos que el plano osculador P0 en el punto (t0 ) =
0 ) (t0 ).
(a cos t0 , a sen t0 , b t0 ) es ortogonal al vector binormal B = (t
Como ya se ha calculado en el ejemplo 1.42,
(t)
(t) = (ab sen t, ab cos t, a2 )
Como a
= 0, la ecuaci
on
1.10 Ejercicios
1. Cuales de las siguientes curvas son regulares? Haga un dibujo de la
traza cuando sea posible.
i i
i i
i i
72 1.10. Ejercicios
on de x2 + y 2 = 1 y y 2 + z 2 = 1,
(e) La curva dada por la intersecci
y
= 1, utilizando x = t como parametro.
(a) (t) = (1 + t, t2 , 1 + t3 ), t0 = 2.
(b) (t) = (3 cosh 2t, 3 senh 2t, 6t), t0 = 0.
(c) (t) = (2t, t, ln t), en el punto (4, 2, ln 2).
2 2 3
3. Demuestre que las rectas tangentes a la curva (t) = 3 t, t , t forman
un angulo constante con el vector (1, 0, 1).
5. De una parametrizaci
on por longitud de arco para cada una de las
siguientes curvas.
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 73
7. Halle una f
ormula para la curvatura de una curva plana dada por una
ecuacion en coordenadas polares.
on 0 esta
10. Demuestre que una curva espacial diferenciable con torsi
contenida
en un plano.
Utilice este hecho para demostrar que la curva
1+t 1+t2
(t) = t, t , t es plana.
(a) t = /2.
(b) t = 1.
(c) (x, y, z) = (0, 1, 0).
(d) t = e.
(e) (1, 0, 1).
12. Demuestre que si todos los planos osculadores de una curva espacial
tienen un punto de intersecci
on com
un, entonces tal curva es plana.
i i
i i
i i
74 1.10. Ejercicios
esta dada por k(s). Describa la curva plana tal que su curvatura est
a
dada por
1
k(s) = , (s) = 0.
2s
14. Se dice que las funciones de curvatura k(s) y torsi on (s) de una
curva espacial son las funciones intrnsecas de la curva. Note que ya
hemos calculado tales funciones intrnsecas para las curvas del ejercicio
4.
(a) Demuestre que si k(s)
= 0 y k(s) = (s) para alguna constante
, entonces la curva es una helice.
(b) De la ecuacion de la helice del inciso (a) si = 1.
(c) Demuestre que si (t) es tal que (t) = R, entonces, si (s)
= 0
se tiene que
2
1 k (s)
+ = R2 .
k(s)2 k(s)2 (s)
i i
i i
i i
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 75
B T = B o bji = bij
i i
i i
i i
i i
i i
i i
Captulo 2
Supercies en R3
77
i i
i i
i i
R2 p U
S
R3
ogica en R3 .
Figura 2.2: Supercie topol
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 79
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), y (x, y, z) = (u(x, y, z), v(x, y, z)).
Para mostrar que S2R es una supercie topol ogica utilizaremos las proyec-
ciones estereogr acas desde los polos norte PN = (0, 0, R) y sur PS =
(0, 0, R) hacia el plano horizontal, mencionadas a continuaci on. (Vease
la gura 2.3.)
Para proyectar la esfera desde el polo norte PN hacia el plano horizontal,
a cada punto con coordenadas ambientales (x, y, z) en la esfera le asociamos
un punto en el plano horizontal con coordenadas (u, v), considerando la lnea
recta que pasa por el polo norte PN y por el punto p = (x, y, z). El punto
asociado (u, v) del plano es aquel obtenido de la intersecci on de la recta
mencionada y el plano, como se muestra en la gura 2.3.
De tal gura se obtiene que si (x, y) son las dos primeras coordenadas de
p, entonces (u, v) es un m ultiplo escalar de (x, y); es decir (u, v) = (x, y)
para alg
un escalar .
De la semejanza de triangulos que se muestra en la misma gura 2.3 se
obtiene la igualdad
z (x, y) (x, y)
= ,
R (x, y)
i i
i i
i i
PN
(x, y, z)
R
z
(x, y) (u, v)
(x, y)
(u, v) = (x, y)
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 81
2R2 v
y = ,
2 + v2 + R2
u
u2 + v2 R2 )
R(
z = 2 .
+ v2 + R2
u
Si V2 es el conjunto abierto consistente en los puntos de R3 que no
an contenidos en el semieje negativo z, el conjunto U2 = V2 S2R es
est
una vecindad de p para cualquier punto p S2R \ {PS }. La transformaci
on
2
continua 2 : U2 R denida mediante la regla
Rx Ry
(
u, v) = 2 (x, y, z) = , ,
R+z R+z
i i
i i
i i
Ejemplo 2.3. La parte superior del cono circular recto C denido por la
on x2 + y 2 = z 2 , con z 0, es una supercie topol
ecuaci ogica en R3 .
3
Consideremos las coordenadas (x, y, z) en R y (u, v) en el plano. La
on continua : R2 U C denida mediante la regla de
transformaci
correspondencia
(x, y, z) = (u, v) = (u, v, u2 + v 2 )
es una parametrizacion de todo el cono C, lo cual lo hace una supercie
topol 3
ogica en R . (Vease la gura 2.4.)
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 83
Ejemplo 2.5. En el ejemplo 2.2 vimos que la esfera S2R es una supercie
topol
ogica. Las transformaciones que utilizamos en ese ejemplo son tambien
diferenciables, por lo que la esfera es una supercie diferenciable.
Mas adelante veremos que el cono del ejemplo 2.3 no es una supercie
diferenciable, pero antes veamos algunas consecuencias de la denici
on 2.4.
Sean p un punto de una supercie diferenciable y (U, ) una parametrizaci
on
en p. Entonces tiene una inversa diferenciable, de modo que existe una
transformacion diferenciable denida en una vecindad ordinaria de p en
R3 tal que = Id. Por la regla de la cadena, tenemos que
dp dq = Id.
i i
i i
i i
v
p U
e2 v
u
q e1 z
S y
x
u
1. La transformaci
on lineal dq es inyectiva.
2. La matriz jacobiana Dq tiene rango 2.
3. Alguno de los menores
xu xv yu y v zu zv
, ,
yu y v zu zv , xu xv
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 85
Este resultado nos proporciona varios criterios para analizar otros ejem-
plos de supercies diferenciables.
ax + by + cz = d
donde a, b, c, d R, con c
= 0. De esta ecuaci
on se tiene que
d a b
z= x y.
c c c
De esta forma, al tomar x = u y y = v, una parametrizaci
on del plano
est
a dada por
d a b
(u, v) = u, v, u v , (u, v) = R2 .
c c c
Es claro que
D(x, y) 1 0
= 1,
=
D(u, v) 0 1
x = R cos sen ,
y = R sen sen , (2.1)
z = R cos ,
i i
i i
i i
z
PN
Un paralelo
(, )
(, )
Un meridiano
y
x
0 2
de donde
2
2
2
D(y, z) D(z, x) D(x, y)
+ + = R4 sen2 .
D(, ) D(, ) D(, )
Esta expresi
on se anula si = 0 o = , lo que correspondera a los
polos norte PN y sur PS . Pero estos puntos no quedan cubiertos por la
parametrizaci
on.
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 87
x = R senh cos ,
y = R senh sen ,
z = R cosh ,
i i
i i
i i
donde (, ) = (0, 2) R.
De manera an aloga al caso de la esfera, a la imagen de la lnea horizontal
= constante bajo le llamaremos un paralelo del hiperboloide, mientras
que a la imagen bajo de la lnea vertical = constante le llamaremos un
meridiano. (Vease la gura 2.7.)
(, ) (, )
y
0
x
Con un c
alculo directo obtenemos
D(x, y) R senh sen R cosh cos
= = R2 senh cosh ,
D(, ) R senh cos R cosh sen
D(y, z) R senh cos R cosh sen
= = R2 senh2 cos ,
D(, ) 0 R senh
y
D(z, x) 0 R senh
= = R2 senh2 sen ,
D(, ) R senh sen R cosh cos
de donde
D(x, y) 2 D(y, x) 2 D(z, x) 2
+ + = R4 (1 + 2 senh2 ) senh2 ,
D(, ) D(, ) D(, )
el cual es diferente de cero si
= 0.
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 89
= {(x, y, z) L2 | x = 0},
i i
i i
i i
Fp
z
S = F 1 (a)
p
a
F
R
y
x
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 91
H = {(x, y, z) | 1 = x2 y 2 + z 2 }.
i i
i i
i i
PN = (0, 0, R)
y
PS = (0, 0, R)
A continuaci
on se demuestra una versi
on local de la armaci
on recproca
del lema 2.10.
D(x, y)
(q)
= 0,
D(u, v)
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 93
(V1 ) S
p
v y
q (p)
V1
x
u
( )(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) = (x(u, v), y(u, v)).
Entonces
xu xv D(x, y)
D( )q = y det D( )q =
= 0.
yu yv D(u, v)
i i
i i
i i
Ejemplo 2.16. Veremos que la parte superior del cono circular recto C
denido por la ecuaci
on
x2 + y 2 = z 2
no es una supercie diferenciable.
Supongamos que C es diferenciable. Por el lema 2.15, C se puede ex-
presar cerca de (0, 0, 0) mediante alguna de las siguientes formas,
z = f (x, y),
x = h(y, z),
y = g(x, z),
donde f, g, h son funciones diferenciables. Las dos ultimas expresiones pue-
den descartarse, pues las proyecciones correspondientes no son inyectivas.
Por u
ltimo, si z = f (x, y), entonces f coincidira con on x2 + y 2
la funci
en una vecindad de (0, 0, 0). Esto no es posible, pues x2 + y 2 no es dife-
renciable en el origen. (Vease la gura 2.11.)
Vertice
y
x
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 95
on : U R3 .
c. La imagen de una parametrizaci
F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2
i i
i i
i i
U1
U6
U2
S2
U3
U5
U4
La parametrizaci
on dada por
x = R cos , y = R sen , z = ln r,
donde (r, ) (0, ) (0, 2), no cubre a C, pues omite a la recta denida
por las ecuaciones x = R, y = 0.
on F (x, y, z) = x2 + y 2 s dene de manera global a C debido a
La funci
que
C = F 1 (R),
siendo R un valor regular.
on x2 + y 2 = R2 se puede obtener una funci
De la ecuaci on del tipo
y = f (x, z) = R2 x2
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 97
F (x, y, z) = z 2 x2 y 2
x = f (u) cos v,
y = f (u) sen v,
z = g(u),
i i
i i
i i
(a, 0)
R x
on 2 en R3 .
Figura 2.13: El toro de dimensi
x = R cos u + a, z = R sen u,
i i
i i
i i
Captulo 2. Superficies en R3 99
1 (u0 , v0 ) = (
u0 , v0 ) y 1 (
u0 , v0 ) = (u0 , v0 ).
Las transformaciones:
1 : 1 (U U
) 1 (U U
),
denotada por
u
=u
(u, v) y v = v(u, v),
y
1 : 1 (U U
) 1 (U U
),
denotada mediante
u = u(
u, v) y v = v(
u, v),
S
U U
p
v v
1 1
)
(U U )
(U U
1
u
u
i i
i i
i i
i i
i i
i i
U S
p
f
v
Rk
(u, v) f (p) = h(u, v)
h=f
u
i i
i i
i i
la cual es diferenciable.
Tp S = dq (Tq R2 ).
i i
i i
i i
Tp S
v
p v
e2
u
e1 S
(t)
= d(t) ((t)).
En consecuencia, si (0) = Tq R2 , tenemos que dq () = , lo que dice
2
que esta en dq (Tq R ).
De manera recproca, sea dq (Tq R2 ). Entonces existe Tq R2 tal
que dq () = . Considerese ahora la recta (t) = q + t. Es claro que
(0) = q y que (0) = .
Si se dene (t) = ((t)), en este caso se tiene que
(t)
= d(t) ((t)),
i i
i i
i i
donde
u = , v = .
u v
Por lo tanto, si (0)
es un vector tangente a S en el punto p = (q), se
tiene que
(0)
= u (q)u(0)
+ v (q)v(0).
Esto dice que cualquier vector tangente se puede expresar como combi-
naci
on lineal de los vectores u (q) y v (q). Ademas, el lector puede vericar
que u (q) y v (q) son linealmente independientes. De esta forma, Tp S es
un espacio vectorial real de dimensi on 2, con una base dada por {u , v }q .
Ejemplo 2.27. Considerese la esfera S2R de radio R en R3 . La parametri-
zaci
on por coordenadas co-geogr
acas est
a dada por
de donde
x = R senh cos ,
y = R senh sen ,
z = R cosh ,
i i
i i
i i
con (, ) (0, 2) R = .
Si q y p = (q), entonces
= a1 (q) + a2 (q)
= a1 R( senh sen , senh cos , 0)|q
+a2 R(cosh cos , cosh sen , senh )|q ,
F (x, y, z) = 0.
Si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva sobre la supercie S se tiene que
de donde
d F F F
0= F (r(t)) = x(t)
+ y(t)
+ z(t)
dt x y z
Esto nos dice que el vector gradiente en el punto (t) dado por
F F F
F(t) = ((t)), ((t)), ((t))
x y z
z 2 x2 y 2 = 0.
i i
i i
i i
La funci
on
F (x, y, z) = z 2 x2 y 2
que se anula en el punto vertice del cono (0, 0, 0). Esto dice que 0 no es un
valor regular de F . Ademas, en el punto (0, 0, 0) del cono no est a denido
el espacio tangente.
, = 1 1 + 2 2 + 3 3 .
, p := , ,
i i
i i
i i
2
(0)
= (0),
(0)
= u(0)
u + v(0)
v , u(0)
u + v(0)
v ,
2p = u(0)
2 u , u + 2u(0)
v(0)
2 v , v .
u , v + v(0)
Denotamos
E = u , u ,
F = u , v = v , u ,
G = v , v ,
2p = E u(0)
2 + 2F u(0)
v(0)
2
+ Gv(0)
E F u(0)
T E F
= (u(0)
v(0))
= ,
F G v(0)
F G
i i
i i
i i
u = 1 , v = 2 .
E = u , u = 1 , 1 = 1,
F = u , v = 1 , 2 = 0,
G = v , v = 2 , 2 = 1.
i i
i i
i i
E = u , u = 1,
F = u , v = 0,
G = v , v = 1.
de modo que
E = , = R2 sen2 ,
F = , = 0,
G = , = R2 ,
i i
i i
i i
E = u , u = f (u)2 + g (u)2 ,
F = u , v = 0,
G = v , v = f (u)2 .
para la parametrizaci
on en cuesti
on.
2.5 Longitud y
angulos en supercies
Sea S R3 una supercie diferenciable y sea : [a, b] S una curva
diferenciable en S. Vista desde el espacio ambiente R3 , la longitud de la
curva S se calcula mediante la formula
b b
= (t)dt
= (t),
(t)dt.
a a
(Vease la gura 2.17.) Como (t) = (u(t), v(t)) entonces tenemos que
(t),
(t)
= u u(t)
+ v v(t),
u u(t)
+ v v(t)
= u , u u 2 (t) + 2u , v u(t) + v , v v 2 (t)
v(t)
= E u 2 (t) + 2F u(t) + Gv 2 (t),
v(t)
i i
i i
i i
ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2 ;
ds2 = du2 + dv 2 .
ds2 = du2 + dv 2 .
3
En algunos contextos, ds se llama la diferencial de longitud de arco.
i i
i i
i i
(t)
(a) (t)
S
(b)
a t b
ds2 = R2 (sen2 d2 + d2 ).
Considerense dos curvas diferenciables 1 , 2 : J S que se intersecan
en un punto 1 , (t0 ) = 2 (t0 ), y cuyos vectores tangentes son respectiva-
mente 1 = 1 (t0 ) y 2 = 2 (t0 ). Desde el espacio ambiente el angulo entre
las curvas en el punto com un p = 1 (t0 ) = 2 (t0 ) se calcula mediante
1 , 2
angulo(1 , 2 ) = arccos .
1 2
Ya que 1 y 2 estan en el espacio tangente Tp S entonces
1 , 2 p
angulo (1 , 2 ) = arccos .
1 p 2 p
i i
i i
i i
2.6
Area de regiones
Sean S R3 una supercie diferenciable y : S una parametrizaci on
on R S. Dado un punto p R y q tal que (q) = p,
de una cierta regi
se tiene que {u (q), v (q)} generan al plano tangente Tp S. Si se considera
dA como un innitesimo del area de R alrededor del punto p, se tiene que
dA = u du v dv,
v u du v dv
u du
p
e2 dv
v dv
q
e1 du
S
Figura 2.18: Area de una supercie diferenciable.
i i
i i
i i
114
2.6. Area de regiones
on 2.36. Denimos el
Denici on R S como
area de la regi
Area (R) = u v du dv.
u v 2 = u 2 v 2 sen2 = u 2 v 2 (1 cos2 )
= u 2 v 2 u 2 v 2 cos2
= u , u v , v u , v 2
E F
= EG F = 2 ,
F G
de donde se obtiene
u v = EG F 2 .
Por lo tanto, el area de la region R se calcula mediante la formula
Area (R) = EG F 2 du dv.
= (, 2 ) (, 2 )
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i i
i i
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i i
116 tricas
2.7. Superficies isome
i i
i i
i i
es igual a
E F
dfp (), dfp ()f (p) = dfp () T
dfp ()
F G
T
T f F
E f
=
x p F G x p
es valida en p.
ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2
du2 + 2F du dv + G
s2 = E
d dv 2
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i i
118 tricas
2.7. Superficies isome
1 : S1 , 2 : S2 ,
tales que en las coordenadas (u, v) los coecientes de las primeras formas
fundamentales de S1 y S2 coinciden; es decir, E = E, F = F y G = G.
1
Entonces f = 2 1 : S1 S2 es una isometra local.
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i i
i i
P C
q
p
q
p
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i i
120 tricas
2.7. Superficies isome
R3 , donde
1 (u, v) = (a cosh v cos u, a cosh v sen u, av)
y siendo a > 0. (Vease la gura 2.20.) Se tiene entonces
(1 )u = (a cosh v sen u, a cosh v cos u, 0)
(1 )v = (a senh v cos u, a senh v sen u, a)
Los coecientes de la primera forma fundamental son
E = (1 )u , (1 )u = a2 cosh2 v,
F = F = (1 )u , (1 )v = 0,
G = (1 )v , (1 )v = a2 cosh2 v.
i i
i i
i i
E = u , u = a2 senh2 v + a2 = a2 cosh2 v,
F = F = u , v = 0,
G = v , v = a2 cosh2 v.
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i i
Lema 2.45. Una condici on necesaria y suciente para que dos supercies
S1 y S2 sean localmente conformes es la existencia de parametrizaciones
1 : S1 , 2 : S2 , R2 , tales que los coecientes de las
i i
i i
i i
para cada p en .
Observemos que una aplicaci on conforme f : S1 S2 preserva el angulo
entre vectores. De manera concreta, sean 1 , 2 Tp S1 , el angulo entre los
vectores dados y el angulo entre los vectores imagenes dfp (1 ) y dfp (2 ).
Entonces,
dfp (1 ), dfp (2 )
cos =
dfp (1 ) dfp (2 )
(p)dfp (1 ), dfp (2 )
=
(p)dfp (1 ) (p)dfp (2 )
1 , 2 p
= = cos .
1 p 2 p
Denici on 2.46. Sea (u, v) un sistema de coordenadas en la supercie S
tal que la primera forma fundamental en S es conformemente equivalente
on : S con
a la euclidiana. Esto es, al considerar la parametrizaci
coordenadas (u, v), la primera forma fundamental en S toma la forma
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i i
i i
PN
(, )
2 R
/2 (r, )
r
De la relaci
on r = R cot(/2) tenemos que
r R 2rR
sen = 2 cos sen = 2 = 2 .
2 2 2
R +r 2 2
R +r 2 R + r2
Por otro lado, un c
alculo directo prueba que
2Rdr
d =
R2 + r 2
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Demostraci
on. Sea
(
u, v) = (x(
u, v), y(
u, v), z(
u, v))
una parametrizaci
on arbitraria. En estas coordenadas, la primera forma
fundamental se escribe como
ds2 = E d
u2 + 2F d
u d v2.
v + G d
Si denotamos por g a EG F 2 , una sencilla factorizaci
on de la primera
forma fundamental dentro del plano complejo C nos da que
2
F +i g F i g
ds = u+
E d d
v u+
E d d
v .
E E
Ya que el conjugado complejo del primer factor
F +i g
u+
E d d
v
E
es el otro factor, entonces se busca una funci
on analtica f (u, v) con valores
complejos tal que se satisfagan las ecuaciones diferenciales ordinarias
F +i g
f (u, v) u + E d
E d v = du + i dv,
(2.2)
F i g
f(u, v) u + E d
E d v = du i dv,
es decir,
ds2 = |f (u, v)|2 (du2 + dv 2 ).
Para esto, bastara denir la funci
on de conformidad mediante la igual-
dad
1
(u, v) =
|f (u, v)|2
De esta forma, la funci
on (u, v) buscada depende de la funci on analtica
con valores complejos f (u, v), la cual es un factor integrante de (2.2).
i i
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F
G u u
u v
= .
g
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v F u E u v G u F u
= u v , = u v
u
g
v g
y
u E v F v u F v G v
= u v , = v u .
u
g
v g
De la igualdad de las parciales mixtas para la funci
on v,
v v
=
v u u
v
De manera an
aloga, de la igualdad
u u
=
v u u
v
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2.9 Ejercicios
1. Sea C el cono completo con vertice en el origen dado por la ecuaci
on
x2 + y 2 z 2 = 0.
Demuestre que C no es una supercie topol ogica. Si s
olo se considera
a los puntos (x, y, z) C tales que z 0, determine dos parametriza-
ciones distintas de este conjunto.
2. De parametrizaciones explcitas (U, ) de las siguientes supercies y
determine los dominios de diferenciabilidad.
(a) El elipsoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2 b c
mediante coordenadas esfericas.
(b) El paraboloide hiperb
olico
x2 y 2
z= 2,
a2 b
con coordenadas cartesianas.
i i
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x2 y 2
z= + 2,
a2 b
con coordenadas cartesianas.
(d) El cono x2 + y 2 z 2 = 0, como supercie de revoluci
on.
(e) El paraboloide elptico del inciso (c), como supercie de revolu-
cion.
(f) El cono del inciso (d), con coordenadas cilndricas.
(g) El paraboloide z = x2 + y 2 , con coordenadas cilndricas.
4. Cual es el n
umero mnimo de parametrizaciones necesarias para cu-
brir un toro? (Sugerencia: El dominio de una parametrizacion puede
tener hoyos.)
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i i
donde Rott es una rotacion con angulo t que deja jo al eje z.)
(d) Si (s) es el angulo entre y s , muestre que
i+ : Ui+ Vi ,
i : Ui Vi ,
de cada Ui en Vi , el disco de radio R en el plano cuyas coordenadas no
incluyen a la coordenada xi . Cada i esta dada por i (x1 , x2 , x3 ) =
(xi1 , xi+i ), omitiendo la mencionada coordenada (vease el ejemplo
2.18).
Demuestre que {(Ui , i )} provee de un atlas diferenciable a S2R y que
le hace una supercie diferenciable.
(u, v) = (u, v, u2 v 2 ),
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F (x, y, z) = x2 y 2 z 2 + 1,
Fx2 Fx F y Fy2
E =1+ , F = , G=1+
Fz2 Fz2 Fz2
donde Fx = F
x , Fy = F
y y suponemos que Fz = F
z
= 0.
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i i
12. Dada una supercie de revoluci on S, una curva que corta los meri-
dianos formando un angulo constante se llama curva loxodr omica.
Halle la ecuacion de las curvas loxodr
omicas de una esfera de radio R.
(a) x2 + y 2 z 2 = 1.
(b) x2 + y 4 + z 4 = 1.
(c) x2 y 4 + z 6 = 1.
(d) x2 3x + y 2 + z 4 = 1.
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i i
Captulo 3
Curvatura de una supercie
S = { (x, y, z) | z = f (x, y) },
135
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a. b. c.
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 > 0
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 < 0.
El punto se llamar
a punto hiperb
olico.
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p
p
Punto parab
olico Punto plano
0 = det(B I);
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3.2 Orientaci
on
Damos en esta seccion la denici on de una supercie diferenciable orientada.
Conviene revisar la seccion 0.2, donde analizamos estos conceptos para los
casos de R2 y R3 .
Veamos primero que ocurre localmente. Sean S R3 una supercie
diferenciable, p un punto en S y : R3 una parametrizaci on de una
vecindad U de p en S. Podemos orientar a cada plano tangente Tq S, q U ,
eligiendo la base {u (q), v (q)} inducida por la parametrizaci on.
Desde un punto de vista intuitivo, lo anterior quiere decir que en el
conjunto U podemos colocar un reloj y moverlo a lo largo de una curva
cerrada arbitraria, logrando regresar siempre a su posici on original. (Vease
la gura 3.3.) Una supercie ser a globalmente orientable si podemos cubrirla
mediante una familia de abiertos con la propiedad anterior.
U U S
p
v v
1
u
u
i i
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140 n
3.2. Orientacio
(
u, v), entonces el plano tangente Tp S esta generado en forma simult
anea
por las bases
{u , v } y {u ,
v }.
Si consideramos el cambio de coordenadas 1 , de modo
:
que (u, v) = (u(
u, v), v(
u, v)), estas bases estan relacionadas de la manera
siguiente:
u v
u = u
+ v ,
u u
u v
v = u
+ v ,
v v
o en forma matricial,
u v
u
u
u u
= .
v
u v v
v
v
i i
i i
i i
Lema 3.3. Sea S R3 una supercie diferenciable que puede ser cubierta
con s , ).
olo dos parametrizaciones (U, ) y (U S es un conjunto
Si U U
conexo, entonces S es orientable.
Demostraci on. Sean (u, v) las coordenadas dadas por (U, ) y ( u, v) las
dadas por (U , ). el cambio de coordenadas
Para todo punto p W = U U
u, v) (u, v) satisface que
(
D(u, v)
(p)
= 0.
D(
u, v)
D(u, v) D(u, v)
>0 o < 0.
D(
u, v) D(
u, v)
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142 n
3.2. Orientacio
U
U =C
U U
U
U = S2
U U
U U
U U
a. b.
N : V S2
= (
Si se escoge otra parametrizacion u, v), bajo el cambio de coor-
denadas se tiene que
u v u v D(u, v)
u
v = u + v u + v = u v ,
u u
v
v D(
u, v)
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144 n
3.2. Orientacio
Con la notaci
on del lema, la aplicaci
on de Gauss se escribe en coorde-
nadas como
1
N (p) = " (Fx (p), Fy (p), Fz (p)),
Fx2 (p) + Fy2 (p) + Fz2 (p)
i i
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c a c a
(2, t)
b b b b
(0, t)
a c a c
c = c
N
b = b
a = a
i i
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(t)
= u u(t)
+ v v(t).
Por lo tanto,
(t) 2 + uv u(t)
= uu u(t) v(t)
+ u u
(t)
+ vu u(t)
v(t) 2 + v v(t)
+ vv v(t)
2 + 2uv u(t)
= uu u(t) v(t) 2 + u u
+ vv v(t) (t) + v v(t).
, 2 + 2uv u(t)
N = uu u(t) v(t) 2 + u u
+ vv v(t) (t) + v v(t), N
2 + 2uv , N u(t)
= uu , N u(t) 2
+ vv , N v(t)
v(t)
+ u , N
u(t) + v , N
v (t).
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Un c
alculo directo prueba que
con lo que
= R2 sen .
El vector normal unitario N es
De esta manera,
e = , N = R sen2 ,
f = , N = 0,
g = , N = R,
i i
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As,
e = uu , N = 1,
f = vv , N = 0,
g = vv , N = 0,
i i
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i i
N (p)
= u( uu + v
u vu ) + v(
u
uv + v
vv ),
= eu 2 + 2f u v + g v 2 ,
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N (p)
p
1
2
S
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det(B G) = 0,
o bien
e f E F
f g F G =0
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Como
x = (1, 0, fx ), y = (0, 1, fy ),
se tiene que
E = x , x = 1,
F = x , y = fx fy ,
G = y , y = 1.
Adem
as, al calcular las segundas derivadas, se obtiene
xx = (0, 0, fxx ),
xy = (0, 0, fxy ),
yy = (0, 0, fyy ),
y tambien
x y = (fx , fy , 1)
de donde
x y (fx , fy , 1)
N= =" .
x y 1 + fx2 + fy2
i i
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La siguiente denici
on clasica los puntos de una supercie diferenciable
orientable.
b. p es un punto hiperb
olico si y solo si 1 2 < 0.
Elptico
Parab
olico
Hiperb
olico
Plano
Hiperb
olico
Parab
olico
Elptico
i i
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i i
la ecuaci
on caracterstica de la pareja (G, B) es
R sen2 R2 sen2 0
0 = det(B G) =
0 R R
2
R(1 R) sen2 0
= = R2 (1 R)2 sen2 .
0 R(1 R)
Esto implica que el polinomio caracterstico tiene una unica raz real
repetida, 1 = 2 = 1/R.
De esta forma, todo punto de la esfera S2 es umblico y elptico.
Ejemplo 3.20. Sea C el cilindro circular recto de radio R = 1, parametri-
zado localmente por
(u, v) = (cos u, sen u, v)
con (u, v) (0, 2) R.
Los coecientes de las formas fundamentales de C en estas coordenadas
son
1 0 1 0
G= y B= ,
0 1 0 0
de modo que los valores propios de la pareja (G, B) est
an dados por
1 0
0 = det(B G) = = (1 + ),
0
(u, v) = q + u + v.
i i
i i
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Un c
alculo directo prueba que en estas coordenadas
1 0 0 0
G= y B= .
0 1 0 0
De aqu que los valores propios asociados a (G, B) sean iguales a cero.
Por lo tanto, todo punto p en un plano es umblico y plano.
i i
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Aqu, = (u(0),
v(0),
0) es el vector tangente a dicha curva en el punto
(x0 , y0 , z0 ). Como u(0)
2 2 = 1, el angulo entre y el eje nuevo u
+ v(0)
satisface las relaciones trigonometricas
cos2 = u(0)
2, sen2 = v(0)
2.
K(p) = 1 2
1 + 2
H(p) =
2
se le llama la curvatura media de S en el punto p.
i i
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eg f 2 det B
K(p) = = .
EG F 2 det G
det(B G) = 0.
det(G1 B I) = 0.
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N (p)
N (p)
S TN (p) S2
p
Tp S N
S2
on de Gauss dNp : Tp S
Para cada p S, la diferencial de la aplicaci
TN (p) S2 es una transformaci
on lineal cuyo codominio es TN (p) S2 , pero que
puede pensarse como
dNp : Tp S Tp S
ya que Tp S es paralelo a TN (p) S2 . (Vease la gura 3.9.)
Si Nu , Nv denotan las derivadas parciales de la composicion N :
S2 , observamos que tales vectores pertenecen al plano tangente Tp S, pues
Nu = dN (u ) y Nv = dN (v ). Por lo tanto, existen funciones escalares
diferenciables {a11 , a12 , a21 , a22 } que satisfacen
Nu = a11 u + a12 v ,
(3.4)
Nv = a21 u + a22 v .
Lema 3.27. Los coecientes del sistema (3.4) se calculan mediante las
ecuaciones de Weingarten
f F eG eF f E
a11 = EGF 2
, a12 = EGF 2
,
(3.5)
gF f G f F gE
a21 = EGF 2
, a22 = EGF 2
.
Demostraci
on. Al derivar las relaciones de ortogonalidad
u , N = 0 y v , N = 0
i i
i i
i i
0 = u , N u = uu , N + u , Nu = e + u , Nu
0 = v , N u = vu , N + v , Nu = f + v , Nu ,
es decir,
e = a11 E + a12 F,
f = a11 F + a12 G.
uu = 111 u + 211 v + L1 N
uv = 112 u + 212 v + L2 N
(3.6)
vu = 121 u + 221 v + L2 N
vv = 122 u + 222 v + L3 N
i i
i i
i i
Eu = u , u = u , u u = uu , u + u , uu = 2uu , u
u
de donde obtenemos la ecuaci
on
1
Eu = E111 + F 211 .
2
i i
i i
i i
Fu = u , v = uu , v + u , uv
u
y
Ev = u , u = uv , u + u , uv = 2u , uv
v
se obtiene la relacion
1
Fu = uu , v + u , uv = uu , v + Ev
2
lo que implica que
1
uu , v = Fu Ev
2
Por lo tanto, se obtiene la ecuacion
1
F 111 + G211 = Fu Ev .
2
i i
i i
i i
i i
i i
i i
111 212 + (211 )v + 211 222 + ea22 = 112 211 + (212 )u + 212 212 + f a12 ,
de donde
111 212 + (211 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2 = f a12 e a22 .
eF f E f F gE (eg f 2 ) det B
f a21 ea22 = f 2
e 2
= E 2
=E = EK.
EG F EG F EG F det G
De esta manera, se obtiene que la curvatura gaussiana K satisface la
relaci
on
Corolario 3.31. No se puede construir mapa plano alguno que pueda re-
presentar en forma isometrica una regi
on de la Tierra.
i i
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i i
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i i
y
E Ev e
F Fv f + (EG 2F F + GE)(fv gu )
G Gv g
(Eg 2F f + Ge)(Fv Gu ) = 0
E du2 + 2F du dv + G dv 2 y e du2 + 2f du dv + g dv 2
dos formas cuadr aticas en las coordenadas (u, v), la primera de ellas denida
positiva. Si los coecientes de ambas satisfacen la f ormula de Gauss y las
ecuaciones de Peterson-Mainardi-Codazzi, entonces existe una supercie
S R3 tal que la primera de estas formas es su primera forma funda-
mental y la otra es su segunda forma fundamental. Esta supercie es u nica
salvo isometras.
La demostracion de este resultado se omite. El lector interesado puede
revisarla en [9].
3.6 C
alculos con coordenadas isotermas
En el captulo anterior presentamos el teorema de Bers-Beltrami (teorema
2.49), el cual implica que cada punto de una supercie tiene siempre una
vecindad parametrizada por coordenadas isotermas con un factor de con-
formidad . En esta seccion calcularemos varios objetos geometricos en
funci
on de dicho factor.
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1
K(u, v) = ln (u, v),
2(u, v)
donde
2 2
= +
u2 v 2
denota al operador laplaciano.
Demostraci
on. La matriz de coecientes de la primera forma fundamental
de S es
(u, v) 0
0 (u, v)
es decir,
u , u = v , v = (u, v), u , v = 0.
Consideremos entonces la base ortonormal en Tp R3 dada por los vectores
u u v v
e1 = = , e2 = = , N = e1 e2 .
u v
det B eg f 2
K= =
det G 2
Ya que u , u = v , v = (u, v), al derivar cada miembro de esta
igualdad respecto a u se obtiene
1 (u, v)
= uu , u = uv , v
2 u
i i
i i
i i
De manera an
aloga, al derivar respecto a v, se obtiene
1 (u, v)
= vv , v = uv , u .
2 v
Por ultimo, de la igualdad u , v = 0, se obtiene, derivando respecto
a u y a v,
uu , v + u , uv = uv , v + u , vv = 0.
uu , N = e,
i i
i i
i i
o en forma equivalente,
#
#
2 $$
2 1 2 2 1 2
eg f = + 2 +
2 u2 v v u
#
2 $
1 1 2
= + .
2 u v
i i
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i i
De esta forma,
#
2
2 $
eg f 2 1 1
2
= 2 +
2 u v
de donde
det B eg f 2 1
K(u, v) = = 2
= ln (u, v),
det G ((u, v)) 2(u, v)
4R4
(x, y) =
(R2 + x2 + y 2 )2
se tiene
ln (x, y) = ln(4R4 ) 2 ln(R2 + x2 + y 2 )
de donde
ln 4x 2 ln 4(R2 + x2 y 2 )
= 2 , =
x R + x2 + y 2 x2 (R2 + x2 + y 2 )2
ln 4y 2 ln 4(R2 + y 2 x2 )
= 2 , =
y R + x2 + y 2 y 2 (R2 + x2 + y 2 )2
lo que implica que
8R2
ln =
(1 + x2 + y 2 )2
i i
i i
i i
y en consecuencia,
ln 1 (1 + x2 + y 2 )2 8R2 1
K(x, y) = = 4 2 2 2
= 2
2 2 4R (1 + x + y ) R
es la curvatura en cualquier punto, misma que ya se haba obtenido antes
en el ejemplo 3.26.
Ejemplo 3.36. Calcularemos la curvatura de la catenoide en el punto (u, v)
(ver ejemplo 2.47) con la primera forma fundamental dada por
(a2 cosh2 v) (ij ).
Es claro que (u, v) = a2 cosh2 v, lo que nos lleva a que
ln = 2 ln a + 2 ln cosh v,
de donde
ln 2 ln
= 0, = 0;
u u2
adem
as,
ln 2 ln
= 2 tanh v, = 2 sech2 v.
v v 2
En consecuencia,
ln = 2 sech2 v.
Por lo tanto, para cada punto p = (u, v) de la catenoide se tiene que
1 1 2 sech4 v
K(u, v) = ln = 2 (2 sech v) =
2 2a cosh2 v a2
es una expresi
on para la curvatura en el punto p.
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Lneas asint
oticas
C = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = 1 }.
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Ejemplo 3.40. Sea S una supercie cuyos puntos sean todos umblicos.
En este caso, las curvaturas principales son iguales y entonces todas las
direcciones son principales. En consecuencia, cualquier curva en S es lnea
de curvatura.
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X(p)
(t)
= X((t))
p
S
(t)
x 1 (t) = Y 1 ((t))
(3.7)
x 2 (t) = Y 2 ((t)),
donde (t) = (x1 (t), x2 (t)) y Y = (Y 1 , Y 2 ). As, para determinar una curva
integral debemos resolver el sistema (3.7) de ecuaciones diferenciales ordi-
narias. Para esto, apelaremos al siguiente teorema, que se puede consultar
en [1].
i i
i i
i i
: I R2
(t, u)
i i
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i i
1. 0 (u) = u.
y
(0) = 0 (s (u)) = s (u).
El teorema 3.42 implica que (t) = (t) en un intervalo J que contiene a 0.
En otras palabras, para t J,
t t = t+(t) = 0 = Id,
i i
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kn () = eu 2 + 2f u v + g v 2 ,
donde = u
u + v
v . As, localmente una curva asint
otica satisface la
ecuacion
eu 2 + 2f u v + g v 2 = 0, (3.8)
llamada la ecuaci on diferencial de las curvas asint oticas.
Recordemos que los puntos elpticos y los puntos planos no son intere-
santes en este contexto, pues en el primer caso no tenemos direcciones asin-
t
oticas, mientras que en el segundo todas las direcciones son asintoticas.
Veamos que ocurre en los otros casos.
(Au + B v)(A
u + C v)
= 0. (3.9)
A2 = e, A(B + C) = 2f, BC = g.
i i
i i
i i
Au + B v = 0 y Au + C v = 0.
Demostraci
on. Analizaremos lo que ocurre con la ecuacion
Au + B v = 0.
donde A, B son funciones de (u, v). La ecuacion anterior nos dice que el vec-
tor (u,
v)
tangente a una curva asint otica debe ser ortogonal al vector (A, B),
de modo que la direcci otica queda asociada al vector (B, A). De-
on asint
nimos as un campo vectorial y utilizamos el teorema 3.42 para concluir la
demostraci on. (Vease la gura 3.15.)
(B, A)
(u, v)
f 2 eg = 0,
i i
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i i
i i
i i
i i
i i
i i
3.10 Ejercicios
1. (Demostraci on de la no orientabilidad de M 2 .) Considere las
parametrizaciones de la banda de M obius M 2 dadas por
u u u
(u, v) = 2 v sen sen u, 2 v sen cos u, v cos
2 2 2
donde (u, v) (0, 2) (1, 1), y
x = 2 v sen 4 + u2 cos u ,
u
u, v) :
( y = 2 v sen 4 + 2 sen u ,
z = v cos 4 + u2 ,
i i
i i
i i
u, v) (, ) (1, 1).
denida en (
x2 y 2
z= + 2.
a2 b
i i
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i i
x2 y 2
2 = z.
a2 b
i i
i i
i i
5. Sea S una supercie tal que sus curvaturas gaussiana y media sean
iguales a cero en cada punto. Demuestre que S es un plano.
i i
i i
i i
N (t) = (t)(t).
(u, v) = (u, v, u2 + v 2 )
10. Sea S una supercie conexa cuyos puntos son todos umblicos. De-
muestre que S es (parte de) una esfera o un plano.
(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
(c) El hiperboloide
(u, v) = (u, v, u2 v 2 ).
i i
i i
i i
u, v) = (
(u, v) = (u cos v, u sen v, ln u) y ( u cos v, u
sen v, v).
(a) El plano.
(b) La esfera.
(c) El hiperboloide de una hoja.
(d) El elipsoide.
(p) = K(p).
i i
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i i
i i
i i
i i
Bibliografa
193
i i
i i
i i
i i
i i
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Indice alfab
etico
Angulo, 5 Catenoide, 119
entre curvas, 112 Cerradura, 11
Aplicacion Crculo maximo, 130
conforme, 122 Circunferencia, 36
local, 122 osculatriz, 51
de Gauss, 142, 160 Clase C 0 , 14
Area Clase C , 15
de la esfera, 115 Clase C r , 15
de una regi on, 114 Conjunto
del toro, 114 abierto, 11
Atlas, 79, 83 relativo, 13
cerrado, 11
Banda de M obius, 145
conexo, 12
Base canonica, 2
por trayectorias, 75
Becerril et al., 1
disconexo, 12
Beltrami-Enneper, 191
Conjuntos
Bola, 11
difeomorfos, 16
unitaria, 13
homeomorfos, 16
Cambio de coordenadas, 99 Coordenadas, 2
de clase C r , 18 cartesianas, 2
Campo cilndricas, 18, 21
de direcciones co-geogracas esfericas, 23
asint
oticas, 175 esfericas, 22
principales, 177 isotermas, 123
vectorial, 178 polares, 17, 21
Carta, 79 pseudosfericas, 87
Categora de una supercie, 95 Curva
195
i i
i i
i i
asint
otica, 176 Esfera, 14, 104, 191
derivable, 27, 28 unitaria, 14
imagen, 27 Espacio
integral, 178 cartesiano, 2
loxodromica, 133 euclidiano, 5
regular, 30 tangente, 102
parametrizada, 33 a R3 , 23
Curvas Espiral logartmica, 73
coordenadas, 26 Euler, 149
Curvatura, 47, 50, 58, 135, 136 Extension de una transformaci
on, 15
con signo, 52
gaussiana, 136, 158 Flujo de un campo vectorial, 180
media, 136, 158 Forma bilineal, 3
normal, 151 F
ormula
Curvaturas principales, 136, 158 de Euler, 158
C
uspide, 30 de Gauss, 167
F
ormula de O. Rodrigues, 190
Delta de Kronecker, 19 Funci
on
Derivada, 27 diferenciable, 15, 101
Derivadas parciales, 14 Funciones intrnsecas
Desigualdad de una curva, 74
de Schwarz, 3
Gauss, 165
del tri
angulo, 4, 5
Grupo
Difeomorsmo, 16
lineal real, 74
de clase C r , 16
ortogonal
Diferenciabilidad en conjuntos
especial, 74
arbitrarios, 15
real, 74
Diferencial de longitud de arco, 111
Direccion asint
otica, 175 Helicoide, 120
Direcciones principales, 158 Hiperboloide
Distancia, 4 de dos hojas, 87, 91
de una hoja, 191
Ecuaciones Homeomorsmo, 16
de Peterson-Mainardi-
Codazzi, 168 Igualdad de Jacobi, 9
de Weingarten, 161 Isometra, 115, 116
Elipsoide, 91, 191 Isometra
i i
i i
i i
Indice alfabe
tico 197
i i
i i
i i
i i
i i
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO
FACULTAD DE CIENCIAS
CURSO DE GEOMETRA
DIFERENCIAL
PARTE 2. GEOMETRA INTRNSECA DE LAS SUPERFICIES
ISBN: 978-607-02-3487-3
iii
iv
Prefacio iii
ndice general v
1. Superficies abstractas 1
1.1. Superficies diferenciables abstractas . . . . . . . . . . . 1
1.2. El espacio tangente a una superficie . . . . . . . . . . . 14
1.3. Clculo diferencial en superficies . . . . . . . . . . . . . 23
1.4. Mtricas riemannianas e isometras . . . . . . . . . . . 31
1.5. El plano de Lobachevsky . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.6. El punto de vista conforme . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2. Transporte paralelo 55
2.1. Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3. Orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4. Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
v
vi ndice general
Bibliografa 211
Superficies abstractas
1
2 1.1. Superficies diferenciables abstractas
1. Si x 6= 0 entonces
y z
(x, y, z) = x 1, ,
x x
es decir, los puntos (x, y, z) y (1, y/x, z/x) estn sobre una misma
recta que pasa por el origen.
J1 (u1 , v1 ) = (1, u1 , v1 ),
J2 (u2 , v2 ) = (u2 , 1, v2 ),
J3 (u3 , v3 ) = (u3 , v3 , 1).
1 : 1 (U U ) 1 (U U )
y
1 : 1 (U U ) 1 (U U )
se les llama funciones de transicin entre las coordenadas (u, v) y
las coordenadas ( u, v) (vase la figura 1.5).
Esta discusin muestra la necesidad de la diferenciabilidad de los
cambios de coordenadas para definir la diferenciabilidad de una fun-
cin, por medio de la propiedad correspondiente de una funcin re-
presentante. Las propiedades del cambio de coordenadas hacen que la
diferenciabilidad no dependa del representante de la funcin, lo cual
nos lleva a definir una estructura diferenciable en S.
DEFINICIN 1.5. Sea S una superficie topolgica con la estructura
U = {(Ui , i )}iI . Entonces
Captulo 1. Superficies abstractas 9
{ (u2 , v2 ) | u2 6= 0 },
As, al identificar los puntos del hemisferio norte (z > 0) con sus
antpodas del hemisferio sur (z < 0), se obtiene una semiesfera cuya
frontera es el ecuador (z = 0). Topolgicamente, esta semiesfera es un
disco cerrado D2 con su frontera, de modo que RP2 se obtiene tambin
de identificar los puntos antpodas de la frontera de un disco cerrado
(vase la figura 1.6 b).
Claramente, al realizar las identificaciones antpodas de la frontera
de D2 en R3 , la superficie obtenida tendr autointersecciones.
No obstante, RP2 se puede realizar en R3 con una forma llamada
gorro cruzado. Primeramente observamos que un disco D2 con su
frontera es topolgicamente equivalente a un cuadrado y que RP2 se
obtiene al identificar los lados de un cuadrado como se ilustra en la
figura 1.7. Tal identificacin es la misma que la que se efecta en
la frontera del disco como se ilustra en la misma figura. Los puntos
obtenidos A y B son puntos singulares y la evolucin de las curvas
obtenidas por las intersecciones con planos horizontales se muestra en
la misma figura.
Discutiremos ms adelante el problema de meter una superficie
Captulo 1. Superficies abstractas 13
rango e
h(ue0 ,ve0 ) = rango h (1 )
(ue0 ,ve0 ) = rango h(u0 ,v0 )
(t)
U
1
b
t
b
(f 1 ) (0) = (f 2 ) (0).
(f 1 ) (0) = (f 1 1 ) (0).
(f + g)p = (f )p + (g)p
D(f )p = (f )p .
Captulo 1. Superficies abstractas 19
(D1 + D2 )(f ) := D1 (f ) + D2 (f ).
Demostracin. Mostraremos primero que los vectores xi
son lineal-
mente independientes. Si
2
X
D= i = 0,
i=1
xi
2
X
i(j )
0 = D(j )p = = j ,
i=1
xi (0,0)
2
X
=
D D(i )p , (1.2)
i=1
xi
(f )p = (f ) (0) = (f 1 ) (0)
= d(f )(0,0) (1 , 2 )
X
= i d(f )(0,0) (ei )
X
= i d(f )(0,0) (1 i ) (0)
X
= i (f i ) (0)
X
i
= (f )p = D(f )p .
xi
(vase la ecuacin (1.2)). En particular, si D = xi
,
X 2
i
= i
(j )p j .
x j=1
x y
x1 x2
todo evaluado en p.
Captulo 1. Superficies abstractas 23
y j
i
= i
(p) j .
x x y
U
b
U
p
f
b
q
1 (U ) 1 (U )
b b
f = 1 f
dfp () = (f ) (0).
x1 x2
Al tener la diferencial de una funcin suave entre superficies en
un punto, podemos extender la teora del clculo diferencial de varias
variables para este tipo de aplicaciones. Por ejemplo, definir los con-
ceptos de punto (valor) regular y punto (valor) crtico de una funcin.
donde (t)
es el vector tangente a la curva en el punto (t).
ds2 = R2 sen2 d2 + R2 d2 .
Por otro lado, det(gij ) = R4 sen2 , de modo que el rea del crculo
est dada por
Z r/R Z 2 r
A= R2 sen d d = 2R2 1 cos .
0 0 R
Usando la desigualdad
1 cos x 1
2
.
x 2
se tiene que el rea de un crculo de radio r en la esfera es menor que
el rea de un crculo de radio r en el plano.
No obstante, si r es pequeo ( 0), el teorema de Taylor alrededor
de r = 0 implica que
r
r r3 4
2R sen = 2R + O(r ) 2r
R R 6R3
r 2
2 2 r
2R 1 cos = 2R 2
+ O(r ) r2
3
R 2R
lo que nos dice que si r es pequeo, los permetros y las reas de los
crculos de radio r en el plano y la esfera son muy parecidos.
36 1.4. Mtricas riemannianas e isometras
2. un vector nulo, si h, iG = 0.
EJEMPLO 1.52. Considrese una recta en R31 definida por las ecua-
ciones
(t) = ( 0 t + 0 , 1 t + 1 , 2 t + 2 )
donde = ( 0 , 1 , 2 ) es el vector director de la recta, y = ( 0 , 1 , 2 )
es un punto por donde pasa la recta.
Claramente (t) = ( 0 , 1 , 2 ) cumple
0 2 1 2 2 2
h(t),
(t)i
G = ( ) + ( ) + ( ) = h, iG ,
x0 = R cosh ,
x1 = R senh cos ,
x2 = R senh sen ,
dx0 = R senh d
dx1 = R(cosh cos d senh sen d)
dx2 = R(cosh sen d + senh cos d)
4R4
ds2 = du2
+ dv 2
.
(R2 + u2 + v 2 )2
4R4 4R4
ds2 = (du2
+ dv 2
) = dzd
z
(R2 + u2 + v 2 )2 (R2 + z z)2
ln g = ln(4R4 ) 2 ln(R2 + z z)
de donde,
2z ln g 2R2
(ln g) = 2 , =
z R + z z z z (R2 + z z)2
48 1.6. El punto de vista conforme
0 2 2 (x0 + R)2
2 2
(x ) R = (u + v )
R2
de la cual, al despejar x0 , se obtiene
0 R 2 + u2 + v 2
x =R 2 .
R u2 v 2
Sustituyendo este valor de x0 en las expresiones para x1 y x2 se
obtienen las relaciones inversas
R 2 + u2 + v 2
x0 = R ,
R 2 u2 v 2
2R2 u
x1 = ,
R 2 u2 v 2
2R2 v
x2 = .
R 2 u2 v 2
Un clculo simple nos muestra que la imagen de L2 en R2 bajo esta
proyeccin es el subconjunto del plano
D2 = {(u, v) | u2 + v 2 < R2 }.
4R4
ds2 = d(x0 )2 + d(x1 )2 + d(x2 )2 = (du2 + dv 2 ).
(R2 u2 v 2 )2
4R4
(u, v) = .
(R2 u2 v 2 )2
50 1.6. El punto de vista conforme
Ejercicios
1. Complete la prueba de la proposicin 1.8 mostrando que todos
los elementos de U son compatibles entre s y que por lo tanto
U es un atlas maximal. Sugerencia: Utilice el Lema de Zorn o el
axioma de eleccin; vase [1], p. 9495.
0 = f (z, w(z))
Transporte paralelo
55
56 2.1. Derivada covariante
d
= 1 u + 1 u + 2 v + 2 v
dt
= 1 u + 1 (uu u + uv v)
+ 2 v + 2 (uv u + vv v)
[u , v ]
n= ,
k[u , v ]k
D
0.
dt
1 = 0, 2 = 0,
tangente (0)
y de los smbolos de Christoffel kij , los que a su vez
dependen slo de la mtrica en S. De aqu se sigue que esta deriva-
da depende slo de la mtrica en S, lo que nos permite establecer la
siguiente definicin.
( 1 (t), 2 (t)) son las coordenadas del transporte paralelo, las ecua-
ciones (2.3) para estas coordenadas estn dadas en este caso por
d 1 d 2
+ 112 2 = 0, + 211 1 = 0.
dt dt
O bien, como v(t) = 1,
d 1 d 2
2 = 0, + 1 = 0.
dt dt
La forma de estas ecuaciones sugiere que 1 (t) = cos (t) y 2 (t) =
sen (t), donde (t) mide el ngulo del vector con la direccin horizon-
tal positiva. Al sustituir estas expresiones en las ecuaciones anteriores,
tenemos que d/dt = 1, de modo que (t) = t + C, siendo C una
constante. Como la condicin inicial se traduce en (0) = /2, se
tiene que el transporte paralelo (t) de (0, 1) a lo largo de la curva
en cuestin forma el ngulo (t) = /2 t con la direccin horizontal
positiva (vase la figura 2.8).
OBSERVACIN 2.17. Dada una curva (t) tal que (0) = p, defi-
nimos una transformacin
P : Tp S T(t) S
2.3. Orientacin
En esta seccin generalizamos el concepto de superficie diferencia-
ble orientada, desarrollado en la primera parte de esta obra [16] para
superficies en R3 .
Sean S una superficie diferenciable y p un punto en S. Decimos que
dos bases {, } y {, } del espacio Tp S tienen la misma orientacin
si y slo si existe un isomorfismo A : Tp S Tp S de tal forma que
A = , A =
y det A > 0. Es fcil ver que esto define una relacin de equivalencia
entre bases. De hecho, para cada p S existen slo dos clases de
equivalencia bajo esta relacin. Una orientacin en Tp S consiste en
la eleccin de una de estas clases de equivalencia.
Si (U, ) es una parametrizacin de una vecindad de p en S con
coordenadas (u, v), podemos orientar a cada plano tangente Tq S, q
U , eligiendo la orientacin de la base {u , v } inducida por la parame-
trizacin. Como en la Seccin 3.2 de [16], esto define una orientacin
en una vecindad Vp de p en S (vase la figura 2.11).
Sea (U, )
e otra parametrizacin con coordenadas (
u, v). El plano
tangente Tp S est generado por las bases
{u , v } y {
eu ,
ev}.
Usando la transformacin 1 ,
e de modo que
(u, v) = (u(
u, v), v(
u, v)),
en el plano, identificando (pegando) los puntos (0, t) con (2, t). Esta
Captulo 2. Transporte paralelo 75
2.4. Geodsicas
Sean S R3 una superficie diferenciable y : (, ) S una
curva diferenciable tales que (0) = p S y (0) = . Podemos
determinar una nica curva e : (, ) Tp S que se proyecte ortogo-
nalmente sobre = (t), de modo que el vector tangente a e sea .
Para construir tal curva e utilizamos las rectas normales a la superficie
S que pasan por los puntos de y consideramos su interseccin con
el plano Tp S (vase la figura 2.15).
Si k es la curvatura de en p y kg es la curvatura de e en 0,
entonces, por el Teorema de Euler (Teorema 3.14 de [16]) se tiene que
kg = k cos
Captulo 2. Transporte paralelo 77
d d dt
= ,
ds dt ds
2
d2 d2 dt d d2 t
= + .
ds2 dt2 ds dt ds2
Ya que
dt 1
= ,
ds ||||
obtenemos la siguiente expresin para kg con respecto de t:
2 !
d2 dt d d2 t d dt 1
kg = + , ,n = (
, ,
n).
dt2 ds dt ds2 dt ds 3
||||
Eu Ev Gu
111 = , 112 = , 122 = ,
2E 2E 2E
y
Ev Gu Gv
211 = , 212 = , 222 = .
2G 2G 2G
Al sustituir en las expresiones (2.4) se tiene que
Eu 2 Ev Gu 2
A = u + u + u v v ,
2E E 2E
Ev 2 Gu Gv 2
B = v u + u v + v .
2G G 2G
En este caso, la expresin para la curvatura geodsica queda
EG
kg = (A v B u).
(E u + Gv 2 )3/2
2
d
(t) 0;
dt
80 2.4. Geodsicas
D
(t) 0;
dt
Por otro lado, la curvatura geodsica kg tambin se anula en cada
punto. Si utilizamos coordenadas cartesianas para escribir
D
(t) = Au + Bv
dt
donde A, B estn dados en (2.4).
Si la curva es una geodsica, entonces
D
0= (t) = Au + Bv
dt
Captulo 2. Transporte paralelo 81
Por otro lado, sea S2R una geodsica pasando por el punto
p S2R tal que es el vector tangente a en p. Consideremos el
crculo mximo pasando por p, parametrizado en forma proporcional
a la longitud de arco, de modo que su vector tangente coincida con
(vase la figura 2.17). Por la parte de unicidad del Corolario 2.34, este
crculo mximo y la geodsica coinciden. Esto muestra que
PROPOSICIN 2.37. Las geodsicas en la esfera S2R son precisa-
mente sus crculos mximos.
Sabemos que dados dos puntos cualesquiera en un plano, existe un
nico segmento de geodsica que los une. En contraste, si consideramos
dos puntos antpodas en la esfera, existe una infinidad de geodsicas
que los une (vase la figura 2.18).
u = as, v = bs, a2 + b2 = 1.
x = f (v), z = g(v),
E = f 2, F = 0 y G = f (v)2 + g (v)2 ,
(2f f v + 2g g v)
2v
v = 2 2 2
[(f ) + (g ) ]
lo que implica
f f + g g 1 f f + g g 2
v = = v .
(f )2 + (g )2 (f )2 + (g )2 (f )2 + (g )2
hu , i
hu , i
cos = = .
||u || ||||
||u ||
Como (s)
= u u + v v y la parametrizacin es ortogonal, se tiene
hu , u u + v vi
uh
u , u i E
cos = = = u = uf
||u || ||u || E
Al utilizar la primera ecuacin de las geodsicas, se obtiene
d 2
0 = f 2 u + (2f f v)
u = (f u)
ds
lo que nos dice que f 2 u es constante.
De esta forma, f cos = f (uf 2 es constante. Si denotamos
) = uf
por f (v) = r al radio de un paralelo, entonces concluimos el siguiente
resultado.
dy dt y d2 y yx xy
= y = , 2
=
dx dx x dx x 3
lo que implica
y 2 x 2 2x y
d2 y y
x y
y 1 y 2
= = +1
dx2 x 3 y x 2
2 !
1 dy
= +1 .
y dx
(x c)2 + y 2 = c2 + k
la cual corresponde a una circunferencia de radio c2 + k con centro
en el punto (c, 0), que interseca ortogonalmente al eje x. Notamos que
cuando y = 0 (eje x) la mtrica toma valores infinitos, de modo que
este eje puede pensarse como una frontera ideal.
Existe otro tipo de geodsicas en el semiplano superior que se ob-
tiene de suponer que x = cte. En tal caso, la ecuacin diferencial
que define la geodsica es y = y 2 /y, que al ser integrada nos da una
solucin y(t) = Aet . De esta forma, una recta vertical es una geodsi-
ca; parametrizada mediante t (cte, Aet ), converge al eje x cuando
t y diverge a cuando t .
= u u + v v y = Au + Bv + Cn,
donde A, B, C estn dados en (2.4). Por otro lado, como est para-
metrizada por longitud de arco, 1 = k k2 y h , i = 0, de modo
que
1 = Eu2 + Gv 2 y 0 = AEu + BGv . (2.7)
Si es el ngulo formado por el vector u y (t), entonces
hu , i hu , u u + v v i
cos = = = Eu .
k kku k E
Al derivar tenemos
d 1
sen = Eu + (Eu u + Ev v )u .
ds 2 E
Observemos que
p
sen = 1 cos2 = 1 Eu2 = Gv ,
G(Av 2 Bu v ) = A.
Pero
d
kg = (kg )u cos + (kg )v sen + ,
ds
donde (kg )u es la curvatura geodsica de las lneas asociadas al campo
vectorial u y (kg )v es la curvatura geodsica de las lneas asociadas
al campo vectorial v .
96 2.4. Geodsicas
Ejercicios
1. Sean S una superficie diferenciable en R3 y = (t) un campo
vectorial diferenciable unitario a lo largo de una curva suave
: [a, b] S, t [a, b].
Captulo 2. Transporte paralelo 97
donde a > 0.
c) Los meridianos y paralelos de la superficie
donde u = F (v).
15. Utilice la parametrizacin del paraboloide de revolucin z =
x2 + y 2 dada por
(u, v) = (v cos u, v sen u, v 2 )
donde (u, v) (0, 2) (0, ), la relacin de Clairaut y el ejer-
cicio 14, para demostrar que una geodsica de este paraboloide
se autointerseca una infinidad de veces.
16. Sean S una superficie en R3 y Vp S una vecindad conexa del
punto p S. Demuestre que si el transporte paralelo no depende
de la curva que une a dos puntos arbitrarios q y qe Vp , entonces
la curvatura gaussiana en tal vecindad se anula.
17. Demuestre que la transformacin
1 + iw
z = f (w) = .
1 iw
es una isometra entre el disco de Poincar D2 y H2+ .
18. Demuestre que si todas las geodsicas de una superficie conexa
S se obtienen de su interseccin con algn plano, entonces toda
geodsica es lnea de curvatura. Muestre adems que todos los
puntos de la superficie son umblicos, lo que prueba que tal su-
perficie es parte de un plano o de una esfera (vase la proposicin
3.4 en [7]).
100 2.4. Geodsicas
Superficies completas
101
102 3.1. La aplicacin exponencial
expq () = (1, q, ).
Observemos que
kk
expq () = (1, q, ) = , q, = kk, q, .
kk kk
E = hr , r i 1.
hr , r i 0.
Por otro lado, como cada una de estas curvas es geodsica, tenemos
que su derivada covariante con respecto de r se anula:
D
r 0.
r
De este modo,
lm F (r, ) = lmhr , i = 0.
r0 r0
F = 0, se tiene que
lm G = 0.
r0
Usando de nuevo la expresin anterior para G se tiene la segunda
afirmacin de la proposicin.
1. al plano si K = 0.
2. a la esfera si K > 0.
f = exppe L exp1
p .
1. K = 0.
2
En
este caso la ecuacin es r2G = 0, que al integrar nos da
G
r
= h(), donde h es una funcin de . Usando las condiciones
Captulo 3. Superficies completas 117
() > (1 ) (1 ) = ().
Sean pq una curva que une p con q y qr una curva que une q con r.
Denotamos por pr a la curva definida al recorrer primero pq y luego
qr . Es claro que
de donde
d(p, r) (qr ) (pq ).
Como pq es una curva arbitraria que une p con q, esto implica que
d(p, q) = ().
2. S es geodsicamente completa.
Ejercicios
1. Demuestre que en una superficie con curvatura constante, los
crculos geodsicos tienen curvatura geodsica constante.
2. Demuestre que la expresin para la curvatura gaussiana K en
coordenadas polares geodsicas est dada por
Grr
K= ,
G
Captulo 3. Superficies completas 127
r 12 Gr ( )2 = 0,
Gr 1 G
+ G
r + 2 G
( )2 = 0.
1
Un resultado fundamental de la geometra muestra que el plano, la esfera y
el disco de Poincar son las nicas formas espaciales simplemente conexas. La
demostracin de este hecho puede consultarse en [2].
129
130 4.1. Difeomorfismos de Rn
4.1. Difeomorfismos de Rn
Comencemos con el caso K = 0, estableciendo algunas definiciones
en el caso general de Rn . Dadas dos regiones 1 , 2 Rn , un difeo-
morfismo entre ellas es una transformacin : 1 2 diferenciable
con inversa 1 : 2 1 diferenciable.
EJEMPLO 4.1. Considrense dos copias del plano R2 , una de las
cuales est provista con coordenadas polares (r, ) y la otra con coor-
denadas cartesianas (x, y). Definamos los conjuntos
n o
1 = (r, ) 0 < r < R, 0 < < ,
2
2 = (x, y) 0 < x2 + y 2 < R, x, y > 0 .
x = r cos y y = r sen
Dif() = { : | es un difeomorfismo }
= { : | es un cambio de coordenadas en }
T (u1 , . . . , un ) = (u1 + 1 , . . . , un + n );
(T T )(u) = T (T (u)) = T (u + )
= (u + ) + = u + ( + ) = T+ (u)
T T = T+ = T+ = T T ;
x = T (u) = u.
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 133
T T = T = T = T T ;
T T = I = T1
si y slo si
T1 = T o = 1,
lo que equivale a que = 1/, es decir,
T1 = T1/ .
T T = T y T1 = T1/ ,
T 7 .
134 4.1. Difeomorfismos de Rn
o matricialmente,
x1 a b u1
= .
x2 c d u2
es decir
LA LA = LAA
De esta forma, si se define el grupo
El isomorfismo
: L(R2 ) GL(2, R)
asocia a cada LA la matriz invertible A que representa a LA con res-
pecto de la base cannica. De las relaciones
LA LA = LAA y L1
A = LA1
L(Rn ) = { LA : Rn Rn | LA es isomorfismo }
L(A,) : Rn Rn
136 4.1. Difeomorfismos de Rn
(A, )1 = (A1 , A1 ).
4.2. Isometras de Rn
Caracterizamos en esta parte al grupo de transformaciones que
preservan la longitud (distancia) en el espacio euclidiano Rn .
DEFINICIN 4.7. Sea L : Rn Rn una transformacin lineal.
1. L es una isometra lineal de Rn si y slo si preserva la norma
de los vectores; esto es, para todo Rn se tiene que
||L()|| = ||||
T = (A)T A = T AT A = T (AT A)
I = AT A = A A T .
AT A = I
O(n) = {A GL(n, R) | AT A = I}
det : O(n) Z2 ,
O(n)
Z2 ,
SO(n)
para cualesquiera , Rn .
(u) = Au + ,
donde A O(n) y Rn .
Caracterizamos ahora las isometras del plano R2 utilizando los
resultados anteriores.
Una isometra lineal del plano L : R2 R2 tiene una matriz
asociada del tipo
a b
A= O(2).
c d
142 4.2. Isometras de Rn
a2 + c 2 = 1
ab + cd = 0
b2 + d2 = 1
o bien
cos sen
sen cos
donde el determinante de la primera matriz es 1, mientras que el de
la segunda es 1.
Ms an, la segunda se puede obtener de la primera mediante la
igualdad
cos sen cos sen 1 0
=
sen cos sen cos 0 1
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 143
Demostracin. La matriz
cos sen
sen cos
u0 = (I A)1
en virtud de que
1 cos sen
det(I A) = = (1 cos )2 + sen2
sen 1 cos
= 2 2 cos = 2(1 cos ) 6= 0
4.3. Isometras de C
Ahora desarrollamos un anlisis similar al de la seccin anterior,
pero desde el punto de vista complejo. Introducimos algunas defini-
ciones que nos sern de utilidad.
DEFINICIN 4.18. El grupo general lineal complejo es el con-
junto
GL(1, C) = {L : C C | L (z) = z, 6= 0},
con la operacin de composicin.
EJEMPLO 4.19. Como en el ejemplo 4.4, se puede ver que existe
una representacin de GL(1, C) en el grupo multiplicativo C\{0} (con
la operacin de multiplicacin usual de nmeros complejos).
EJEMPLO 4.20 (Transformaciones de Mbius). Considrese el con-
junto de matrices
a b
A=
c d
donde a, b, d, c C y det A = ad bc = 1. Las propiedades usuales
del determinante muestran que este conjunto es un grupo bajo la ope-
racin de multiplicacin de matrices, denotado por
a b
SL(2, C) = A = ad bc = 1
c d
y llamado el grupo especial lineal complejo a dimensin 2. A cada
matriz A SL(2, C) le asociamos una transformacin dada por
az + b
TA (z) = .
cz + d
Claramente TA : C { dc } C es analtica en z y su derivada
respecto a esta variable es
TA d ad bc 1
= TA = 2
=
z dz (cz + d) (cz + d)2
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 147
dz b
TA1 (z) = = TA1 (z),
cz + a
donde
1 d b
A =
c a
es la matriz inversa de A.
De esta manera, el conjunto T (C) es un grupo bajo la composicin,
llamado el grupo de Mbius.
Las relaciones TA TA = TAA y TA1 = TA1 implican la existencia
de un homomorfismo de grupos
: SL(2, C) T (C)
az + b
= z,
cz + d
lo que equivale a az + b = cz 2 + dz, o bien, cz 2 + (d a)z b = 0.
148 4.3. Isometras de C
c = 0, b = 0, y d=a
||z||2 = |z|2 = z z
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 149
h, iC = .
1. h, iC = h, iC .
2. h, iC = h, iC .
hA, AiC = h, iC
lo que equivale a
= .
(A)A = AA
Esto nos dice que A GL(1, C) (realmente un nmero complejo)
debe satisfacer la condicin
= |A|2
1 = AA
A S1 = { ei | [0, 2] }.
z = x + iy 7 x iy = z
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 151
hA, AiG = h, iG
T AT G A = T G
AT GA = G
O(1, 2) = { A GL(3, R) | AT GA = G}
E = R2 , F = 0 y G = R2 senh2 ,
+ (2 coth ) = 0,
(senh cosh ) 2 = 0
de Lobachevsky. Entonces
dim(Iso(L2 )) 3.
Definimos : O(1, 2) Z2 Z2 como
(A) = (det A, signohe3 , Ae3 i)
donde e3 es el vector que genera el eje z en R3 . No es difcil ver (ejercicio
12) que es un epimorfismo de grupos. Ya que ker() = SO(1, 2), se
sigue que
O(1, 2)
Z2 Z2
SO(1, 2)
lo que nos dice que O(1, 2) tiene cuatro componentes conexas que son
copias de SO(1, 2). Consecuentemente, se tiene que dim SO(1, 2) =
dim O(1, 2). Ya que una rotacin ortocrnica A O(1, 2) est defini-
da por tres variables, se sigue que dim SO(1, 2) = 3. Esto implica el
siguiente resultado.
TEOREMA 4.35. La componente conexa del grupo de isometras
Iso(L2 ) que contiene a la identidad IdL2 es el grupo SO(1, 2).
De igual manera que en el caso de la esfera, podemos dar otra
caracterizacin de las isometras del plano de Lobachevsky, usando la
proyeccin estereogrfica para traducir el problema al anlisis de las
isometras del disco de Poincar D2 , desde el punto de vista complejo.
As, analizaremos las transformaciones de Mbius
aw + b
z = f (w) =
cw + d
donde nuevamente a, b, c, d C y ad bc = 1.
En este caso,
4 dz d
z 4 dz dz 4 dw dw
ds2 = = 2 =
(1 |z|2 )2 (1 z z)2 (1 |aw + b|2 ) |cw + d|2
4 dw dw
= 2 2
[(|b| |d| ) + (dc ba)w + (d c b
a)w + (|c|2 |a|2 )|w|2 ]2
162 4.5. Isometras del plano de Lobachevsky
|d|2 |b|2 = 1, ba = 0,
dc |a|2 |c|2 = 1.
ba = d
Slo obtenemos tres ecuaciones en virtud de que dc a.
c b
Definimos el grupo unitario ortocrnico a dimensin 2 como
U(1, 1) = A GL(2, C) | AT GA = G ,
donde
1 0
G= ;
0 1
adems, el subgrupo especial unitario ortocrnico est dado por
Entonces
a b
A= SU(1, 1)
c d
si y slo si se cumple la cadena de igualdades matriciales
1 0 a
c 1 0 a b
= b d
0 1 0 1 c d
2 2
|a| |c| a
b cd
=
ab cd |b|2 |d|2
donde a, b, c, d C y ad bc = 1.
Una transformacin de este tipo debe aplicar el semiplano superior
H2+ en s mismo. En consecuencia, la primera condicin es que el eje
real sea aplicado en el eje real. Por el ejercicio 8d de este captulo, tal
condicin es equivalente a que los coeficientes a, b, c y d sean reales.
De esta forma, f es una isometra de H2+ si la matriz asociada
a b
A=
c d
es un elemento de SL(2, R). En virtud de que A y A definen la
misma transformacin, podemos utilizar argumentos similares a los
ya desarrollados en este captulo para demostrar lo siguiente.
TEOREMA 4.38. La componente conexa del grupo de isometras del
semiplano superior que contiene a IdH2+ es el grupo SL(2, R)/{I}.
1 0
.
0 1
Ejercicios
1. Complete la prueba del Lema 4.2.
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 165
h, iR = Re h, iC
||||2R = ||||2C .
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 167
zi
f (z) = .
z+1
z1
f (z) = .
z+1
az + b
f (z) =
cz + d
lleva el eje real en el eje real si y slo si a, b, c y d son
nmeros reales.
9. a) Dada la isometra de C,
3+i
f (z) = z + (z i)
10
f (x, y) = (y + 2, x 1)
El Teorema de Gauss-Bonnet
171
172 5.1. La caracterstica de Euler-Poincar
V A + C = 2.
Por otro lado, tambin podemos suponer que los vrtices del cilin-
dro coincidirn con los vrtices en los huecos anteriores de T1 y T2
(vase la figura 5.3 b). As, este procedimiento no agrega vrtices, pero
agrega tantas aristas como caras. Esto muestra que la caracterstica
del toro est dada por
(n toro) = 2 2n.
Figura 5.6: Clculo del nmero de vueltas. Observe los signos asocia-
dos a cada punto en u1 (v).
iX (p) = iY (q),
(t m (t) y (t+
0 ) := l m+ (t).
0 ) := l
tt0 tt0
Si (t0 ) es una cspide, se puede mostrar que existe > 0 tal que
el determinante de la matriz formada por los vectores
(t1 ) y (t2 ).
plano generado por (t) y n((t)), hacia el cual apunta (t) (vase
la figura 5.11).
Con esta notacin, se puede ver que el teorema 5.28 es vlido para
curvas orientadas contenidas en una superficie orientable, dadas como
la frontera de una regin simplemente conexa.
Los resultados anteriores se refieren a la variacin de los vectores
tangentes a una curva. Si quisiramos analizar una situacin similar
en el caso de una superficie, nuestro primer problema en este nuevo
contexto es que en cada punto de una superficie hay una infinidad de
vectores tangentes, por lo que no tiene sentido hablar de su variacin
total.
Revisemos el caso de las curvas planas. Observemos que en este
caso es equivalente fijarse en la variacin total de los vectores tan-
gentes y en la variacin total de los vectores normales. En el caso de
las superficies, en vez de fijarnos en los vectores tangentes podremos
estudiar la variacin de un vector normal a la superficie en un punto
dado. En otras palabras, habr que estudiar la diferencial dnp de la
aplicacin de Gauss n : S S2 .
En este caso tenemos el siguiente resultado. Omitiremos su prueba,
pero el lector interesado puede consultarla en [8] (Teorema 26.2, pg.
192).
LEMA 5.29. Sean K la curvatura de S R3 , d el elemento de rea
Captulo 5. El Teorema de Gauss-Bonnet 187
P
donde l representa la suma de los ngulos externos de todos los
tringulos de T . Queremos mostrar que
X k
X
l = 2(A V ) + i .
i=1
5.6. Aplicaciones
El Teorema de Gauss-Bonnet 5.34 puede verse como un resulta-
do que relaciona la geometra de una superficie (representada en los
ngulos y las curvaturas) con su topologa (representada por la carac-
terstica de Euler). Como veremos, la existencia de esta relacin es-
tablece fuertes restricciones sobre las superficies en ambas direcciones,
la geomtrica y la topolgica.
Veamos una primera aplicacin del teorema.
2. igual a si K 0.
(S) = (S2 ) = 2.
RR
As, la integral S K d es positiva. Si suponemos que S no tiene pun-
tos elpticos, entonces K 0 y tendramos que la integral es negativa
o cero, lo cual es una contradiccin.
En los ejercicios de esta seccin se vern otros ejemplos de apli-
cacin de este teorema.
Ejercicios
1. Calcule la caracterstica de Euler de las siguientes superficies,
dando una triangulacin especfica.
a) El elipsoide.
b) El toro.
c) El doble toro.
201
202
= +
x z z
= i
y z z
g f x f y
= +
z x z y z
f 1 f 1
= +
x 2 y 2i
1 f f 1
= i = i (f )
2 x y 2 x y
y tambin
g f x f y
= +
z x z y z
f 1 f 1 1 f 1 f
= + =
x 2 y 2i 2 x 2i y
1 1 1
= (f ) = +i (f )
2 x i y 2 x y
lo que equivale a
u v v u
+i + =0
x y x y
207
208
de (x, y) = kx yk
Apndice B. Topologa y espacios mtricos 209
d(xn , x) < .
x = lm xn .
n
d(xn , xm ) < .
[6] Becerril, R., Jardn, R., Reyes, G., Clculo Diferencial en Varias
Variables, Pub. CBS, UAMIztapalapa, 2002.
211
212 Bibliografa
[11] Gottlieb, D. H., All the way with Gauss-Bonnet and the Sociology
of Mathematics, American Mathematical Monthly, 1036 (1996),
457469.
[13] Hawking, S., Ellis, G., The Large Scale Structure of Space-Time,
Cambridge University Press, 1973.
213
214 ndice alfabtico
Derivacin, 18 diferenciable, 7
Derivada covariante, 56
Derivada direccional, 16 Geodsica radial, 108
Desigualdad del tringulo, 208 Grupo
Diferencial, 24 abeliano, 133
Disco de Poincar, 50 de Lorentz, 158
Distancia, 208 de Mbius, 147
euclidiana, 209 Grupo lineal
Doble toro, 175 especial
complejo, 146, 155, 167
Ecuaciones general
de Cauchy-Riemann, 204 complejo, 146, 167
Einstein, 158 real, 135
Elemento de longitud, 33 ortocrnico, 158
Encaje, 29 especial, 158
Espacio ortogonal, 138
de Minkowski, 39 especial, 138
mtrico, 208 unitario, 150, 155
completo, 210 especial, 167
proyectivo ortocrnico, 162
complejo, 53 ortocrnico especial, 162
real, 157
tangente, 16 Hawking-Ellis, 158
Estabilizador, 151 Homemorfismo, 208
Estructura Homotecia, 133
diferenciable, 9
maximal, 10 ndice de un campo vectorial
topolgica, 2 en R2 , 180
en una superficie, 181
Flujo geodsico, 103 Inmersin, 29
Forma espacial, 129 isomtrica, 38
Funcin Isometra, 36, 139
analtica, 201 lineal, 137
de transicin, 8 propia, 138
ndice alfabtico 215
Teorema
de Euler, 153
de Hopf-Rinow, 125
de la base, 21
de Minding, 115
Teora de grado, 177
Topologa, 207
Toro
plano, 38
Transformacin continua, 208
Transformaciones de Mbius, 146
Transporte paralelo, 64
Traslacin, 131
Triangulacin, 172
admisible, 173
Tringulo
de una triangulacin, 172
Tringulo geodsico, 187
Valor
crtico, 28
regular, 28
Vecindad
estrellada, 118
normal, 107
Vector
espacial, 40
nulo, 40
tangente, 16
temporal, 40