UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA

Compensacin en atraso-adelanto

Compensador electrnico en atraso-adelanto con amplificadores operacionales

E0 (s ) R4 R6 (R1 + R3 )C1s + 1 R2 C 2 + 1
=
Ei (s ) R3 R5 R1C1 2( R + R 4 )C 2 s + 1

T1 = (R1 + R3 )C1 T1 = R1C1 T2 = R2C 2 T2 = (R2 + R4 )C2

1 1
s+ s +
E 0 (s ) T1 s + 1 T2 s + 1
= K c
T T
= K c 1 2
E i (s ) T1 s + 1 T2 s + 1
1 1
s+ s +
T1 T2
ADELANTO ATRASO

R1 R + R4 R R R (R + R3 )
= <1 = 2 > 1 Kc = 2 4 6 1
R1 + R3 R2 R1 R3 R5 (R2 + R4 )

CONTROL CLSICO 1 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO M.C ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
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La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto.

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La

compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta.

Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma
simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso.

Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como
elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto.

Procedimiento
A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, determine la ubicacin deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado.

Use la funcin de transferencia en lazo abierto no compensado G(s), para determinar la deficiencia de ngulo
para que los polos dominantes en lazo cerrado estn en la posicin deseada. La parte de adelanto de fase del
compensador de atraso-adelanto debe contribuir este ngulo. Se determina la ganancia necesaria para que los
polos de lazo cerrado del sistema compensado en adelanto estn en la posicin deseada. Con esta ganancia se
determina el coeficiente esttico de error y se determina la ganancia faltante para cumplir con el coeficiente
esttico de error deseado, la ganancia faltante es la ganancia que deber proporcionar el compensador en
atraso, se determina la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema compensado en
adelanto-atraso estn en la posicin deseada.

Primero se deber compensar en adelanto para mejorar las caractersticas transitorias, ya que este
compensador tambin afecta el estado estable, luego se compensar en atraso para mejorar el estado estable
ya que este compensador modifica muy ligeramente la caracterstica transitoria ya cumplida.

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Ejemplo 1

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

2
G (s ) =
s (s + 1)(s + 2 )
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente esttico de error de
velocidad K v = 5 seg 1 y la relacin de amortiguamiento = 0.5

Sistema original
2
K v = lim sG (s ) = lim s = 1 seg 1
s 0 s 0 s(s + 1)(s + 2)

Se escoge el punto deseado como s d = 0.75 + j1.3 el cul cumple con la relacin de amortiguamiento
= 0.5 .

Aplicando la condicin de ngulo del sistema sobre el punto deseado

(s ) (s + 1) (s + 2 ) = 119.98 79.11 46.12 = 245.21

Se necesita agregar 65 en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las races.

Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -1

1
= 1
T1
1.3
0.25 m = 65
= tan 1 = 10.88
1.3
x = 1.3 tan (65 + 10.88) = 5.168 x -1 -0.75

Por lo que el polo estara ubicado en -5.918

1
= 5.918
T1

El compensador en adelanto sera

s +1
G ad (s ) = K ad
s + 5.918

El sistema compensado en adelanto

2 s + 1
G (s )G ad (s ) = s + 5.918 K ad
(
s s + 1)(s + 2 )

Utilizando la condicin de magnitud

K ad =
s s + 1 s + 2 s + 5.918
=
(1.5)(1.324)(1.803)(5.329) = 7.206
2 s +1 2(1.324)

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El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es

2 s + 1
K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s 7.206 = 1.218 seg
1
s 0 s 0 s (s + 1)(s + 2 )
s + 5.918

Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de

5
= 4.106
1.218

Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de

= 4.106

Se ubica al cero del compensador en atraso a una dcima parte de la parte real del punto deseado

1
= 0.075
T2

El polo estara en

1
= 0.018
T2

El compensador en atraso sera

s + 0.075
G at (s ) = Kc
s + 0.018

El ngulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es

(s + 0.075) (s + 0.018) = 117.44 119.38 = 1.94

El sistema compensado en atraso-adelanto sera

2 s + 1 s + 0.075
G (s )G ad (s )G at (s ) = K c
s (s + 1)(s + 2 ) s + 5.918 s + 0.018

Con la condicin de magnitud

Kc =
s s + 1 s + 2 s + 5.918 s + 0.018
=
(1.5)(1.324)(1.803)(5.329)(1.492) = 7.3455
2 s + 1 s + 0.075 2(1.324)(1.465)

El coeficiente esttico de error de velocidad es

2 s + 1 s + 0.075
K v = lim sG (s )Gad (s )Gat (s ) = lim s (7.3455) = 5.171 seg
1
s 0 s 0 s (s + 1)(s + 2 )
s + 5.918 s + 0.018

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Sistema sin compensar Sistema compensado

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Ejemplo 2

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

10
G (s ) =
s (s + 2 )(s + 8)

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente esttico de error de
velocidad K v = 80 seg 1 y los polos dominantes de lazo cerrado estn ubicados en s = 2 j 2 3

Sistema original

El punto deseado s = 2 j 2 3
2
s = n j n 1 = 0.5 n = 4

Aplicando la condicin de ngulo del sistema sobre el punto deseado

(s ) (s + 2) (s + 8) = 120 90 30 = 240

Se necesita agregar 60 en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las races.

Ubicamos al cero del compensador en adelanto en -2

sd
1
= 2
T1
60
3.464

x = 3.464 tan (60) = 6

x
x
Por lo que el polo estara ubicado en -8
1
= 8
T1

El compensador en adelanto sera

s+2
G ad (s ) = K ad
s+8

El sistema compensado en adelanto

10 s + 2
G (s )G ad (s ) = K ad
s(s + 2)(s + 8) s + 8

Utilizando la condicin de magnitud

s s + 2 s + 8 s + 8 (4 )(3.464 )(6.928)(6.928)
K ad = = = 19.199
10 s + 2 10(3.464)

El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es

10 s + 2
K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s 19.199 = 3 seg
1
s 0 s 0 s (s + 2 )(s + 8)
s + 8

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Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de

80
= 26.667
3

Como no est dentro del rango permitido ( > 17 ) se necesitaran dos compensadores en atraso, pero se
puede solucionar desplazando al cero ms a la izquierda.

El lmite para la ubicacin del cero

3.464 3.464
x= =2
tan 60
60
Entonces, el lmite para el cero estara ubicado en -4 -2
x

Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -3.5

1
= 3.5 60
3.464
T1

x
1.5 -3.5 -2
= tan 1 = 23.41
3.464 x

x = 3.464 tan (60 + 23.41) = 29.98

Por lo que el polo estara ubicado en -31.98

1
= 31.98
T1

El compensador en adelanto sera

s + 3. 5
G ad (s ) = K ad
s + 31.98

El sistema compensado en adelanto

10 s + 3.5
G (s )Gad (s ) = K ad
s(s + 2)(s + 8) s + 31.98

Utilizando la condicin de magnitud

K ad =
s s + 2 s + 8 s + 31.98
=
(4)(3.464)(6.928)(30.179) = 76.742
10 s + 3.5 10(3.775)

El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es

10 s + 3.5
K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s 76.742 = 5.249 seg
1
s 0 s 0 s (s + 2 )(s + 8)
s + 31.98

La ganancia que se necesita aumentar al sistema es

80
= 15.241
5.249

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Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de

= 15.241

Se ubica al cero del compensador en atraso a una dcima parte de la parte real del punto deseado
1
= 0.2
T2
El polo estara en
1
= 0.013
T2
El compensador sera
s + 0. 2
G at (s ) = Kc
s + 0.013

El ngulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es

(s + 0.2) (s + 0.013) = 117.46 119.84 = 2.38

El sistema compensado en atraso sera

10 s + 3.5 s + 0.2
G (s )Gad (s )G at (s ) = K c
s(s + 2 )(s + 8) s + 31.98 s + 0.013

Con la condicin de magnitud

Kc =
s s + 2 s + 8 s + 31.98 s + 0.013
=
(4)(3.464)(6.928)(30.179)(3.993) = 78.492
10 s + 3.5 s + 0.2 10(3.775)(3.904)

El coeficiente esttico de error de velocidad es

10 s + 3.5 s + 0.2
K v = lim sG (s )G ad (s )G at (s ) = lim s (78.492) = 82.6 seg
1
s 0 s 0 s (s + 2 )(s + 8)
s + 31. 98 s + 0.013

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Sistema sin compensar y compensado

Entrada escaln Entrada rampa

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