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Scientia et Technica Ao XVI, No 45, Agosto de 2010. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701 245

COMPARACION DE LAS METODOLOGIAS SHAININ1 Y TAGUCHI2 DEL DISEO


EXPERIMENTAL EN UN INGENIO AZUCARERO DEL VALLE DEL CAUCA

Comparison of the methodologies Shainin and Taguchi of experimental design at a sugar mill
Valle del Cauca

RESUMEN PEDRO DANIEL MEDINA V.


En el presente artculo se muestran los resultados de la investigacin en la cual Ingeniero Mecnico, Ms.C
se aplic los mtodos propuestos por Taguchi y Shainin para el Diseo Profesor Auxiliar
experimental, dentro de la planta de manufactura de un ingenio azucarero del Universidad Tecnolgica de Pereira
Valle del Cauca. A travs este documento de subraya continuamente la pemedin@utp.edu.co
importancia que tiene el Diseo Experimental como herramienta estadstica para
el mejoramiento de procesos productivos, que va ms all del simple monitoreo EDUARDO ARTURO CRUZ T
impuesto por las tcnicas de control estadstico de procesos, sin demeritarlas Ingeniero Industrial, Ms.C
como herramientas tiles para controlar el rendimiento de un proceso. Es este Profesor Asistente
estudio se busc realizar una comparacin de los resultados obtenidos en la Universidad Tecnolgica de Pereira
aplicacin de los mtodos anteriormente nombrados. ecruz@utp.edu.co

PALABRAS CLAVES: Anlisis de Varianza, Arreglos Ortogonales, Bsqueda CESAR ZAPATA URQUIJO
de Variables, Diseo Experimental, Efecto, Factores Controlables, Factores Ingeniero Industrial
Incontrolables, Interaccin, Razn Seal Ruido Robustez. Profesor Auxiliar
Universidad Tecnolgica de Pereira
ABSTRACT cauza@utp.edu.co
In this article shows the results of the investigation in which they applied the
methods Taguchi and Shainin for Experimental design in the manufacturing of a
sugar mill of Valle del Cauca. Through this paper continually stresses the
importance of Experimental Design as a statistical tool for the improvement of
production processes, which goes beyond the simple monitoring techniques
imposed by the statistical process control, without speak ill as useful tools to
monitor performance of a process. In this study we tried to make a comparison
of the results obtained in the application of the methods listed above.

KEYWORDS:
Anlisis of variance, Orthogonal array, Experimental design, Effect, Controllable
factors, Uncontrollable factors, Interaction.

1
CRUZ, Eduardo; RESTREPO, Correa y MEDINA, Pedro. Aplicacin del modelo de experimentacin Shainin en un ingenio azucarero del Valle del
Cauca. Revista Scientia et Technica. Ao XIII, No 35. Agosto de 2007.
2
CRUZ, Eduardo; RESTREPO, Correa y MEDINA, Pedro. Aplicacin del Modelo de Experimentacin Taguchi en un Ingenio Azucarero del Valle del
Cauca. Revista Scientia et Technica. Ao XIII, No 34. Mayo de 2007. ISSN 0122-1701.

Fecha de Recepcin: 17 de junio de 2010


Fecha de Aceptacin: 13 de Agosto de 2010
246 Scientia et Technica Ao XVI, No 45, Agosto de 2010. Universidad Tecnolgica de Pereira.

1. INTRODUCCIN las velocidades de las picadoras I y II, as como la


presin hidrulica aplicada a los cabezotes del primer
molino. Por otro lado, as el ajuste de salida del primer
Una herramienta que permite el mejoramiento tanto de molino no muestre un efecto significante en cuanto a la
los productos como de procesos, con el objetivo de que variable respuesta representada en la Figura 1, se
los bienes producidos se adecuen de la mejor manera involucra en el modelo, dado que un incremento en el
posible a las exigencias del mercado es el Diseo de nivel de este factor trae como consecuencia una
Experimentos. Campo del cual fue su pionero Ronald A. disminucin en el porcentaje de extraccin del 3.7%
Fisher, matemtico y actuario, quien en 1919 realiz los reflejndose negativamente en la extraccin global del
primeros avances en este campo en la agricultura. tren de molienda. De acuerdo a lo anterior se concluye
que los mejores niveles de operacin del sistema son A3,
2. APLICACIN DE LA METODOLOGIA B3, C1 y D1, debido a que muestran las ms altas
TAGUCHI relaciones seal-ruido.
A continuacin se analizan los resultados obtenidos en la Si se tiene en cuenta el modelo aditivo de la ecuacin 3
aplicacin de la metodologa Taguchi involucrando en el (Fowkles y Creveling, 1995) en el que sustenta el mtodo
tipo de corte como variable ruido, segn lo encontrado en Taguchi, el porcentaje de extraccin estimado del molino
la primera fase de experimentacin. Se seleccion un 1 cuando todos los factores se encuentran en los niveles
arreglo ortogonal L9 para la matriz interna, que permite operativos seleccionados como los ms robustos para el
estudiar mximo cuatro factores a tres niveles cada uno, funcionamiento del sistema es aproximadamente del
utilizando la tcnica del falso nivel para permitir 63.9%, siendo 6.4 puntos superior al valor obtenido en la
involucrar un factor a dos niveles en una columna fase inicial de evaluacin del sistema y reflejndose en
desarrollada para estudiar factores a tres niveles (Fowkles una extraccin global del 95.2%, con ganancias
y Creveling, 1995), y un arreglo compuesto de solo dos adicionales a la empresa de US$27.000.
corridas para la matriz externa. En la Tabla 1 se observan
los factores estudiados, sus respectivos niveles y el
Y = glob + (A3 glob) + (B3 glob) + (C1 glob) + (D1 glob) (2)
cdigo con que se identificarn en esta seccin.

Tabla 1. Relacin de variables codificadas Figura 1. Diagrama de media marginales para l razn
experimentacin por metodologa Taguchi seal ruido
Nivel
FACTOR UNIDADES CODIGO 1 2 3
36,00
Velocidad de picadora I r.p.m A 3900 4100 4300 35,50
Velocidad de picadora II r.p.m B 4200 4200 4400 35,00
Ajuste de salida pul C 1"1/4 1"5/16 - 34,50
Presin hidrulica psi D 3000 3000 3500
S/N promedio

Tipo de corte - E Trozado Largo


34,00
33,50
33,00
32,50
En la Tabla 2 se puede ver el arreglo experimental 32,00
seleccionado junto con los resultados obtenidos, y los 31,50
31,00
valores de la media y la razn seal-ruido 30,50
correspondiente (segn la ecuacin 1). A1 A2 A3 B1 B2 B3 C1 C2 D1 D2 D3
Nivel del factor
n
S/N = - 10 Log (1/n (1/Yi 2 )) (1)
i =1
3. APLICACIN DE LA METODOLOGIA DE
EXPERIMENTACION SHAININ
Tabla 2. Arreglo L9 con resultados de experimento

Corrida Factor controlable E


Media S/N En esta seccin se muestra la aplicacin de la
No A B C D -1 1
1 1 1 1 1 50,04 60,07 55,05 34,7073 metodologa de experimentacin propuesta por Dorian
2 1 2 1' 2 55,27 20,54 37,91 28,7005 Shainin, partiendo de la herramienta denominada
3 1 3 2 3 39,82 55,01 47,42 33,1825
4 2 1 1 3 35,05 60,70 47,88 32,6544 bsqueda de variable debido a tener los factores
5 2 2 2 1 55,79 42,77 49,28 33,6254
6 2 3 1' 2 50,89 61,46 56,18 34,7860
necesarios para la experimentacin plenamente
7 3 1 2 2 44,85 61,42 53,14 34,1895 identificados y por otro lado, aprovechando la
8 3 2 1 3 61,91 70,66 66,29 36,3715
9 3 3 1' 1 59,52 57,07 58,30 35,3069 flexibilidad de la metodologa que permite la utilizacin
de todas las herramientas o de solo algunas dada la
situacin a la que se enfrenta el experimentador.
El anlisis de los resultados obtenidos es mostrado en la
Figura 1, en la que se puede observar que las variables
que mayor efecto tienen sobre la robustez del sistema son
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Bsqueda de variables se observa al cambiarse los niveles de estos factores los


resultados caen por fuera de los lmites de control.
El principio utiliza un proceso de eliminacin a travs de
una comparacin organizada en la cual caracterstica de Experimento factorial completo
comparacin debe ser mensurable. Finalmente la
seleccin de niveles alto y bajo, es apropiada, para A continuacin se realiza un experimento con diseo
cuantificar el cambio sobre la caracterstica de calidad factorial completo 2k, con el cual se trata de identificar
estudiada. En la Tabla 3 se listan los niveles alto y bajo los mejores niveles de operacin para las variables que
para cada uno de los factores controlables seleccionados mostraron algn efecto significante sobre la variable
anteriormente, sin tener en cuenta el tipo de corte debido respuesta. En la Tabla 5 se muestra la matriz
a que esta filosofa est enfocada al estudio de las experimental diseada para llevar a cabo este
variables controlables y no involucra el anlisis de las experimento, junto a los resultados obtenidos para cada
variables ruido del sistema. una de las rplicas experimentales.

Tabla 3. Factores y niveles seleccionados para la Tabla 5. Matriz factorial 23 para experimentacin
bsqueda de variables aplicando la metodologa Shainin.

Inicialmente se realizaron tres corridas, con los niveles


operativos normales para el funcionamiento del molino 1
A (4300 r.p.m), B (4200 r.p.m), C (1 5/16) y D (3000
psi), y tres corridas evaluando la operatividad a los A los datos de la Tabla anterior se les realiz el ANOVA
nuevos niveles de funcionamiento propuesto A (3900 (ver Tabla 6) propuesto por la metodologa Shainin.
r.p.m), B (4400 r.p.m), C (1 ) y D (3500 psi), con los Queda claro que los tres factores que ms influyen en el
cuales se comprob las condiciones de repetibilidad y porcentaje de extraccin del molino1 son: El ajuste de
significancia en la diferencia de desempeo entre los dos salida, observndose un mejor rendimiento cuando el
grupos de condiciones operativas planteadas elemento de molino se encuentra ms cerrado, presentndose un
la metodologa planteada por Shainin. En la Tabla 4 se efecto de -2.89%; la presin hidrulica aplicada a los
muestran los resultados de esta etapa, junto con los cabezotes del molino 1, al pasar de una eficiencia del
lmites de control propuestos por el mtodo. Es 56.05% cuando se ejerca una presin de 3000 psi, a un
importante explicar que cuando en esta tabla aparezca por nivel de extraccin del 61.71% mientras se aplicaban
ejemplo ANRP significa que en esa corrida la variable A 3500 psi, traducindose en un efecto positivo del 5.66%;
se prob al nivel normal mientras los otros factores se y la interaccin entre la velocidad de la picadora II y el
mantuvieron a sus niveles propuestos. ajuste de salida, en la Figura 2 se puede ver que se
obtienen mejores niveles de extraccin cuando la
Tabla 4. Resultados de la bsqueda de variables. picadora II se encuentra en su nivel ms alto de velocidad
mientras el ajuste de salida se encuentra en su menor
Factor Niveles Lmites de Niveles Lmites d e
Corrida No
cambiado propuestos
Resultados
control normales
Resultados
control
Anlisis nivel logrndose una eficiencia en el proceso del 60.34%.
49.39 48.86
Inicial Ap Bp Cp Dp 53.84 ANBNCNDN 46.41
56.06 46.88 Tabla 6. ANOVA propuesto por Shainin
A ANRP 57.05 Ap Rn 50.15 A no
1
importante
B BNRP 66.78 BPRN 57.64 B
2
46.11- 40.39 significante
C CNRP 55.01 60.09 CPRN 57.33 54.37 C
3
significante
D DNRP 63.79 DPRN 70.66 D
4
significante

De los resultados listados en la tabla anterior se puede


concluir con un nivel de confianza del 97.5% que los
factores altamente significantes con respecto al
porcentaje de extraccin del molino 1 son la velocidad de
la picadora II, el ajuste de salida y la presin hidrulica
aplicada a los cabezotes del molino, debido a que como
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Figura 2. Diagrama de interaccin entre el ajuste de aplicadas en este estudio: El poder en la estimacin de
salida y la velocidad de la Picadora II. las interacciones, la capacidad de aumentar el nivel de
extraccin actual del proceso (unida al efecto econmico
que cada solucin tendra), el ajuste del modelo obtenido
a los resultados arrojados en la fase experimental y los
mtodos propuestos para el anlisis de los resultados.

Fortaleza en la estimacin de interacciones

La metodologa planteada por Taguchi deja mucho que


desear en cuanto al manejo y evaluacin de las
interacciones, lo cual refleja el pensamiento de su creador
quedando plasmado en la siguiente frase: es ms
deseable tratar las interacciones entre los factores
controlables como parte del ruido experimental, y los
efectos principales que excedan en magnitud la influencia
de dichas interacciones son los realmente importantes
B vs C (Taguchi, 1987). La falta de antecedentes para el
adecuado tratamiento de las interacciones potenciales
Finalmente se realiza una comparacin entre los entre los factores controlables en un proceso es quizs el
rendimientos del molino 1 con los niveles operativos punto dbil ms importante de sta metodologa no
normales y los propuestos, con el fin de confirmar si los permitiendo en muchos casos lograr la mejor solucin
nuevos niveles operativos son mejores que los antiguos. problemas planteados en la experimentacin industrial.
Se realizaron cuatro corridas con los niveles normales (C)
y cuatro con los niveles propuestos (B) y los resultados Por otro lado aunque Shainin plantea una visin muy
de stas son mostrados en la Figura 3, en donde se diferente con respecto al tratamiento que debe ser dado a
grafican los resultados de sobre un mismo eje. De esta las interacciones, falla en la fase de bsqueda de
Figura y teniendo en cuenta la regla de decisin DEL NO variables ya que sta plantea un experimento en donde s
TRASLAPE, se concluye que el proceso propuesto tiene varan los niveles de un factor manteniendo los restantes
mejores ndices de eficiencia que el proceso normal de en un valor constante siendo esta una forma de
molienda del ingenio. experimentacin mediante la cual no se logra identificar
cualquier posible interaccin entre los factores
involucrados en la bsqueda. Lo anterior qued de
Figura 5. Evaluacin grfica del proceso normal (C) y manifiesto con el resultado obtenido al aplicar la
propuesto (B). herramienta discutida al caso desarrollado en ste
estudio, al desecharse la influencia que pudiese tener la
velocidad de la picadora I sobre el porcentaje de
extraccin, la cual, es definitivamente importante en
conjunto con la presin hidrulica ms no de manera
individual como se puede observar en la Figura 3, en la
Segn los resultados obtenidos mediante la aplicacin de que se muestra la importancia del efecto conjunto de
esta metodologa experimental, se lleg a una solucin en estos dos factores sobre la extraccin del molino 1 del
la cual los factores relevantes en cuanto al rendimiento tren de molienda a travs de la interaccin entre las
del proceso deban estar a niveles de operacin A2, C1 y variables referenciadas, evaluada de la matriz
D2. Segn el modelo matemtico obtenido, en el que se experimental mostrada en la Tabla 7 obtenida de la
involucran solo las tres principales causas de variabilidad manipulacin de los datos mostrados en la Tabla 4.
dado por la ecuacin 4, se obtiene una extraccin de
aproximadamente un 64.5%, siendo 7 puntos superior al Tabla 7. Matriz obtenida con los datos de la fase de
valor obtenido en la fase inicial de evaluacin del bsqueda de variables
sistema, reflejndose en una extraccin global de 95.3%,
con ganancias adicionales de aproximadamente US$
28.000 en el periodo analizado.

Y = 58.88 1.448 C + 2.83 D - 1.334 AC (3)

4. COMPARACION METODOLOGICA

La comparacin se enfoca en los siguientes aspectos Mejoramiento propuesto


caractersticos de cada una de las metodolgicas
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Para este punto de comparacin se analiza los modelos estimacin de esta variabilidad en comparacin con los
obtenidos a travs de la aplicacin de cada una de las otros dos mtodos, dejando el restante 73% a la
metodologas, con el fin de observar el mejoramiento influencia del ruido presente en la fase experimental, lo
propuesto por cada una de ellas con respecto al que plantea que es un modelo poco adecuado para
porcentaje de extraccin del molino 1 y extrapolar este modelar el sistema debido a la exclusin de las
mejoramiento para obtener un estimacin del aumento en interacciones que para este caso son importantes.
la eficiencia global del tndem de molienda y de esta
manera establecer el impacto econmico de cada Tabla 8. Anlisis de varianza para el mtodo Taguchi.
solucin.

Si se tiene en cuenta el anlisis realizado a travs de la


metodologa Taguchi, del cual se obtuvo que los mejores
niveles operacionales eran A3, B3, C1 y D1, y basados
en un modelo totalmente aditivo se obtendra a travs de
la ecuacin 2 una extraccin estimada de
aproximadamente un 63.90%, la que se vera reflejada en
una extraccin global del tndem de aproximadamente un En la Tabla 9 se muestra el ANOVA realizado para el
95.20%. Este incremento representa un aumento en la mtodo Shainin, y en la cual se observa que este modelo
produccin de azcar de 1.460 quintales, obtenindose solo logra captar un 25% de la variabilidad observada, no
aproximadamente US$ 27.000 adicionales en el mismo obstante haber captado la presencia de algunas
periodo. interacciones debido al hecho de filtrar una interaccin
importante, sumado a la accin de no involucrar en el
Por ltimo, de acuerdo a los resultados obtenidos en la diseo el tipo de corte y cuyo efecto es altamente
aplicacin de la metodologa planteada por Shainin, y significativo en el comportamiento del sistema.
aplicando la solucin obtenida se obtuvo el modelo de la
ecuacin 3. De este modelo se esperara que la Tabla 9. Anlisis de varianza para el mtodo Shainin
extraccin del molino 1 se incrementara a 64.5% esta
eficiencia del Molino 1 se reflejara en una extraccin
global del tndem de aproximadamente un 95.3%. Lo
anterior significara un incremento de la produccin de
azcar en 1.520 Quintales, generando US$ 28.000
adicionales para la empresa.

Figura 3. Interaccin entre Factores A y D obtenida con


los datos de la fase de bsqueda de variables

59 Anlisis experimental
58 57,97
% de extraccion en molino I

57 57,19
56 Si se considera el empleo de las grficas de medias
55 54,09 A(-1) marginales en las cuales el mtodo Taguchi basa su
54
53
52,58
A (1) anlisis y la tcnica de seleccionar el ganador, puede
52 demostrarse que en la presencia de interacciones es una
51
50
manera poco adecuada para la obtencin de una solucin.
49 De la Figura 1, se obtiene que los mejores niveles
-1 1 operativo son A3, B3, C1 y D1, los cuales si se basa en el
Nivel de Presin Hidrulica
modelo aditivo de la ecuacin 2, pronosticara un
porcentaje de extraccin del 63.9%.

Ajuste del modelo a la variabilidad observada En cuanto a la forma como Shainin realiza el anlisis de
datos hay tras aspectos importantes que tocar, el primero
En este aparte se realiza un anlisis de la variabilidad es la incapacidad que posee la tcnica bsqueda de
captada por los modelos propuestos con respecto a la variables de separar las potenciales interacciones, debido
varianza total observada. Si se realiza este anlisis a los a basarse en un mtodo de experimentacin en el cual
resultados obtenidos por el mtodo Taguchi, con base en solo se cambia un factor a la vez permitiendo de esta
la Tabla 8 donde se muestra un anlisis de varianza, se manera nicamente la estimacin de los efectos
puede concluir que el modelo obtenido solo capta un principales. Otro aspecto negativo es que solo se enfoca
27% de la variabilidad total, sin importar que involucra en la estimacin de las tres principales fuentes de
un mayor nmero de grados de libertad para la variacin, sin tener cuidado que pueden existir otras
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fuentes que generen una variabilidad del mismo orden efectos de cualquier interaccin entre los factores
desechando de esta manera una importante fuente de analizados. Por ltimo, el Mtodo propuesto por Dorian
mejoramiento. Finalmente es importante observar que Shainin, puede ser bastante aplicable en procesos donde
esta metodologa hace nfasis en el estudio de las sea bastante costoso el manejo de tres niveles para cada
variables controlables de un proceso ignorando el uno de los factores involucrados en la experimentacin,
anlisis de los factores ruido que como el tipo de corte se presente el hecho que los efectos principales de las
muestra un efecto considerable sobre el proceso de variables independientes sean mucho ms significativos
molienda, no permitiendo de esta manera alcanzar un que cualquier interaccin entre ellas, y que solamente tres
ms amplio conocimiento del proceso y de los factores causas de variabilidad representen aproximadamente el
que lo afectan 80% de la varianza observada en los datos
experimentales, sin olvidar que esta metodologa es la
5. CONCLUSIONES ms fcil de aplicar, debido a que no necesita de personal
experto en el manejo estadstico y por lo tanto apropiada
A travs de la discusin llevada a cabo en este escrito para empresas y procesos que no cuenten con el personal
qued claro que de las dos metodologas aplicadas al calificado en mtodos estadsticos para el diseo de
proceso de molienda del ingenio, la que mostr adecuarse experimentos, y deseen realizar un estudio inicial de las
de mejor manera a las caractersticas del sistema fue el variables involucradas en el sistema productivo.
mtodo Shainin debido a que mediante su aplicacin se
logr un mejor entendimiento del proceso unido, al hecho Tabla 10 Resumen de la comparacin entre las
de mostrar niveles ms altos de mejoramiento comparado metodologas de diseo experimental aplicadas
con los logrados mediante la otra metodologa discutida
(64.5% comparado con 63.9%).

Es importante valorar la relativa importancia en que el


mtodo propuesto por Shainin da a las posibles
interacciones, aunque no deja de ser deficiente, debido
principalmente por la falla que en este aspecto muestra su
primera etapa; en comparacin con el total desprecio que 6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
el mtodo Taguchi hace de las interacciones.

Otro aspecto muy importante a tratar es el tamao de los (1) ANAND, K. Improving Paraffin Wax Yield Through
arreglos experimentales, en cuanto a esto qued muy Process Optimization Using Taguchis Method Of
claro que la metodologa que muestra una mejor relacin Experimentation. Quality Engineering. Vol 6. No 2,
beneficio/costo es la basada en la metodologa shainin, pp 39-56. 1994.
siendo desde este punto de vista ms eficiente que la otra (2) BHOTE, Keki. World Class Quality Using Desing of
metodologa involucradas en el estudio, debido Experiments to Make it Happen. AMACOM. 1991.
principalmente a la importante fuente de mejoramiento (3) CRUZ, Eduardo; RESTREPO, Correa y MEDINA,
que constituyen las interacciones presentes en un Pedro. Aplicacin de un Modelo Factorial de
proceso. Experimentacin en un Ingenio Azucarero del Valle del
Cauca. Revista Scientia et Technica. Ao XII, No 32.
Finalmente, en cuanto a la variabilidad captada por los Diciembre de 2006. ISSN 0122-1701.
diferentes modelos y a la manera de analizar los datos de (4) CRUZ, Eduardo; RESTREPO, Correa y
cada una de las metodologas se observa de nuevo una MEDINA, Pedro. Aplicacin del Modelo de
mayor eficiencia del mtodo shainin, el cual se basa en Experimentacin Taguchi en un Ingenio Azucarero del
tcnicas formales de anlisis estadstico, haciendo uso de Valle del Cauca. Revista Scientia et Technica. Ao XIII,
diferentes tcnicas para la estimacin del error No 34. Mayo de 2007. ISSN 0122-1701.
experimental; en comparacin con la poca eficiencia (5) CRUZ, Eduardo; RESTREPO, Correa y
mostrada por la utilizacin de la tcnica del mejor es el MEDINA, Pedro. Aplicacin del modelo de
ganador aplicada en el anlisis de media por Taguchi . experimentacin Shainin en un ingenio azucarero del
En la Tabla 10 se muestra de manera resumida los cinco Valle del Cauca. Revista Scientia et Technica. Ao XIII,
puntos tomados como base para la comparacin de las No 35. Agosto de 2007. ISSN 0122-1701.
tres metodologas aqu analizadas. (8) FOWKLES, William Y CREVELING, Clyde.
Engineering Methods For Robust Product Desing Using
De acuerdo a todo lo planteado, en lo referente al mtodo Taguchi Methods in Technology and Product
Taguchi puede observarse su amplia aplicabilidad en Development. Addison-Wesley. 1995.
procesos en los que manejar tres niveles para cada uno de (16) ROSS, Phillip. Taguchi Techniques for Quality
los factores controlables sea factible, y adems se Engineering. 2da Ed. McGraw Hill. 1996.
presente las condiciones en las cuales los efectos (17) TAGUCHI, Genichi. System of Experimental
cuadrticos sean mucho ms significativos que los Desing, Vols 1 y 2. ASI Quality Resources.1987.

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