UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECNICA

VIBRACIONES

NRC 2299

VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO PARA UN SISTEMA CON 2

GRADOS DE LIBERTAD

ERIKA MICHELLE MAILA LOYOLA

SANGOLQU, 12 DE AGOSTO DE 2015

 2

Tabla de contenido

Deduccin 3

Ejercicios de aplicacin 8
Ejercicio 1 8
Ejercicio 2 9
Ejercicio 3 10

Referencias bibliogrficas 12

Tabla de Figuras

Figura 1. Sistema masa resorte de 2GL 3

Figura 2. Diagramas de cuerpo libre 3

Figura 3. Ejercicio 1 8

Figura 4. Ejercicio 2 9
 3

Para el anlisis se va a considerar un sistema masa resorte de dos grados de

libertad con amortiguamiento, as como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Sistema masa resorte de 2GL

x1 x 2 , describen totalmente el movimiento del sistema,

Las coordenadas y

las posiciones de las masas

m1 y
m2 son definidas por dichas coordenadas en

cualquier momento t refirindose a las posiciones de equilibrio respectivas.

Las ecuaciones de movimiento se determinan a partir de la aplicacin de la

segunda ley del movimiento de Newton, a travs de los diagramas de cuerpo libre de

cada una de las masas, as como se indica en la Figura 2.

Figura 2. Diagramas de cuerpo libre

Los coeficientes de resortes de cada una de las masas son

k1 y
k2 ,

respectivamente; de la misma manera ocurre con los coeficientes de amortiguamiento

c1 y c2 .
 4

x 2> x 1 , ocurriendo lo mismo para sus derivadas que como ya

Asumimos que

x 2> x 1 . A partir de dichas aclaraciones e

conocemos representan las velocidades

pueden escribir las ecuaciones de movimiento de las dos masas:

m1 x 1=k 1 x1 +k 2 ( x 2x 1 )c1 x 1+ c2 ( x 2x 1)

m1 x 1+ ( c 1+ c 2 ) x 1c 2 x2 + ( k 1+ k 2 ) x 1k 2 x2 =0 (1)

m2 x 2=k 2 ( x 2x 1) c 2 ( x 2x 1)

m2 x 2 +c 2 x 2c 2 x1 +k 2 x 2k 2 x 1=0 (2)

Las ecuaciones resaltadas pueden ser escritas en forma matricial de la

siguiente manera:

[ ][ ] [
0 m2 x 2 c 2 c 2 x 2
+
k 2][ ] [
m1 0 x 1 c1 +c 2 c 2 x 1 k 1+ k 2 k 2 x 1
+
k2 x2
=0
0 ][ ] [ ]
La matriz de masas es:

M=
[ m1 0
0 m2 ]
La matriz de amortiguamiento:

C=
[ c 1 +c 2 c 2
c 2 c2 ]
 5

La matriz de coeficientes de resortes:

K=
[ k 1 +k 2 k 2
k 2 k2 ]
Entonces, la ecuacin equivalente es:

M x +C x + Kx=0 (3)

Asumimos una solucin de la forma siguiente:

x ( t )=X e st =
[ ]
X 1 st
X2
e

Derivamos dos veces respecto al tiempo:

x ( t )=sX e st

x ( t )=s2 X e st

Sustituimos en la ecuacin 3:

s 2 MX est + sCX e st + KX e st =0

[ s 2 M + sC+ K ] X est =0

Si t=0

[ s 2 M + sC+ K ] X=0 (4)

Se puede escribir la ecuacin 4 en forma matricial, de la siguiente manera:

 6

[ ][ ] [ ]
s2 m11 + s c11 + k 11 s2 m12+ s c 12+ k 12 X 1
s 2 m21+ s c 21 +k 21 s2 m22+ s c 22+ k 22 X 2
=0
0 (5)

La ecuacin matricial 5 tiene una solucin no trivial si y solo si el determinante

de coeficientes de la matriz es igual a cero, entonces:

| |
s 2 m11 + s c 11 +k 11 s 2 m12 +s c 12+k 12
s2 m21 + s c 21+ k 21 s 2 m22 +s c 22+k 22
=0

( s2 m11 +s c 11 +k 11 )( s2 m22 + s c 22+ k 22)( s 2 m12+ s c12 +k 12 )( s2 m21+ s c 21+ k 21 )=0

Podemos observar que la ecuacin anterior es de cuarto grado ya que sus

s 1 , s2 , s 3 y s 4 , dichos coeficientes tienen 3 diferentes posibilidades

incgnitas son:

de resultados:

3. Dos races
1. Todas las races 2. Todas las races pueden ser reales y
son nmeros reales son nmeros negativas y las oras
negativos complejos dos races
complejas.

1. Races reales negativas

 7

Si las cuatro races son nmeros reales negativos, esto es una solucin

independiente asociada con cada raz y la solucin completa ser la suma de

todas las soluciones independientes.

x 1 ( t )= 1 X 21 e s t + 2 X 22 e s t + 3 X 23 es t + 4 X 24 e s t
1 2 3 4

x 2 ( t )=X 21 e s t + X 22 e s t + X 23 e s t + X 24 e s t
1 2 3 4

X1 X
i=( ) = 1i
X 2 S=S X 2 i
i

2. Races complejas

Las ecuaciones de solucin pueden escribirse de la siguiente manera:

p1 t p2 t
x 1 ( t )=C 11 e sin ( 1 t+ 11 ) +C12 e sin ( 2 t+ 12)

p 1t p 2 t
x 2 ( t )=C 21 e sin ( 1 t + 21 )+ C22 e sin ( 2 t+ 22 )

C11 , C 12 , C21 ,C 22 , 11 , 12 , 21 y 22 , pueden escribirse

Donde los coeficientes

X 21 , X 22 , X 23 , y X 24 . La
en trminos de las cuatro arbitrarias constantes

solucin en este caso es representada por oscilaciones armnicas.

3. Races complejas y reales

s 1 y s2 , son reales y negativas

Este caso ocurre cuando dos de las races (

y las otras dos restantes (s 3 y s 4) , son complejas, entonces estas dos ltimas

pueden escribirse de la siguiente manera:

 8

s 3= p+i

s 4 =pi

Los desplazamientos x 1( t) y x 2(t) puede ser escrita por las siguientes

alternativas:

s1 t s2 t p1 t
x 1 ( t )= 1 X 21 e + 2 X 22 e +C 11 e sin ( 1 t+ 11 )

2 t+ 22
s1 t st p t
x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e +C22 e sin
2 2
 9

EJERCICIOS DE APLICACIN

1. Determine la matriz diferencial de ecuaciones de movimiento del sistema

amortiguado de dos grados de libertad mostrado en la figura 3.

Figura 3. Ejercicio 1

m y =c1 ( y a )k 1 ( y a )c 2 ( y +b )k 2( y+ b)

( k 1 + k 2 ) y( k 1 ak 2 b ) =0
m y + ( c1 + c2 ) y ( c 1 ac 2 b ) +

y a ) a+ k 1 ( ya ) ac 2 ( y +b ) bk 2( y+ b)b
I =c 1(

c
2 2
( 1 a +c 2 b ) ( c 1 ac 2 b ) y + ( k 1 a2 + k 2 b 2) ( k 1 ak 2 b ) y =0

I +

[ ][ ] [
m 0 y + c1 +c 2 ( c1 ac 2 b) y
0 I (c 1 ac 2 b) c 1 a + c 2 b
2 2

+
][ ] [
k1 + k2 k 2 bk 1 a y
k 2 bk 1 a k 1 a 2+ k 2 b2
=0
][ ]
 10

2. Determine la matriz diferencial de ecuaciones de movimiento del sistema

mostrado en la figura. Asuma pequeas oscilaciones.

Figura 4. Ejercicio 2

m1 l 2 1=k a 2 ( 2 1 ) +c a2 ( 2 1 ) m1 gl 1

m1 l 2 1+ c a 2 1c a 2 2 + ( k a2 +m1 gl ) 1k a2 2=0

m2 l 2 1=k a2 ( 2 1) + c a 2 ( 2 1 ) m2 gl 2

m2 l 2 2+ c a 2 2 c a2 1 + ( k a2 +m2 gl ) 2k a2 1=0

c a c a 2c a2
2

[ m1 l 2
][ ] [ ] [
1
][ ]
2
0 1 k a +m1 gl k a2 1
+[ c a ]
2
+ =0
2 2
2 2 2
0 m2 l k a k a +m2 gl 2
 11

3. Dado

l 50 x 103 N 70 x 103 N
m=1000 kg , l=4 m , a=b= =2 m, I =1300 kg . m2 , k 1= , k2 = , y c 1=c 2=10 N
2 m m

Determine el sistema responsable como una funcin de tiempo si las

condiciones iniciales estn dadas por:

y (t=0 )= y 0 =0,03

y (t=0 )= y 0 =0

( t=0 )= 0=0

( t=0 )= 0=0

M=
[ m1 0
0 m2 ][
= 1000
0
0
1300 ]

C=
[ c 1 +c 2 c 2
c 2 c2 ][
= 20 0
0 80 ]

K=
[ k 2 k2
=
][
k 1 +k 2 k 2 120 x 10 3 40 x 103
40 x 103 480 x 103 ]
5 4 3 2 2
13 x 10 s +0.08154 s + 4.892 x 10 s +14.769 s +4.3077=0

s 1=0,0104+10.7 i s 2=0.010410.7 i s 3=0,0304+19.3 i

s 4 =0.030419.3 i 1=8.2790.01417 i 2=8.729+0.01417 i

3=0.1064.645 x 104 i
 12

4
4=0.106+4.645 x 10 i

1 X 21+ 2 X 22
3 X 23 + 4 X 24
0.0104 0.0304t
y (t )=e [ cos 10.7 t +i ( 1 X 21 2 X 22 ) sin 10.7 t ] +e [ cos 19.3 t+i ( 3 X 23 4 X 24 ) sin 19.3 t ]

X 21 + X 22
X 23 + X 24
0.0104 0.0304t
( t ) =e [ cos 10.7 t+i ( X 21 X 22 ) sin 10.7 t ] + e [ cos 19.3 t+i ( X 23 X 24 ) sin19.3 t ]

B 1=X 21 +X 22 B 2=i ( X 21X 22 ) B 3=X 23 + X 24 B 4=i ( X 23 X 24 )

 13

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Rao, S. (2012). Vibraciones Mecnicas. 5ta edicin. Mxico. Pearson.

Graham, K. (2012). Mechanical Vibrations, Theory and Applications.

1era edicin. Estados Unidos. Cengage Learning.

Shabana, A. (1996). Theory of Vibration an Introduction. 2da edicin.

Estados Unidos. Springer