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MG y MF PDF
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Tema:
ESTABILIDAD RELATIVA
MARGEN DE GANANCIA
MARGEN DE FASE
Ao: 2009
Diag. de Nyquist
Resp. al Escaln M(jw), Diagrama de Bode
jImL 1.5
1 30
(2) (2)
0
1 -30 (1)
0
ReL -60
(1) 0
(2) 0.5 -90 (2)
-1
(1) -180 (1)
0 -270
-2 0 10 20 100 102
-1.5 0 1.5
(a)
2
jImL 2
30
0 0
ReL
-30
-2 1 -60
0
-90
-4 g<c -180
0 -270
-6 0 10 20 100 102
-3 -1.5 0 1.5
(b)
jImL 8
0
0 4
ReL -40
0 -80
180
-2.5 K > KL 90
-4
0
c<g
-8 -90
-5 0 5 10 15 100 102
-5 -2.5 0
(d)
Para el primer caso figura 1(a), en la cual la ganancia del lazo es baja, la
traza de Nyquist de L(jw) intercepta el eje real negativo en un punto,
(punto de cruce de fase), legos del punto crtico (-1, j0). Las
correspondientes respuestas al escaln son muy amortiguadas, y el MR es
bajo.
Cuando K se incrementa, figuras 1(b), el punto de cruce de fase se acerca
al punto crtico (-1, j0), el sistema es an estable pero la respuesta al
escaln tiene una mayor sobreelongacin Mp, y un MR tambin mayor. La
curva de fase no nos da una buena indicacin de la estabilidad relativa
como MR, acepto que la pendiente de la curva se vuelve mayor cuando la
estabilidad relativa decrece.-
El diagrama de Nyquist de la figuras 1(c), pasa por el punto crtico (-1, j0),
el sistema es marginalmente estable, (o inestable), con una oscilacin de
amplitud constante, como se muestra en la respuesta al escaln, y MR .
Si K se incrementa de nuevo, la traza de Nyquist incluir el punto crtico,
(se supone que L(s) es de fase mnima), y el sistema ser inestable con
una respuesta sin amortiguacin, que crece con el tiempo como se ve en la
figura 1(d). En este caso la curva de magnitud M(jw) carece de significado
alguno, y solo el sntoma de inestabilidad desde el diagrama de Bode, es
que ahora la curva de fase tiene una pendiente positiva en la frecuencia de
resonancia wR.-
Margen de Ganancia
El margen de ganancia, (M.G.) es uno de los criterios mas empleados para
medir la estabilidad relativa de un sistema de control. En el dominio de la
frecuencia, el margen de ganancia se emplea para indicar la cercana de la
interseccin del eje real negativo y la traza de Nyquist de L(jw) al punto
crtico (-1, j0). Antes de dar el significado del margen de ganancia, primero
se definir el cruce de fase de la traza de Nyquist y la frecuencia de cruce
de fase (wC).
Cruce de fase:
Un cruce de fase sobre la traza de Nyquist de L(jw) es un punto en el cual
la traza se intercepta con el eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase:
Es la frecuencia wC en el cruce de fase, o donde:
L( j C ) = 180 ; o la parte imaginaria de L(jw) es nula; P.Im.[ L( j C )] = 0
Recordar que la definicin del Margen de Ganancia dada aqu es para
funciones del lazo de fase mnima tpicas, (donde el peligro es aumentar la
ganancia del lazo). La traza de Nyquist de L(jw), se muestra en la figura 2.
jIm L
Plano L(j)
=c
Cruce de Fase
= infito
-1 Re L
L(jc)
M.G.= 1 / IL(jc)I
= 0
Figura 2
La frecuencia de cruce de fase se denomina wC, y la magnitud de L(jwC) en
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 4
w=wC se designa como el valor absoluto de L( jC ) . Entonces el margen
de ganancia del sistema, que tiene L(s) como la funcin de transferencia
del lazo se define como:
1
M .G. =
L ( j C )
Por lo tanto si el M.G. es mayor que la unidad, el sistema ser estable.
Si el M.G. es igual a la unidad, el sistema ser marginalmente estable.
Si el M.G. es menor que la unidad, el sistema ser inestable.
El M.G. tambin se puede expresar en decibeles:
1
M .G., dB = 20 log M .G., dB = 20 log L( j C )
L ( j C )
Por lo tanto si el M.G. es mayor que cero, el sistema ser estable.
Si el M.G. es igual a cero, el sistema ser marginalmente estable.
Si el M.G. es menor que cero, el sistema ser inestable.
En base a esta definicin, se pueden obtener las siguientes conclusiones
acerca de M.G. de un sistema, dependiendo de las propiedades de la traza
de Nyquist.
1. La traza de L(jw) no intercepta eje real negativo, (no hay un cruce de
fase finito).-
L ( j C ) = 0 M .G., dB = dB , sistema estable para todo K>0.
2. La traza de Nyquist de L(jw) intercepta eje real negativo entre 0 y el
punto crtico (-1, j0):
0 < L ( j C ) < 1 M .G., dB > 0 ; Sistema estable.
3. La traza de Nyquist de L(jw) pasa a travs del punto crtico (-1, j0):
L ( j C ) = 1 M .G., dB = 0 dB ; Sistema marginalmente estable.
4. La traza de Nyquist de L(jw) incluye al punto crtico (-1, j0), o sea el
cruce de fase est a su izquierda:
L ( j C ) > 1 M .G., dB < 0 dB ; Sistema inestable.
En base a la discusin anterior, el significado fsico del M. G. se puede
resumir como:
Ejemplo 1:
Un sistema tiene:
K
L( s) = Con K > 0
( s + 1 / 3) ( s + 1 / 2) ( s + 1)
Se puede demostrar que el sistema es estable para K<5/3. Suponiendo
que K=5/6.
a) Determinar el M.G. en dB.-
b) Determinar el valor de K para que el M.G. en dB sea 20dB.-
a) Se puede determinarlo de las dos maneras siguientes:
K Lm 5/3
1) M.G. = = = 2 M.G. = 2 o en dB M .G., dB = 20log2 = +6.02 dB
K 5/6
5
2) L( j ) = P.Im = 0 si : (1 c2 ) = 0 C = 1 r / s
(1 11 ) + j (6 6 )
2 2
5
L ( j C ) = = 0.50 M .G., dB = 20 log L( j C )
1 11 1
Por lo tanto: M .G., dB = +6.02 dB
b) Como M.G., dB=20, resulta que: M.G. = 10, por ende:
K Lm. 5 / 3 5 1
1) 10 K = K Lm. = K= = K = .
10 10 30 6
2) Como M .G., dB = 20 = 20 log L( j C )
log L( j C ) = 1 L( j C ) = 0.10
Como la frecuencia de cruce de fase wC no cambia con el valor de la
ganancia K, wC = 1 rad/seg. Por lo tanto:
6K 6K 3K 1
L ( j C ) = = = =
1 11 C
2
10 5 10
5 1
K= K = .-
30 6
Por ende si K = 1/6, el margen de ganancia ser el solicitado de 20 dB.-
jImL
=0
I L(jc) I
1 / M.G.
c ReL
Cruce de Fase
Zona de Inclusin
Figura 3
Como se puede ver para que el punto crtico no este incluido y el sistema
sea estable, la frecuencia de cruce de fase deber estar a la izquierda del
mismo. O sea el M. G. en dB deber ser negativo.
Ejemplo 2:
Un sistema tiene la funcin de transferencia del lazo siguiente:
K ( s + 1) ( s + 2)
L( s ) =
s 3 ( s + 9)
Determinar el margen de ganancia del sistema para K = 90.-
Como L(s) es de fase mnima atpica, para que el sistema sea estable
deber tener un margen de ganancia negativo.
(2 2 ) + j 3
L( j ) = 90
4 j 9 3
Para que la parte imaginaria sea nula deber ser:
3 C5 = 9 C3 (2 C2 ) 6 C2 = 18 C = 3 rad / seg.
3 C K K
L ( j C ) = K = = = 10
9 C 3 C
3 2
9
M .G., dB = 20 log(10) M .G. , dB = 20 dB ; Sistema estable.-
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La figura 4, muestra el diagrama de Bode y la traza de Nyquist de L (jw).
Traza de Nyquist
Diagrama de Bode
2
de L(jw) jImL
150
1.5
100 c < g
1
50
0 0.5
-50 c ReL
0
-90
-0.5
-K/9
-180 -1
-1.5
-270
10-2 100 102 -2
-15 -10 -5 0 5
Figura 4
Ejemplo 3:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K ( s 2 + 3s + 22)
L( s) = ;
s ( s + 1) ( s + 2)
Para K = 6, determinar los M. G. en dB.-
La figura 5, muestra los diagramas de Bode y la traza de Nyquist de L (jw).
Como se puede apreciar en este ejemplo el sistema ser estable si los dos
mrgenes de ganancia son del mismo signo, los dos negativos o los dos
positivos.
40
c2 c1 ReL
0 0
-40
-90
-180
-225
10-2 100 102 -9
-1
-15 -10 -5 0 5
Figura 5
Ejemplo 4:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K ( s 2 + s + 0.5)
L( s ) = ;
s 3 ( s 2 + 14s + 40)
Para K = 150, determinar los M. G. en dB.-
La figura 6, muestra la traza de Nyquist de L (jw).
0 c2=0.883r/s
-0.5
-K/30.5
M.G., dB = -13.836 dB ; c2
-1.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Figura 6
Como se puede apreciar en este sistema, ser estable si los dos mrgenes
de ganancia tienen distinto signo, uno positivo y el otro negativo. Si
tuvieran el mismo signo el sistema sera inestable como se puede apreciar.
Ejemplo 5:
Si un sistema tiene la L(s) siguiente:
5 ( s 2)
L( s ) =
s ( s + 1) ( s 1)
La traza de Nyquist se muestra en la figura 7, si tuviramos solo la traza y
no tenemos ms informacin, si L(s) fuera de fase mnima tendra un M.G.
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en dB infinito, o sea M .G. , dB = dB , y el sistema sera estable para
cualquier valor de la ganancia del lazo K.
3
j
Como 11E=-270
2
y 11R=-90
-1
-2
-3
-2 -1 0
Figura 7
Sin embargo: 11 E = (0.5 + 1)180 = 270
Como 11 R = 90 , el sistema inestable para cualquier valor de K.
Ejemplo 6:
Si un sistema tiene la L(s) siguiente:
10 K ( s + 2)
L( s ) = ; para K = 0.8 y 2.-
s 3 + 3s 2 + 10
Como: P = 2 y Pw = 0, se tiene que:
11 E = (0 + 2)180 = 360
Como se puede apreciar en la figura 8, donde se muestran las trazas para
K = 0.8 y K = 2, el 11 R , para el primer caso es 0, sistema es inestable y
la frecuencia de cruce de fase esta a la derecha del punto crtico (-1, j0).
Para el segundo es -360, sistema estable y la frecuencia de cruce de fase
esta a la izquierda del punto crtico (-1, j0).
Aplicando la definicin del margen de ganancia los mismos serian:
Para el primer caso, K = 0.8, el margen de ganancia es de:
M .G. , dB = +1.938 dB
Para el segundo caso, K = 2, el margen de ganancia es de:
M .G. , dB = 6.02 dB ; en wC=3.1623rad/seg.-
10
Para K=2
8 Sistema Estable
11R=11E=-360
6 11R=0 ; distinto de
11E=-360
Sistema Inestable
4
Para K=0.8
0
2K 2K
-K c -K
-2
-8 -4 -1 0 4
Figura 8
Ejemplo 7:
K (1 + 4s )
Un sistema tiene: L( s ) = ; para K = 0.5 , M.G., dB = ?
s ( s 1)
3
jIm L
L(s) de Fase no Mnima:
2.5 L(jc) = -2
M.G., dB = -6.02 dB
2
1.5
Re L
0
-0.5 -4K=-2
-1
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Figura 9
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 12
La traza de Nyquist para K = 0.5, se indica en la figura 9.
11 E = (0.5 + 1)180 = 270 11 R , por lo tanto el sistema es estable y el
K Lm 0.25
margen de ganancia es: M .G. = = = 0 .5 M .G., dB = 6.02 dB
K 0.50
O tambin: L( j C ) = 2 M .G., dB = 20 log 2 M .G., dB = 6.02 dB.
jIm L jIm L
-1 Re L
-1 Re L
0 (A)
(A)
(B) (B)
(a)
(b)
Figura 10
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 13
Demostrar que el sistema A en realidad tiene un MR ms grande que el
sistema B. En la figura 10b, el sistema B tiene un margen de ganancia
menor que el sistema A y sin embargo el sistema B, por las razones ya
comentadas seria mas estable que el A.
Para tener en cuenta el efecto del corrimiento de la fase sobre la
estabilidad elativa, (atrasos debidos a la variacin de otros parmetros
distintos que la ganancia del lazo), se introduce el concepto de, Margen de
Fase, (M.F.), el mismo requiere que se den primero las siguientes
definiciones:
Cruce de Ganancia:
El cruce de ganancia es un punto sobre la traza L (jw) en el cual la
magnitud de L(jw) es igual a la unidad. Generalmente para los sistemas
estables con la L(s) de fase mnima, este punto esta en el 3 o 4
cuadrante del plano de Nyquist.
Frecuencia del Cruce de Ganancia:
La frecuencia del cruce de ganancia, g , es la frecuencia de L (jw) en el
cruce de ganancia, o donde: L( j g ) = 1
Para que el sistema sea estable deber ser g < C .
La definicin del Margen de Fase dada a continuacin es para los sistemas
con la funcin de transferencia del Lazo tpica y de fase mnima.
1
jIm L
c Re L
0
0
Margen de
Fase = M. F. g
Cruce de
-1
Ganancia
=0
-2
-2 -1 0 1
Figura 11
Ejemplo 8:
K
Un sistema tiene: L( s) = ; para K=1.5 determinar :
s ( s + 2)
1. El Margen de Ganancia del sistema.
2. El Margen de fase del sistema
3. El tiempo de retardo mximo permitido, Td Mx. .-
1) Por tratarse de un sistema tpico de segundo orden,:
g L ( j g ) = 0 M .G. , dB = + dB
2) Primero se determinara la frecuencia de cruce de ganancia:
1.5 1.5
L ( j g ) = = =1 g 4 + g2 1.5 = 0 ; operando:
j g (2 + j g ) g 4 + g2
g4 + 4 g2 2.25 = 0 ; si x = g2 g = x
x 2 + 4 x 2.25 = 0 x1 = 4.5 y x 2 = +0.50 g = 0.50 0.707 rad / seg.
Por lo tanto:
L( j g ) = (90 +tag 1 g / 2) = (90 +19.47 ) = 109.47 L( j g ) = 109.47
Por ende el M. F. ser:
M.F.=180-109.47 M .F . = +70.53
3) El tiempo de retardo mximo permitido es entonces:
M .F . rad / 70.53
Td MX . = = = 1.741 seg. Td MX . = 1.741 seg.
g r / s 180 0.707 180
La figura 12 muestra la traza de Nyquist de L(jw), con Td=0 y Td=TdMX.-
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 16
Traza de Ny quis t de L(j )
1
jIm L
0
Re L
g
-1
-2 Td = 0 s eg.
M .F. = INF dB
Td = Tdm x . = 1.741 seg.
-3 c = INF Rad/s
M .F. = 70.53 deg
g = 0.707 Rad/s
-4
-2 -1 0 1
Figura 12
Ejemplo 9:
K
Un sistema tiene: L( s) = ; para K = 2500 determinar :
s ( s + 5) ( s + 50)
1. El Margen de Ganancia del sistema.
2. El Margen de fase del sistema
3. El tiempo de retardo mximo permitido, Td Mx. .-
1) La ecuacin caracterstica del sistema es:
s 3 + 55s 2 + 250s + K = 0 K L = 55 2500 = 13750
por ende el M.G. ser:
K KL 13750
M .G. = = M .G. = 5.5 M .G., dB = 20 log(5.5) = +14.81 dB
K 2500
Otra forma de hallar el M.G. es determinar la frecuencia de cruce de fase:
La misma resulta ser: C = 15.81 rad / seg. , luego el mdulo de L(jwC):
L( j C ) = 2500 / 13750 = 0.1818 M .G., dB = 20 log L( j C ) = 20 log(0.1818) = +14.81 dB
2) La frecuencia de cruce de ganancia se determina as:
2500
L ( j g ) = =1
g 25 + g2 2500 + g2
6250000 = g2 (25 + g2 ) (2500 + g2 ) ; operando se llega a:
g6 + 2525 g4 + 62500 g2 6250000 = 0 ; las soluciones son:
g 1 2 = j 49.99 g 3 4 = j8.0423 y g 56 = 6.2184 , en consecuencia la
frecuencia buscada es: g = 6.2184 rad / seg.
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 17
La fase de L(jw) ser:
L( j g ) = (90 +tag 1 g / 5 + tag 1 g / 50) = 148.3
Otra forma de hallar la fase de L(jw) es:
2500
L ( j ) = ; por lo tanto:
55 + j (250 2 )
2
5
jIm L
0
Re L
-5 Con Td = 0 seg.
M .G. = 14.81 dB
-15 c = 15.81 Rad/s
M .F. = 31.72 deg
g = 6.22 Rad/s
-20
-3 -2 -1 0 1
Figura 13
Ejemplo 10:
Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
Ka ( s + 2) ( s + 4)
L( s ) =
s ( s 1) ( s + 2) + Kt s
Si Kt = 2.1 es constante determinar, aplicando el criterio de Nyquist.
1) El o los rangos de la ganancia Ka para que el sistema sea estable.
2) Si Ka = 2, el o los M.G. en dB y el M.F. en grados del sistema.
Si Ka = 0.5 es constante determinar, aplicando el criterio de Nyquist.
3) El rango de la ganancia Kt para que el sistema sea estable.
4) Si Kt = 2.25, el M.G. en dB y el M.F. en grados del sistema.
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 18
1) Si Kt = 2.1 constante, con Ka variable, nos queda la siguiente L(s):
Ka ( s + 2) ( s + 4)
L( s ) = ; el diagrama de Nyquist es el indicado en la figura 14.
s ( s 2 + s + 0.1)
0.5
jIm L
Re L
0
c2 c1
-15K a -4K a
-0.5
-2
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Figura 14
Como Pw = 1 y P = 0, 11 E = 90 , por lo tanto el sistema ser estable si
Ka>0 y si: L( j C 2 ) > 1 , o L( j C 1 ) < 1 , as el punto critico no estar incluido
por la traza de Nyquist, pues L(s) es de fase mnima.
(8 2 ) + j 6
L( j ) = Ka ; la parte imaginaria sea nula si:
( 2 ) + j (0.1 2 )
C (8 C2 ) (0.1 C2 ) = 6 C3 C4 2.1 C2 + 0.8 = 0 las soluciones reales son:
C 1 = 1.6 rad / seg. y C 2 = 0.50 rad / seg.
8 2
C2
L( j C 2 ) = Ka = 15Ka > 1 Ka < 1 / 15
C2 2
8 C2 1
L( j C 1 ) = Ka = 4 Ka > 1 Ka > 1 / 4
C2 1
Por lo tanto los rangos pedidos son:
0 < Ka < 1/15 y < Ka < infinito
2) Para Kt = 2.1, si se fija Ka, (el parmetro variable), en Ka = 2:
L( j C 2 ) = 30 y L( j C 1 ) = 8 ; en consecuencia los M.G. pedidos sern:
M.G.1 ,dB = -20 log 8 = -18.06 dB
M.G.2 ,dB = -20 log 30 = -29.54 dB
jIm Leq.
Ra ngo pa ra que e l S iste m a se a Esta ble :
Leq.(s ) de Fas e
5/3 < Kt < infinito
no M nim a:
K t: P arm etro
V ariable:
M .G., dB = - 2.6066 dB
-3K t / 5
Figura 15
Como Pw = 0 y P = 2, 11 E = 360 , por lo tanto el sistema ser estable si
Kt > 0 y adems: L( j C ) < 1 .-
4 1.5 C2 = 0 C2 = 8 / 3
C 1.633 rad / seg.
1 3 Kt
Por lo tanto: L( j C ) = Kt = < 1 Kt > 5 / 3
(1 C )
2
5
En consecuencia el rango solicitado es: 5 / 3 < Kt < infinito
4) Con Ka = 0.5 = Cte., si se fija el parmetro variable Kt en, Kt = 2.25, el
sistema ser estable y el margen de ganancia, (recordar que la ganancia
es Kt), deber ser negativo, (figura 15), y su valor ser:
M .G., dB = 20 log(3Kt / 5) = 20 log(1.35) M.G., dB = - 2.6066 dB.-
Para calcular el margen de fase, se deber utilizar la L(s) real, como
ya se conoce y no la funcin de transferencia del lazo equivalente, por
0.5 ( s + 2) ( s + 4) 0.5 ( s + 2) ( s + 4)
ende: L( s) = L( s ) = ;
s ( s 1) ( s + 2) + 2.25 s s ( s 2 + s + 0.25)
Es de fase mnima, y su traza de Nyquist se muestra en la Figura 16.
El M.G. (con Ka Variable y Kt=2.25) seria como se puede ver infinito.
0.5
j Im L
K a = 0.50 cons tante
K t: V ariable, K t = 2.25.-
Re L
0
M . F. = 6.713
-0.5
-1
Figura 16
La frecuencia de cruce de ganancia ser:
0.50 4 + g2 16 + g2
L ( j g ) = = 1 ; operando se llega a:
g (0.25 g2 ) 2 + g2
g6 + 0.25 4g 4.9375 g2 16 = 0 ; las soluciones son:
g 1 2 = 1.7506 ; g 3 4 = 0.56 j1.404 y g 56 = +0.56 j1.404
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Por lo tanto la solucin real y positiva es: g = 1.7506 rad / seg.
En consecuencia la fase de L(jwg) ser:
L( j g ) = {tag 1 ( g / 2) + tag 1 ( g / 4)} {90 +tag 1 ( g / 0.25 g2 )}
= (41.195 +23.636 ) (90 +148.118) = 173.287
El margen de fase buscado ser:
M .F .( ) = 180 L( j g ) = 180 173.287 M.F.()=+6.713
En Matlab, la funcin [mg,MF,wg,wc]=margin(n,d), nos da los mrgenes
de ganancia, (no en dB), y de fase, y las frecuencias de cruce de fase y
ganancia. Si no se coloca el argumento a la izquierda los marca en un
diagrama de Bode. Para el ejemplo 9 seria:
n=2500
d=pmake(0,-5,-50);
[mg,MF,wg,wc]=margin(n,d)
mg =
5.5000 M.G., dB = 20log(5.5) = + 14.80725dB
MF =
31.7124
wq =
15.8114
wc =
6.2184
Solo: margin(n,d), el diagrama de Bode que devuelve es el de la figura 17.
Diagram a de B ode
M .G= 14.807 dB (en 15.811 rad/s eg), M .F.= 31.712. (en 6.2184 rad/seg)
50
0
Fas e (grados ); M agnitud (dB )
-50
-100
-150
-50
-100
-150
-200
-250
-300
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Figura 17
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 22
Si se marca en el plano Kt = f (Ka), la regin donde el sistema es estable,
aplicando el criterio de Routh, resulta que KtLmite en funcin de Ka resulta
6 ( Ka 1) ( Ka + 1 / 3)
ser: Kt Lmite = , la regin del primer cuadrante que est por
( Ka + 1)
arriba es la zona donde el sistema es estable y est indicada en la figura
18, en ella esta sealado el punto de funcionamiento del sistema si:
Kt = 2.25, (fijo), y Ka (variable) = 0.5.-
Kt
2.5
2.25
2.1
2
Punto de Funcionamiento
del Sistema de Control
5/3
1.5
0.5
0
0 1/15 1/4 0.5 1 1.5 Ka
Figura 18
Cruce de Ganancia, g
Regin Inestable M.G.< 0
0
M.G.
Regin Estable M.G.> 0
L(j)
Figura 19
En la misma se indican las regiones de estabilidad M.G.>0 e inestabilidad
M.G.<0, para la interseccin sobre la curva de magnitud en el cruce de
fase, y tambin las regiones de estabilidad M.F.>0 e inestabilidad M.F.<0,
para la interseccin sobre la curva de fase en el cruce de ganancia.-
Ejemplo 11:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K ( s + 2) ( s + 4)
L( s ) = ,
s ( s 2 + s + 0.25)
Para K = 0.5 determinar el M.G. y el M.F. del sistema.
Usando el programa margin(n, d) de Matlab, los resultados se muestran en
la figura 20. L(s) es tpica de fase mnima.
Diagrama de Bode de L(j)
30
-30
-60
-80
Fase de L(jw), en Grados
-100
-120
-140
-160
Figura 20
M.G.= -20 dB (en 1.7321 rad/seg), M.F.=27.358 grados. (en 7.8432 rad/seg)
Magnitud, de L(jw), en dB
150
100
50
-50
-90
Fase de L(jw), en Grados
-180
-270
10-2 10-1 100 101 102
Fercuencia en (Rad/seg)
Figura 21
Ejemplo 13:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K ( s 2 + s + 0.5)
L( s ) = ,
s 3 ( s + 4) ( s + 10)
Para K = 200 determinar el M.G. y el M.F. del sistema.
Usando el programa margin(n, d) de Matlab, los resultados se muestran en
la figura 22. La funcin L(s) es de fase mnima y el sistema es
condicionalmente estable.
n=200*[1 1 0.5]
n=
200 200 100
d=[1 14 40 0 0 0]
d=
1 14 40 0 0 0
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 26
margin(n,d)
Diagrama de Bode de L(jw)
Magnitud de L(jw), en dB
40
MG2<0
0
MG1>0
-40 MG2 = - 16.338 dB
-80
-135
Fase de L(jw), en Grados
-180 MF>0
-225
-270
10-1 100 101 102
Frecuencia en (Rad/seg.)
Figura 22
Como el M.F. es positivo el sistema es Estable.-
Ajuste de la Ganancia para tener un M.G. y/o un M.F. dados
Diagrama de Bode
40
Magnitud de L(jw), en dB
0 b dB
(2)
a dB
-40
M.G. pedido
(1)
g deseada
Curva de Mag. deseada
-80
-90
Fase de L(jw), en grados
-180
c (fija)
-270
10-1 100 101
Frecuencia w en Rad/seg.
Figura 23
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 27
Diagrama de Bode
40
Magnitud de L(jw), en dB b dB
0
(2)
a dB
-40 (1)
g deseada
Curva de Mag. deseada
-80
-90
Fase de L(jw), en grados
-270
10-1 100 101
Frecuencia w en Rad/seg.
Figura 24
Las figuras 23 y 24 grafican el procedimiento de como ajustar la ganancia
del lazo de un sistema de control para que tengan un M.G. en dB y un M.F.
en grados solicitados, respectivamente.
Para un M.G. Pedido:
Se grafica el diagrama de Bode para K = 1, luego se determina para la
frecuencia de cruce de fase, (que no vara con la ganancia), el modulo de
L (jwC), procediendo luego a calcular el incremento o disminucin de la
ganancia para que el M.G. sea el pedido, Por ejemplo en la figura 23, para
el sistema (1) hay que subir la ganancia en la cantidad (a dB) y para el
sistema (2) hay que bajarla en el valor (b dB). Como K = 1, (0 dB), en el
primer caso K > 1 y en el segundo K < 1, y esos sern directamente los
valores de la ganancia buscada.-
Para un M.F. Pedido:
Se grafica el diagrama de Bode para K = 1, luego se determina la
frecuencia para la cual la fase sea (M.F. (pedido)-180), o sea la nueva
frecuencia de ganancia, wg, segn sea el mdulo de L (jwg) procediendo
luego a calcular el incremento o disminucin de la ganancia para que el
M.F. sea el pedido. Por ejemplo en la figura 24, para el sistema (1) hay
que subir la ganancia en la cantidad (a dB) y para el sistema (2) hay que
bajarla en el valor (b dB). Como K = 1, (0 dB), en el primer caso K > 1 y
en el segundo K < 1, y esos sern directamente los valores de la ganancia
buscada.-
Ejemplo 15:
Un sistema de control tiene la siguiente L(s):
K e S
L( s ) = ;
s (1 + 0.1s + 0.01s 2 )
c) Determinar el valor de K para que el M.G. sea de 10 dB.
d) Determinar el valor de K para que el M.F. sea de 45.
Tambin se puede usar la funcin Bplot del Csad:
Una vez ingresada L(s) con K = 1. Se introduce el tiempo del retardo as:
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 29
BPLOT > t
Enter time delay in G (sec) [0] > 1
BPLOT > d
Current TF with ZERO time delay is: Open-Loop (G)
100
-----------------------------
s^3 + 10s^2 + 100s^1
Time delay in G is 1 seconds
Graficado el diagrama de Bode, para el rango de frecuencia de w =0.1 a
w = 10. Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Search given Mag, Phase or Freq? [p] > p
Max value allowed is -96.3
Min value allowed is -753
Enter Phase > -180
Interpolated Data Points are:
Frequency Magnitude Phase
1.4262 -2.9953 -180.000
Luego a los dB que hay que bajar sern:
-(10-2.9953)= -7.0047 dB K = 7.0047 dB K = 0.44644
Por lo tanto con K = 0.44644, el sistema tendr un M.G-= +10 dB.-
Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Search given Mag, Phase or Freq? [p] > p
Max value allowed is -96.3
Min value allowed is -753
Enter Phase > -135
Interpolated Data Points are:
Frequency Magnitude Phase
0.7138 2.9538 -135.0000
Luego a los dB que hay que bajar:
-2.9538 dB K = 2.9538 dB K = 0.7117
Por lo tanto con K = 0.7117, el sistema tendr un M.F-= +45.-
Verifiquemos este ltimo resultado:
BPLOT > d
Current TF with ZERO time delay is: Open-Loop (G)
71.17
-----------------------------
s^3 + 10s^2 + 100s^1
Time delay in G is 1 seconds
La traza de Bode se muestra en la figura 25.
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 30
20
10
Magnitud, dB
-10
-20
-1 0
10 10
wg=0.7136 Rad/s M.F.=45.00 Grados wc=1.426 Rad/s M.G.=5.949 dB
0
-90
Grados
-180
-270
-360
-1 0
10 10
Frecuencia en Rad/s
Figura 25
Ejemplo 16:
Este ejemplo ilustra un sistema condicionalmente estable que pasa de
condicin de estable a inestable conforme la ganancia del lazo varia.
Consideremos que:
100 K ( s + 5) ( s + 40)
L( s ) =
s 3 ( s + 100) ( s + 200)
Las trazas de Bode de L (jw) se muestran en la figura 26 para K=1.
Diagrama de Bode
Sistema Condicionalmente Estable
80
-60dB/dec Cruce de
Mdulo de L(jw), en dB
40 Ganancia -40dB/dec
0
-20dB/dec
-40 -40dB/dec
-69
-80 -60dB/dec
-85.5
-120
-160
25.8 77.7
Fase de L(jw), en Grados
-180
Cruces de Fase
-225
-258
-270
10-1 100 101 25.8 102 103
Frecuencia (Rad/seg.) 77.7
Figura 26
Se obtienen los siguientes resultados sobre la estabilidad relativa del
sistema. g = 1 rad / seg M .F . = 78
Hay dos cruces de fase: uno en C 2 = 25.8 rad / seg. y otro en C 1 = 77.7 rad / seg.
Las caractersticas de fase entre estas dos frecuencias indican que si el
cruce de ganancia est en este rango, ( g = 25.8rad / seg. 77.7 rad / seg. ) , el
sistema ser estable. De la curva de magnitud el rango para la operacin
estable esta entre: 69 y 85.5 dB o (K=2818.38 18836.49).-
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 32
Para los valores de K por arriba y por debajo de este intervalo, la fase de
L (jw) es menor que -180, y el sistema ser inestable.
Este sistema sirve como un buen ejemplo de la relacin entre la estabilidad
relativa y la pendiente de la curva de magnitud en el cruce de ganancia.
Como se observa en la figura 26, tanto en las frecuencias altas como en
las bajas, la pendiente de la curva de magnitud es de -60 dB/dec, si el
cruce de ganancia ( g ), cae en cualquiera de estas dos regiones, el
margen de fase es negativo y el sistema es inestable. Si las dos secciones
de la curva de magnitud tienen una pendiente de -40 dB/dec, el sistema es
estable solo si el cruce de ganancia cae alrededor del punto medio de estas
dos regiones, pero an entonces, el margen de fase es pequeo.
Si el cruce de ganancia cae en la regin en donde la curva de magnitud
tiene una pendiente de -20 dB/dec, el sistema es estable. En definitiva si:
La pendiente de la curva de magnitud en el punto de cruce de ganancia
debe ser ms positiva que -40 dB/dec.
La figura 27 muestra la traza de Nyquist de L (jw).
-5
x 10 Traza de Nyquist de L(jw)
2
=0 jIm L
-1
-2
-3.55x10-4 K -0.53x10-4 K
-3
-5 -4 -3 -2 -1 0
-4
x 10
Figura 27
150
100
j77.7
K=18836.49
50
j25.8
K=2818.38 K=1e+004
0
-200
-250 -200 -150 -100 -50 0 50
Figura 28
L(j)
-40 Regin Estable
M.F., dB positivo
en rad/seg.
-60
-100
-270 -225 -180 -135 -90
Fase de L(jw), en grados
Figura 29
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 34
frecuencial del lazo, que tiene ciertas ventajas para el anlisis y diseo en
el dominio de la frecuencia. Se representa L( j ) , dB = f (L( j ) ) .
El diagrama de magnitud-fase, (tambin llamado de Nichols) de la funcin
2500
L( s ) = , se muestra en la figura 29. Curva parametrada en la w.
s ( s + 5) ( s + 50)
Los cruces de ganancia y de fase y los mrgenes de ganancia y de fase se
indican con claridad sobre el diagrama de magnitud-fase de L (jw).
El punto crtico es la interseccin del eje de 0dB y el eje de -180.
El cruce de fase es donde la curva intercepta al eje de -180.
El cruce de ganancia es donde la curva intercepta al eje de 0dB.
El M.G. en dB es la distancia vertical en dB, medida del cruce de fase
al punto crtico.
El M.F. en grados es la distancia horizontal en grados, medida desde
el cruce de ganancia al punto crtico.
Tambin estn indicadas las regiones en las cuales los cruces de fase y de
ganancia debern localizarse para la estabilidad. Ya que el eje vertical del
modulo de L (jw) est en dB, cuando la ganancia del lazo de L (jw)
cambia, la curva solo se corre hacia arriba o hacia abajo a lo largo del eje
vertical. En forma similar, cuando una fase constante se aade a L (jw) la
curva se desplaza de manera horizontal sin distorsin de la misma.
Si L (jw) contiene un retardo puro Td, el efecto de ste es aadir una fase
igual a (-wTdx180/ ) a lo largo de la curva.
Diagrama de Bode
MG=7.3595 dB (en 5.7735 rad/sec), MF=10.654 (en 3.8813 rad/seg)
Fase en Mdulo dB
30
0
-30
-60
-120
-210
10-1 100 101 102
w, en rad/seg.
Figura 30
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 35
Como ejemplo ilustrativo la traza polar, (diagrama de Nyquist), la traza de
Bode y la traza de magnitud-fase, (diagrama de Nichols) de un sistema de
control con realimentacin unitaria se muestran en la figura 30, la G(s) es:
10 ( s + 10)
G(s) =
s ( s + 2)( s + 5)
Las relaciones entre estas tres trazas son con facilidad identificadas al
comparar las curvas de la figura 30.
Otra ventaja de emplear la traza de magnitud-fase es que para sistemas
con realimentacin unitaria, los parmetros del sistema de control, tales
como M R ; R ; y A B , se pueden determinar de la traza con la ayuda del
lugar geomtrico de M constante. Estos parmetros de desempeo del
sistema no estn representados en las trazas de Bode de la funcin de
transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin
unitaria.
M=1.2 M=0.833
M=1.3 M=0.766
M=1.5 0.67 M=0
M=2 0.15
M=3 0.33
Re G
M=infinito
-1 -0.5 0
Figura 31
Estas circunferencias son simtricas respecto a la lnea de M = 1 y al eje
real. Las que estn a la izquierda del lugar geomtrica M = 1, son para
M>1, y las de la derecha para M<1. Cuando M tiende a infinito, x0 = 1 y
r = 0 , o sea el punto crtico.
Grficamente, la interseccin de la traza G (jw) y la circunferencia de M
constante da el valor de M en la frecuencia correspondiente sobre la traza
de G (jw). Si se quiere mantener el valor de MR por debajo de un valor
prefijado, la curva G (jw) no debe ser secante a la circunferencia
correspondiente de ese M, y al mismo tiempo, evidentemente, no debe
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 37
incluir al punto crtico (-1, j0). La circunferencia de M = constante con el
menor radio que es tangente a la curva G (jw) da el valor de MR. y la
frecuencia de resonancia wR se lee del punto tangente sobre la curva
G (jw). La figura 32 ilustra la traza de Nyquist de G (jw) para un sistema
0.5
jIm G
Plano G(j)
M = M1
M = infinito r3 ab3
M = M2
Re G
0
M2 > M1
ab2
r1
ab1
K = K3 = Klm.
r2
-0.5
K = K2 M=0.707
K=K1 M=1
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0
Figura 32
Diagrama de Bode de M(j)
Mr3,dB = Infinito
Mr2,dB = M2,dB K = K3
K = K2
Mdulo de M(j), en dB
Mr1,dB = M1,dB
K = K3
0 dB
-3 dB
10
0
r1 r2 r3 10
1
yo = 1 / 2 N
N 2 +1
El radio est dado por; r=
4N 2
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 39
Lugares Geomtricos de N=tag( ) Constante
jIm G
= 15; (-165) Plano G(j)
30; (-150)
45
60
90 Re G
-90
-60
-45
-30
= -15
-1 -0.5 0
Figura 34
Si N>0, tang. de ngulos del 1 y 3 cuadrante, yo tambin ser positivo.-
Si N<0, tang. de ngulos del 2 y 4 cuadrante, yo tambin ser negativo.-
3 dB
10 -3 dB
6 dB
12 dB
-6 dB
0
=-45 -12 dB
-10
-20 dB
-20
=-270 =-90
-30 dB
-30
-40 dB
-40
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase de G(j), en grados
Figura 35
Una vez que la curva G(jw) del sistema se construye en la carta de Nichols,
las intersecciones entre el lugar geomtrico de M constante y la traza G(jw)
dan el valor de M a las frecuencias correspondientes de G(jw). El pico de
resonancia MR se encuentra al localizar el lugar geomtrico mas pequeo
de M constante ( M 1 ) que es tangente a la curva G (jw). La frecuencia de
resonancia es la frecuencia de G (jw) en el punto de tangencia. El ancho
de banda del sistema wa-b, es la frecuencia en la cual la traza de G (jw)
intercepta al lugar geomtrico de M=0.707, (-3dB).
Ejemplo 17:
La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de
control con realimentacin unitaria es la siguiente:
5K ( s + 1) 500 K ( s + 1)
G ( s) = = Donde : K 1 = 500 K
s (1 + 0.1s ) (1 + 0.2s ) (1 + 0.5s ) s ( s + 2) ( s + 5) ( s + 10)
Grafique G ( jw) / K , en coordenadas magnitud-fase de la carta de Nichols y
determine lo siguiente:
1. El valor de K, y por ende el de la ganancia del lazo K1, de tal forma
que el M.G. del sistema sea 10dB.-
2. El valor de K, y por ende el de la ganancia del lazo K1, de tal forma
que el M.F. del sistema sea +45.-
3. El valor de K, y por ende el de la ganancia del lazo K1, de tal forma
que el MR=1.2, (1.584dB).-
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 41
Si ahora la G (s), tiene un retardo puro de 0.2 segundos determinar:
4. El valor de K, y por ende el de la ganancia del lazo K1, de tal forma
que el M.G. del sistema sea 10dB.-
5. El valor de K, y por ende el de la ganancia del lazo K1, de tal forma
que el M.f. del sistema sea +45.-
6. El valor de K, y por ende el de la ganancia del lazo K1, de tal forma
que el MR=1.2, (1.584dB).-
Se usar el comando Mvpplot, del Csad/Matlab para la solucin.
Las trazas de G(jw), y la carta de Nichols se muestran en la figura 36.
Ingresando G(s) para K=1, (o K1=500) en el programa, se determina los
dB que hay que agregar para conseguir lo pedido, a saber:
Trazas de Magnitud-Fase ; Carta de Nichols
15
1dB
1.584dB 3dB
10 (1.2) 0dB
6dB
5
9dB
Mdulo de G(jw), en dB
-5.07dB -1dB
12dB
-6.3dB
0
-3dB
-5
-6dB
-4dB
-10 -9dB
Figura 36
1. Hay que bajar 4dB, o sea -4dB por ende K = 0.631 K1=315.5.-
2. Hay que bajar 5.073 dB, o sea -5.073 dB por ende K = 0.5576
K1= 278.8.-
3. Hay que bajar 6.314 dB, o sea -6.314 dB por ende K = 0.4834
K1= 241.7.-
M=6dB
Mdulo de G(jw), en dB
5 -12.1dB -10.2dB
-1dB 9dB
K = 1; T = 0s
0
-15dB
-3dB
-5
-6dB
-9dB
-10 K = 0.309; M.F.= 45
K = 0.2483; Mr =1.2 (1.584dB)
K = 0.1778; M.G.=10dB
-15
-270 -225 -180 -135 -90
Fase de G(jw), en grados
Figura 37
-
G(s)= 124.15 e 0.2s (s+1) / s(s+2) (s+5) (s+10)
10
M = 1.2 =0
5
Mdulo de G(jw), en dB
G(j)
0
wg = 1.751
wr = 2.76
-5
wc = 3.855
wab=4.07
M.G. = 7.2 dB
-10 c = 3.855 Rad/s
M.F. = 59.77 deg
=infinito g = 1.751 Rad/s
-15
-240 -220 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80
Fase de G(jw), en Grados
Figura 38
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 43
En la figura 38 se muestra la traza de G (jw) solo para el ltimo caso,
(ajuste de la ganancia para conseguir el MR pedido), junto con los atributos
resultantes.
Tanto en las figuras 36 y 37 como en la figura38, el lugar de M=1.2, se
aadi con el comando de Matlab, Nichmag. Como estamos en la funcin
mvpplot del Csad/Matlab, (para no salir de ella) se procedi en la forma
siguiente:
Mvpplot>! hold on, [M.F]=nichmag(20*log10(1.2)); plot(F,M,k-).
15
max|S| = 10.35 dB
Magnitude, dB de S(jw) y Ro(jw)
10
-10
-15
en mx=1.52 Rad/seg
1
-20
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia en Rad/s
Figura 39
Es interesante observar que la S GM ( s ) , para < 1 , es inferior a la S KG ( s) que
es siempre la unidad cualquiera sea la frecuencia.-
20
G (F. de T. del camino directo)
10
0
Magnitudes de G, M, S, en dB
S (Sensibilidad de M
-20 respecto a G)
-60
0 1 2
10 10 10
Frecuencia en Rad/seg.
Figura 40
En general, es deseable formular un criterio de diseo sobre la sensibilidad.
Puede hacerse de dos maneras, a saber:
1. El criterio es fijar que el mdulo S GM ( jw) mxima k
Donde S GM ( jw) mx. es un valor prefijado, (siempre mayor que la unidad).
2. El criterio es fijar una frecuencia mnima w1 para que el Mdulo
S GM ( jw) sea menor o igual a uno, o sea S GM ( jw) Hasta 1 1 , donde
w1 es la frecuencia mnima prefijada.
Se comentar el Criterio 1:
1.25
jIm G
1/k = Ro
0.75
S = Ro = 1
Ro < 1
0.25
Ro<1
c Re G
a
-0.25
MF =
g
-0.75 1*>1
K1* 1
K1* > K1 1* K1
-1.25
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Figura 41
Este criterio como se aprecia es similar a las especificaciones de la
estabilidad relativa Margen de Ganancia y Margen de Fase.
Por ejemplo si: Smx < 2.2, o lo que es lo mismo: Ro > 0.4545, la ganancia
de G(s) debe ser tal que la traza Nyquist de la misma sea como mximo
tangente a la circunferencia de radio 0.4545.
Esto sera equivalente a decir que:
M .G. 1 / a y M .F .
Ahora se comentar el Criterio 2:
Como se puede ver en la figura 41, al aumentar la ganancia de G(s) K1,
aumenta tambin la frecuencia w1, que es hasta la frecuencia hasta donde
la sensibilidad es menor que la unidad, S GM ( jw) < 1 .
Como se puede ver lo malo es que tambin aumenta el valor de la
sensibilidad mxima o disminuye la Robustez mxima.
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 48
En consecuencia para tener la w1 ms grande deber aumentar tambin K,
pero se sabe que en general, una K alta podra causar inestabilidad.
Por tanto, el diseador nuevamente tiene un reto al disear un sistema,
tanto con un alto grado de estabilidad, como una baja sensibilidad o alta
robustez. Por lo general no es solo el ajuste de la ganancia, (controlador
proporcional), el que se debe usar para conseguir un sistema muy estable
con una sensibilidad baja, (o una robustez alta).
Tambin al aumentar K, (dentro de la zona de estabilidad), el ancho de
banda aumenta y el sistema es ms rpido. La figura 42 muestra la
variacin de la sensibilidad al variar la ganancia de G(s) para un sistema
K
que tiene: G ( s) =
s ( s + 5) ( s + 50)
15
10
K = 5000
5
Sensibilidad (S) Magnitude dB
-5
Figura 42
-0.5 r
Mr = 1.84 (5.3dB)
G(s)
-1
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Figura 43
Aunque los grficos polares como se ve dan una interpretacin clara de la
funcin sensibilidad en el dominio de la frecuencia, pero en general las
trazas de Nyquist de G (jw) o 1/G (jw) son muy tediosas de usar en el
diseo de los sistemas de control. En estos casos las cartas de Nichols
junto con las trazas de magnitud- fase de G (jw) o 1/G (jw) son otra vez
ms convenientes para el propsito de anlisis o diseo de un sistema de
control, con una sensibilidad o robustez prefijada.
La figura 44 muestra las trazas de magnitud-fase de G (jw) y 1/G (jw) con
la carta de Nichols. Como las ordenadas del plano magnitud-fase, estn en
dB, la traza de 1/G (jw) en dicho plano se puede obtener fcilmente si ya
se tiene la traza de G (jw), puesto que:
1 / G ( jw) = G ( jw) [G ( jw)] 360 ; para que : 1 / G ( jw) < 0; pues : [G ( jw)] > 0
Y tambin:
1 / G ( jw) , dB = { G ( jw) , dB}
Como ejemplo ilustrativo se tomara el mismo que estamos viendo:
2500
G ( jw) =
jw ( jw + 5) ( jw + 50)
Los resultados sustentan aquellos determinados en las trazas polares.
El diseo de sistemas de control con consideraciones de sensibilidad o
robustez, con mtodos en el dominio de la frecuencia se discutirn en la
unidad dedicada al diseo de controladores en el dominio frecuencial.
La figura 44 se obtuvo con funciones del Matlab de la manera siguiente:
ngrid
hold on
Ahora se ingresa G(s)
n=2500;
d=[1 55 250 0];
30
0.25 dB
0.5 dB
Mdulo de G(jw) y 1/G(jw), en dB
20
1 dB
Mr=1.84 o +5.3dB
10 3 dB
6 dB
0
-20
1/G(s)
-30 G(s)
-40
-270 -225 -180 -135 -90
Fase de G(jw) y 1/G(jw); en grados
Figura 44