Sistemas de Control

C11 : Lunes 18.11.13

Recordatorio: PEP 3
El jueves 28.11.13 cada grupo debe
entregar en la sala de clases el
nombre y el alcance del tema a
desarrollar (10%)
Control Automtico Industrial

Resorte: La energa que se almacena cuando existe estiramiento

E=1/2(F2/K)

Masa: La energa almacenada de la masa cuando se mueve con una

velocidad v, es la energa cintica y se libera cuando la masa deja de

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moverse E=1/2*(mv2)
Control Automtico Industrial

El amortiguador disipa energa en lugar

de almacenarla, la potencia P, disipada
depende de la velocidad v, y est dada
por;

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P = c*v2
Control Automtico Industrial

.- Los bloques funcionales antes

vistos (resorte, amortiguador,
masa), las fuerzas y

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desplazamientos estn
relacionados sin rotacin alguna.
Control Automtico Industrial

Si hay ROTACIN, los tres bloques funcionales equivalentes son:

Resorte torsional
Amortiguador rotatorio
Momento de inercia, es decir , la inercia de una masa rotatoria.

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Entrada Salidas
Pares Desplazamiento angulares
(T) ()
R, A, M
Control Automtico Industrial
Caractersticas de los bloques funcionales mecnicos

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Control Automtico Industrial

.-Formacin de
un modelo para

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un sistema
mecnico
 Sistemas de Control modelo mecnico

Bloques funcionales de sistemas mecnicos

La fuerza neta aplicada a la masa m es;

F kx cv
USACH 8
 Control Automtico Industrial

Se obtiene la siguiente ecuacin

denominada ecuacin diferencial, que
describe la relacin entre la fuerza F,
de entrada al sistema y el
desplazamiento x, de salida

2
d x dx
m dt 2
+ c + kx = F
dt

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 Control Automtico Industrial

Otra forma de escribir esta ecuacin es:

2 d 2x
1/ n dt 2 + 2/n dx
dt
+ x = F/k

En ausencia de amortiguamiento una masa m, en el extremo

de un resorte oscilara en forma libre con un frecuencia natural
n dada por:

n =(k/m).
Pero el movimiento es amortiguado, se emplea un factor de
amortiguamiento relativo para definir el grado de
amortiguamiento; que esta dado por

= c/2(mk)
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 Control Automtico Industrial

.- Ejemplos de
sistemas con los
bloques funcionales :
resorte, amortiguador
y masa.
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 Control Automtico Industrial

Ejemplo 1: mquina montada sobre el piso (perturbaciones del piso)

12
 Control Automtico Industrial
Ejemplo 2: rueda de un automvil o camin que se conduce sobre un camino
(diseo suspensin)

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 Control Automtico Industrial

Ejemplo 3: sistema rotacional: giro de una masa sujeta a un eje

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 Sistemas de Control TAREA

1.- Obtener la ec. diferencial que describe la

relacin entre la fuerza de entrada F, y el
desplazamiento de salida x, para los siguientes
sistemas.

2.- Obtener la ec. diferencial que describe el

movimiento de la masa m1 , cuando se aplica
una fuerza F.

USACH 15
 Sistemas de Control bloques funcionales bsicos elctricos

II Bloques funcionales de sistemas elctricos

Formas Bsicas: Inductancia, condensador , resistencia.

USACH 16
 Sistemas de Control bloques funcionales elctricos
Caractersticas de los bloques funcionales elctricos

USACH 17
 Sistemas de Control modelo elctrico

Formacin de un modelo para un sistema elctricos

Tarea: Calcular la relacin entre la salida Vc y la entrada V

USACH 18
 Sistemas de Control similitud elctrico mecnicos

Ejemplos:

USACH 19
 Sistemas de Control similitud elctrico mecnicos -D

Analogas elctricas y mecnicas

Resistencia Amortiguador

I=V/R F=CV

P=V2/R P=CV2
USACH 20
 Sistemas de Control similitud elctrico mecnicos

Analogas sistemas elctricos y mecnicos

I anloga a la F

V anloga a V

1/R reciproco C

USACH 21
Sistemas de Control similitud elctrico mecnicos
Bloques funcionales anlogos elctricos y mecnicos

USACH 22
 Sistemas de Control ejercicios similitud elctrico mecnicos

Ejercicios: Analogas mecnica y elctrica

USACH 23
 Sistemas de Control ejercicios similitud elctrico mecnicos

Ejercicios: Analogas mecnica y elctrica

USACH 24
 Sistemas de Control ejercicios similitud elctrico mecnicos

Ejercicios: Analogas mecnica y elctrica

USACH 25
 Sistemas de Control ejercicios similitud elctrico mecnicos

Ejercicios: Analogas mecnica y elctrica

USACH 26
 Sistemas de Control ejercicios similitud elctrico mecnicos

Tarea: Obtener la analoga elctrica

USACH 27
 Sistemas de Control III Bloques fludicos

III.- Bloques funcionales de

Sistemas fludicos

USACH 28
 Sistemas de Control III Bloques fludicos

Existen tres bloques funcionales; los cuales

se pueden considerar equivalentes de la
resistencia, la inductancia y la capacitancia.

Bloque funcional de un sistema fludico

Entrada Salida
razn de flujo diferencia de
volumtrico presin

Tarea: Identificar los bloques funcionales fluidicos, y sus caractersticas

USACH 29
 Sistemas de Control IV Bloques Trmicos

IV.- Bloques funcionales de

Sistemas trmicos

USACH 30
 Sistemas de Control IV Bloques trmicos

Existen dos bloques funcionales bsicos.

Entrada Salida

Bloque funcional
de un sistema
trmico

Tarea: Identificar los bloques funcionales

trmicos, y sus caractersticas

USACH 31