Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Sistemas de Control Discretos PDF
Sistemas de Control Discretos PDF
DE CONTROL DISCRETOS
Tema 1
Indice
r(k )
0 t1 t2 tn k
Introduccin al Control Discreto
r (t ) r(k )
MUESTREO
0 t 0 T k
Introduccin al Control Discreto
0 T t 0 T t
Efecto del S&H
Introduccin al Control Discreto
zEl convertidor A/D (encoder) convierte la seal
continua en seal digital binaria, mediante un proceso
de cuantificacin
Introduccin al Control Discreto
z El computador digital procesa la secuencia de valores
de entrada digital a travs de un algoritmo y produce
una salida digital , segn establezca la ley de control
COMPUTADOR
ebin ( k ) Ec. Diferencias ubin ( k )
ud (k ) u(t )
HOLD
0 T t 0 T t
Efecto del Hold
u( k ) SISTEMA y(k )
u( kT ) = u( k ) = { u( 0), u(T ), u( 2T ), K , u( kT ), K}
y( kT ) = y( k ) = { y( 0), y(T ), y( 2T ), K, y( kT ), K}
Ecuaciones en Diferencia
z Ecuacin en diferencias del sistema, en general
e( k ) Computador u( k )
Digital
u( kT ) = k p e( kT ) + ki x ( kT )
x ( kT ) = x (( k 1)T ) + T e( kT )
Ecuaciones en Diferencia
z A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden
obtener los valores de salida dadas las condiciones
iniciales y la entrada por simple recurrencia
1
y( k + n ) = ( bn u( k + n ) + K + b0 u( k ) a n 1 y ( k + n 1) K a 0 y ( k ))
an
X ( z ) = x ( 0) + x (1) z 1 + x ( 2) z 2 + K
u( k )
0 k
X ( z ) = 1 z k
= ( z 1 ) k
k =0 k =0
1
X(z) = (z ) = 1 k
1
k =0 1 z
Propiedades de Transformada en Z
z Linealidad
Z {a x( k ) + b y( k )} = a X ( z ) + b Y ( z )
z Desplazamiento a la derecha
Z { x( k n )} = z n X ( z )
z Desplazamiento a la izquierda
n 1
l
Z { x ( k + n )} = z X ( z ) x ( l ) z
n
l =0
Propiedades de Transformada en Z
z Amortiguacin
z
Z { c x ( k )} = X
k
c = e aT
c
z Multiplicacin por k
Z {k x ( k )} = z
dX ( z )
dz
k 21 k 22 k 2 r2
+ + +K+ + ...
z + p2 ( z + p2 )2
( z + p2 ) r2
Transformada Inversa de Z
1. Para races p k simples:
X(z)
kk = ( z + pk ) k = 1, K , l
z z = pk
z
z para races reales simples c k u( k )
zc
Tcz
z para races reales mltiples kT c k
u( k )
( z c) 2
Transformada Inversa de Z
z Existe un mtodo ms sencillo para obtener a partir
de X ( z ) , mediante divisin directa, pues
N(z)
X (z) =
D( z )
grado N ( z ) grado D( z )
X ( z ) = c0 + c1 z 1 + c2 z 2 + c3 z 3 + K
x( k ) = { c0 , c1 , c2 , K}
Funcin de Transferencia Discreta
R( z) G( z) Y ( z)
Funcin de Transferencia Discreta
a n y ( k + n ) + a n 1 y ( k + n 1) + K + a1 y ( k + 1) + a 0 y ( k ) =
= bm r ( k + m) + K + b1 r ( k + 1) + b0 r ( k )
tomando la transformada en Z, y considerando
condiciones iniciales nulas
Y ( z ) bm z m + K + b1 z + b0
G( z ) = =
R( z ) a n z n + K + a1 z + a 0
Y ( z ) = G ( z ) R( z )
x ( k + 1) = G x ( k ) + H u ( k )
y (k ) = C x(k ) + D u(k )
siendo G, H, C y D las matrices de representacin en
espacio de estado.
z Existen diferentes representaciones en espacio de
estado segn sea la eleccin del vector de estado.
Representacin en Espacio de Estado
Y ( z ) b0 z n + b1 z n 1 + K + bn
G( z) = = n
U ( z) z + a1 z n 1 + K + a n
x1 (k + 1) 0 1 0 L 0 x1 (k ) 0
x (k + 1) 0 0 1 L 0 x ( k ) 0
2 = 2 + u (k )
M M M M M M M
n
x ( k + 1) a
4n444n 4
1 a a n2 L a 1 nx ( k ) {
1
1
424 444443
G H
x1 ( k )
x ( k )
y ( k ) = [bn a n b0 Lb1 a1b0 ] 2 + b0 u( k )
144424443 M {
C D
x n ( k )
Representacin en Espacio de Estado
x1 ( k + 1) 0 0 L 0 a n x1 ( k ) bn a n b0
x ( k + 1) 1 0 L 0 a x ( k ) b a b
2 = n 1 2
+ n 1 n 1 0
u(k )
M M M M M M M
n
x ( k + 1) 1
444
0 0 L 1 a 1 n x ( k ) 1 4b a1 0
b
424444 3 4
1
24 43
G H
x1 ( k )
x (k )
y ( k ) = [0 0 L 1] 2 + b0 u( k )
14 42443 M {
C D
x n ( k )
Matriz de Transferencia Discreta
z Al igual que la funcin de transferencia describa la
dinmica de un sistema SISO en tiempo discreto, es
posible tambin definir la llamada matriz de
transferencia para un sistema MIMO.
z Partiendo de un sistema con r entradas y m salidas,
representado en espacio de estado por
x ( k + 1) = G x ( k ) + H u ( k )
y (k ) = C x(k ) + D u(k )
aplicando la Z se obtiene
Matriz de Transferencia Discreta
z I X ( z ) z x ( 0) = G X ( z ) + H U ( z )
Y ( z ) = C X ( z ) + D U ( z )
reorganizando
X ( z ) = (z I G ) H U ( z )
1
[ ]
Y ( z ) = C (z I G ) H + D U ( z )
1
G ( z ) = C (z I G ) H + D
1