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LGR PDF
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DEFINICIN:
El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin
polinmica cuando un parmetro de sta vara.
P(s) num( s )
1 + G( s) H (s) = 0 = =01+ = 1+ =0
Q( s) den( s )
Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:
P( s) num( s )
1+ K =0 1+ K = 0 ; con K como parmetro variable.
Q( s ) den( s )
Ejemplo:
K
Sea G ( s ) H ( s ) = , esto implica que la ecuacin caracterstica ser:
s ( s + 1)
S2 + S + K = 0
Nota: la finalidad de sta seccin es poder hacer el bosquejo del LGR (grfica) a mano,
contrastarla con los resultados arrojados por Matlab, y crear subrutinas para su
elaboracin.
EL LGR SE DIVIDE EN:
1. RL: porcin del LGR cuando K es mayor o igual a cero (positiva ), [0, )
2. CRL: porcin del LGR cuando K es menor que cero (negativa), (-infinito,0), la letra
C al principio de RL significa que el CRL es el complemento del RL.
3. CR: contorno de las races, esto implica que hay ms de un parmetro variando en
la ecuacin polinmica.
Construir el LGR implica elaborar una grfica en el plano S en donde X es la parte real
() y en Y la parte imaginaria (jw) de las races encontradas cuando K vara en la funcin
de transferencia G(s)H(s); en el caso de que K sea igual a cero, lo que se tienen son los
polos del sistema, esto se demostrar ms adelante.
1. Encontrar G(s)H(s)
Dado el sistema:
Y ( s) G (s)
La funcin de transferencia en lazo cerrado es: M ( s ) = =
R(s) 1 + G (s) H ( s)
Y la ecuacin caracterstica es: 1 + G ( s ) H ( s ) = 0
En el caso de que nos den una ecuacin polinomica, lo que hay que hacer es
agrupar todos los trminos que tengan la variable K, y luego dividir por todos los
trminos restantes para que la funcin quede expresada como la ecuacin anterior,
esto es:
S 2 + 3S + KS + K = 0 es la ecuacin polinmica o ecuacin caracterstica.
K ( S + 1)
1+ = 0 Dividiendo por los trminos que no contienen a K, que es la forma
S 2 + 3S
que queramos obtener.
K
Ejm: G ( s ) H ( s ) = y su LGR se muestra en la grfica 1, pueden verse 2
s ( s + 1)
ramas, una verde y la otra azul, y como no hay ceros finitos, los ceros estarn en
S= + y en S= -.
Rama 1 verde: va desde - pasa por el polo en S=-1 y se va a S= -.
Rama 2 azul: va desde - pasa por el polo en S=0 y se va a S=.
3. Asntotas y su interseccin
Las asntotas nos darn una idea de por donde se irn las ramas del LGR, de all
su importancia para elaborar un bosquejo a mano.
Para RL:
(2i + 1)
i = 180 0 , para i =0,1,2,. |n-m|-1.
nm
Para CRL: o sea, para el complemento del anterior.
2i
i = 180 0 , para i =0,1,2,. |n-m|-1.
nm
int =
Polos _ finitos ceros _ finitos , cuando se tienen pares complejos
nm
conjugados, la parte imaginaria se cancela, por lo tanto la ecuacin anterior se
puede reducir tomando solo las partes reales tanto de los polos como de los ceros.
1
Ejm: de G ( s ) H ( s ) = tenemos: n=2 polos en S=0 y S=-1, y dos ceros en el
s ( s + 1)
infinito, ya que no son finitos o no existen en la funcin de transferencia.
CRL:
2i 20 2 1
i = 180 0 = 0 = 180 0 , 1 = 180 0
nm 2 2
Interseccin
int =
Polos _ finitos ceros _ finitos = = (0 1) (0) =
nm 2 1
int
int= - 0.5.
Condicin de ngulo
RL: G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i + 1) 180 0 para K > = 0.
CRL: G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i ) 180 0 para K<0.
Esto implica que s el ngulo es un nmero entero par mltiplo de 180 pertenece al
RL, pero si por el contrario es un mltiplo impar, pertenece al CRL.
Ejm: Dado
Figura 3. Configuracin de polos (x) y ceros (0) de G(s)H(s)
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ( Z 1 ) ( P1 + P 2 + P 3 ) = 180 0
Condicin de Magnitud
Con sta encuentro el valor de K, y para hacerlo parto de la ecuacin
caracterstica.
Por lo tanto:
1 ( polos ) 1 s + p j
n n
K = =
1 ( ceros ) 1 s + z k , donde el smbolo representa una
m m
( polos ) B C D
n
K = 1m =
1 ( ceros ) A
Primer tramo (eje real positivo): a la derecha implica. # polos + # ceros =0, cero es
par, por tanto implica CRL, esto lo podemos ver de la siguiente forma, cada polo y
cero me forma un ngulo de cero grados con el punto S1 que esta a la derecha,
excepto los polos complejos, que tendran dos ngulos, pero por ser complejos
conjugados sus ngulos seran de igual magnitud pero de sentido contrario, lo que
implica que al sumarse se cancelan.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (0 + teta1 teta1 + 0 + 0) = 0 0 , mltiplo
par de 180.
Segundo tramo (entre los polos complejos y el polo en S=0): a la derecha tenemos.
# polos + # de ceros=1, implica RL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 + teta1 teta1 + 0 + 0) = 180 0 que
es mltiplo impar de 180.
Tercer tramo (entre el tercer polo y los polos complejos): a la derecha tenemos. #
polos + # de ceros=3, implica RL. De esto se puede observar que los polos
complejos no influyen sobre el LGR en el eje real.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 teta1 + teta1 + 0 + 0) = 180 0 ,
mltiplo impar de 180.
Cuarto tramo (entre el primer cero y el tercer polo): a la derecha tenemos. # polos +
# de ceros=4, implica CRL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 0) = 360 0 ,
que es mltiplo par de 180.
Quinto tramo (entre el 4 polo y el cero): a la derecha tenemos. # polos + # de
ceros=5, implica RL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 0) = 180 0 ,
que es mltiplo par de 180.
Sexto tramo (entre el segundo cero y el cuarto polo): a la derecha tenemos. # polos
+ # de ceros=6, implica CRL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 180) = 360 0
, que es mltiplo par de 180.
ltimo tramo (a la izquierda del segundo cero): a la derecha tenemos. # polos + #
de ceros=7, implica RL.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 180) (180 teta1 + teta1 + 180 + 180) = 180 0
, que es mltiplo par de 180.
EN MATLAB
Las instrucciones que me permiten realizarlo son rlocus, y rltool.
Como utilizarlos:
Definimos kG1(S)H1(S)=num(s)/den(s)
K
Ejm: G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 1)
Num=[1]
Den=[1 1 0]
Y el LGR se obtiene con rlocus as:
rlocus(num,den)
rltool(sys)
Me muestra el LGR y me da la opcin de ver el valor de K en cualesquier punto del LGR.
Adems me brinda la opcin de generar el Bode, Nyquist, la respuesta en el tiempo para
un escaln, o una rampa.
Diseando el algoritmo:
num( s )
1+ K = 0 lo puedo representar como: den( s ) + K num( s ) = 0 , y a partir de esta
den( s )
cambiar K y encontrar las races.
K
S G ( s ) H ( s ) = , entonces mi ecuacin caracteristica es: s 2 + s + K = 0
s ( s + 1)
Algoritmo:
for k=-50:0.5:50 % creo un ciclo que va desde -50 hasta 50 en incrementos de 0.5.
EC=[1 1 k]; % defino la ecuacin caracteristica del sistema
RA=roots(EC); % obtengo las raices
plot(real(RA),imag(RA),X) % grfico la parte real Vs parte imaginaria
hold on % superpongo las grficas
end % culmina el ciclo