Scientia et Technica Ao XII, No 30, Mayo de 2006 UTP.

ISSN 0122-1701 161

SELECCIN DE UN SERVOMOTOR Y TRANSMISIN POR EL MTODO DE LAS

POTENCIAS TRANSITORIAS

RESUMEN HECTOR FABIO QUINTERO R

En este trabajo se presenta la seleccin de un servomotor y de la transmisin Ingeniero Mecnico, M. Sc.
adecuada para aplicaciones generales de actuador-transmisin-carga. La Profesor Asociado
seleccin se realiza por medio de un mtodo grfico basado en el uso de los Universidad Tecnolgica de Pereira
diagramas de Potencia transitoria contra energa cintica (diagrama KW). hquinte@utp.edu.co

PALABRAS CLAVES: Servomotor, relacin de transmisin, potencia GABRIEL CALLE T.

transitoria, diagrama KW. Ingeniero Mecnico, Ph.D.
Profesor Asociado
ABSTRACT Universidad Tecnolgica de Pereira
In this work is presented the selection of a servomotor and its adequate gcalle@utp.edu.co
transmission for general applications of actuator-transmission-load. The
selection is realised by means of a graphical method based on the use of the ALEXANDER DIAZ A
diagrams of transient power versus kinetic energy (diagram K-W). Ingeniero Mecnico, Esp.
Profesor Asistente
KEYWORDS: Servomotors, transmission rate, transient power, K-W diagram. Universidad Tecnolgica de Pereira
alexdiaza@utp.edu.co

1. INTRODUCCIN movimiento de salida y por lo tanto, se requieren

Las aplicaciones modernas requieren de movimientos
complejos, que resultan en cargas dinmicas altas para el
motor. La seleccin de un motor apropiado se basa en las
caractersticas de la carga, aunque tambin influyen otras
caractersticas no tcnicas como las econmicas. Sin
embargo, las caractersticas del motor afectan a la carga
del motor con lo que se complica el anlisis.
El problema consiste en determinar qu motores pueden
o no realizar una tarea especfica, y determinar el rango
posible de relaciones de transmisin del reductor entre el
motor y la carga.
Tericamente, se requiere de una simulacin para decidir
la fiabilidad de cada combinacin motor transmisin
carga. Algunos estudios sugieren un criterio de seleccin
para evitar la simulacin pero estos no son
frecuentemente aplicados. Pasch y Seering [1] asumen
una carga inercial pura y calculan la relacin de
transmisin ptima y tambin optimizan la duracin del
movimiento entre dos puntos para un sistema conductor
con lmite de velocidad.
Obviamente la potencia mxima del motor debe ser
mayor que la potencia pico demandada, pero esto no es
una condicin suficiente. La potencia fsica consiste de
dos componentes, par y velocidad angular, y ambos estn
limitadas en un motor (actuador) real.
El acople de una transmisin entre el motor y la carga
cambia la dinmica del motor. Una relacin de
transmisin grande, por ejemplo, reduce la influencia de
las cargas externas sobre el comportamiento del motor.
Al mismo tiempo, el motor tiene que girar a velocidades
altas y genera aceleraciones mayores para el mismo
Fecha de Recepcin: 30 Enero de 2006
Fecha de Aceptacin: 23 Marzo de 2006
mayores pares de inercia.
Vukobratovic et al. [2] investigan la seleccin de un
motor de corriente directa. Los autores concluyen que los
valores pico de potencia no son un adecuado criterio de
seleccin. Ellos sugieren el clculo de la relacin de
transmisin apropiada, sin embargo, su mtodo es
pesado. El mtodo recursivo para la seleccin de
actuadores en robtica en [3], esta restringido a una
relacin de transmisin fija.
Van Straete et al. [4,5] normalizan la expresin del par en
el motor al dividir por la raz cuadrada de la inercia del
motor, de esta forma independizan los parmetros del
motor de la transmisin y de la carga. Con esta
metodologa, los autores establecen un proceso de diseo
del sistema conductor mediante un proceso grfico en el
que representan, por separado, las caractersticas de la
carga y del motor.
En este trabajo se desarrolla un criterio de seleccin de
motores que pueden conducir una carga determinada, y
establece el rango de relacin de transmisin del
reductor. El criterio de seleccin en este trabajo separa
las caractersticas del motor de las caractersticas de la
carga y su representacin grfica facilita la revisin en
relacin con una carga determinada. Adicionalmente,
especifica el rango de posibles relaciones de transmisin
del reductor.
La ventajas del criterio derivado en esta trabajo son: 1) su
aplicabilidad a toda clase de cargas; 2) la separacin de
las caractersticas de la carga y del motor; y 3) la
transformacin de todos los ensayos dinmicos en una
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representacin grfica, que puede ser utilizada en todos siendo vp,max y ap,max son, respectivamente, la velocidad
los motores. mxima y aceleracin mxima en la ley de movimiento
trapezoidal.
2. LEY DE MOVIMIENTO
Se propone estudiar el caso en que se requiere desplazar La velocidad y aceleracin mxima se pueden formular
la carga una distancia dL, L si es movimiento angular, en funcin del tiempo T, del desplazamiento dL y de un
en un tiempo T. El primer paso en la seleccin del coeficiente adimensional que depende de la forma de la
sistema conductor y de la transmisin es la eleccin de la ley de desplazamiento:
ley de movimiento adecuada. En la figura 1 se presenta la
velocidad de la carga en funcin del tiempo segn dos vmax = cv d L / T ; amax = ca d L / T 2 (6)
leyes de movimientos: 1) triangular, 2) trapezoidal.
Ambas leyes deben cumplir con la condicin del donde
desplazamiento total, la cual se obtiene cuando el rea
T T2
bajo la curva de velocidad sea igual a dL: cv = y ca = (7)
T Ta (T Ta ) Ta
T T

v (t ) dt = d
0
L L ( t ) dt =
0
L L (1) En la ley de desplazamiento triangular Ta = T/2, con lo
que se obtiene cv = 2 y ca = 4.

3. SISTEMA MOTOR TRANSMISIN Y MOTOR

La figura 2 presenta la configuracin del sistema motor-
transmisin-carga.

Figura 2. Sistema motor-transmisin-carga

Figura 1. Ley de movimiento triangular y trapezoidal Se pretende determinar la relacin de transmisin ptima
que minimice el par requerido por el motor para las
En el caso triangular, se tiene que: condiciones establecidas. En la figura 3 se presentan los
pares que actan en cada uno de los componentes del
1 2d L sistema motor-transmisin-carga.
dL = vt,max T vt,max = (2)
2 T
vt, max 4d L
at,max = = (3)
T /2 T2
a)
donde vt,max y at,max son, respectivamente, la velocidad
mxima y aceleracin mxima en la ley de movimiento
triangular. En el caso de movimiento angular se
reemplazan las variables lineales por sus equivalentes
angulares.
b)
En el caso trapezoidal se tiene:

1
d L = vp, maxTa 2 + (T 2Ta ) vp, max
2 (4) c)
= (T Ta ) vp, max
Figura 3. Momentos y velocidades angulares del sistema

dL
vp, max = Del anlisis de potencias sobre motor, transmisin y
T Ta carga se obtiene:
(5) m m m1m1 = J m m m
vp, max dL m1m1 r r = J r,m m m (8)
ap,max = =
Ta (T Ta ) Ta r r L L = J L L L
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siendo Jm y JL las inercias del motor y de la carga, Jr,m es la expresin del par motor en vaco (11) la relacin de
la inercia de la transmisin reducida al eje del motor. transmisin ptima, iO,opt (13) se obtiene:
Despus de simplificar trminos se obtiene el par
requerido en el motor: m,max = ( J L / iO,opt + J m iO,opt ) L,max (16)

L
m =
ir
(
+ J L / ir + ( J m + J r,m ) ir L ) (9)
(
m,max = 2 J L J m L,max ) (17)

La inercia de la transmisin no se conoce hasta despus De la expresin anterior (17) es posible separar los
de seleccionar el motor, adicionalmente esta es trminos relacionados con las caractersticas del motor y
relativamente pequea comparada con la del motor y la de la carga:
de la carga por lo que se puede ignorar, es decir,
m,max
= 2 J L L,max (18)

m = L + ( J L / ir + J m ir ) L (10) Jm
ir
Elevando al cuadrado la expresin anterior se obtiene:
4. OPTIMIZACIN DE LA RELACIN DE
TRANSMISIN 2m,max
Cuando el par debido a la dinmica de la carga es = 4 J L 2L,max (19)
comparativamente mayor con respecto al par de las Jm
resistencias pasivas de la carga se puede simplificar la
expresin del par motor: Con el propsito de dar una interpretacin fsica a los
trminos de (19) se estudia ahora la potencia del motor.
m = ( J L / ir + J m ir ) L (11)
Wm = m m = 2 J m J L L L iO,opt (20)
Para estas condiciones dinmicas, se puede obtener una
relacin de transmisin ptima que minimice el par Despus de reemplazar en (20) la velocidad angular
motor: mxima, (6), la relacin de transmisin ptima, (13), y
despus de simplificar se obtiene:
dm
= 0 = ( J L / ir 2 + J m ) L (12) 2cv
d ir Wm = J L 2LT (21)
ca
Con lo que se obtiene la relacin ptima en vaco, iO,opt:
Al derivar respecto a T se obtiene:
JL
iO,opt = (13) 2cv
Jm Wm = J L 2L (22)
ca
Si el par debido a las resistencias pasivas es diferente de

cero se tiene: El trmino W m ,max = 2m,max / J m es 4 veces la derivada
dm
respecto al tiempo de la potencia del motor en vaco para
= 0 = 2L + ( J L / ir 2 + J m ) L (14) la ley de desplazamiento triangular. Por esta razn se le
d ir ir
denomina potencia transitoria del motor. La potencia
transitoria de la carga es:
Con lo que se obtiene la relacin ptima si el par de las
resistencias pasivas es constante, iL,opt:
WL = 4 J L 2L (23)
J LL + L
iL,opt = (15) Las mximas energas cinticas del motor y de la carga se
J mL
obtienen cuando alcanzan sus velocidades angulares
mximas:
5. SELECCIN DEL SERVOMOTOR 1
Cuando el par de las resistencias pasivas es pequeo o K m, max = J m 2m,max ;
2
nulo, el mximo par del motor se obtiene cuando se (24)
1
alcanza la aceleracin angular mxima. Al reemplazar en K L, max = J L 2L,max
2
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Algunas cantidades son conocidas, el momento de inercia
de la carga y su ley de movimiento. Las siguientes
relaciones deben cumplirse:
W L, max W m, max (25)
KL Km
El significado fsico de la ltima condicin es evidente:
debido a que io,opt es la relacin de transmisin que iguala
la raz cuadrada de la energa cintica alcanzada por la
carga y el motor, la energa cintica de la carga, KL, debe
ser menor que la energa cintica que alcanza el motor,
Km.
La principal ventaja de este mtodo es la independencia
de la curva de carga de los parmetros especficos del
motor. Con este mtodo se puede coleccionar los datos de
catlogos de motores, y en particular la energa cintica y
la potencia transitoria de cada motor.
con la velocidad angular mxima; ambos son datos
tomados del catlogo. La carga se representa mediante su
energa cintica mxima y su potencia transitoria mxima
de acuerdo a la ley de movimiento establecida.
7. RANGO DE RELACIONES DE TRANSMISIN
La transmisin puede tener una relacin de transmisin
diferente a la relacin de transmisin ptima en vaco,
por lo que se requiere definir el rango de relacin de
transmisiones posibles para un motor. Como primer paso
se define la relacin entre la relacin de transmisin y la
relacin de transmisin ptima:
ir
k= (26)
iO,opt
La velocidad angular del motor es:
m = L ir = L iO,opt k = m, max k (27)

Se puede implementar una metodologa en el que, con los La energa cintica del motor es:
datos de la carga, en particular su energa cintica y su
potencia transitoria, se descarten los actuadores que no 1
K m, max = J m 2m,max k 2 (28)
satisfagan ambas condiciones, y se elija entre las 2
restantes con criterios como costo, precio, tamao, etc.
El par debido a la dinmica del sistema es:
En este punto, al seleccionar el motor se conoce la inercia

( )
del motor y por lo tanto la relacin de transmisin en
vaco ptima que permita la adecuada seleccin de la m,max = J L / ( iO,opt k ) + J m iO,opt k L,max (29)
transmisin.
Al reemplazar en la expresin anterior, la relacin de
6. DIAGRAMAS KW transmisin ptima se obtiene:
Es posible obtener una representacin grfica que
permita seleccionar el motor y definir la relacin de la
transmisin. En el diagrama se presenta en la abscisa la
m,max = ( J L J m / k + J L J m k L,max) (30)
energa cintica y en la ordenada la potencia transitoria
[6].

m,max
= ( k + 1/ k ) J L L,max (31)
Jm

La potencia transitoria del motor y carga son

2m,max 1
2

= k + J L 2L,max (32)
Jm k

De esta forma se obtiene:

Figura 4. Diagrama K-W 2m

W m,max =
Jm (33)
En la figura 4 se representan diferentes motores (rombos)

y la carga (circunferencia). Los motores que se descartan W L,max = J L 2L,max ( k + 1/ k )
2

son los que se ubican por debajo de la representacin de

la carga. En este diagrama se representa la potencia
transitoria mxima del motor, que se calcula con el par La potencia transitoria de la carga tiene dos asntotas:
mximo, y su mxima energa cintica, que se calcula
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(K L,max k 2 , J L 2L,max k 2 ) permite un mayor rango para la seleccin de la

transmisin, adicionalmente permite la seleccin de una
(K L,max k 2 , J L 2L,max (1/ k )
2
) transmisin con la relacin de transmisin ptima.

Despus de elegir el servomotor, se determina la relacin

con vrtice en (KL,max, J L 2L,max ) de transmisin ptima lo que posteriormente permite
seleccionar la transmisin del sistema. La relacin de
Ejemplo No 1 transmisin ptima se determina mediante (13).
Un robot paletizador de sacos tiene una estructura de
coordenadas cartesianas, en los tres movimientos. mL 250kg
iO,opt = = = 166, 67m 1
Jm 0, 009kgm 2
a) Desplazamiento vertical de la plataforma de carga de
los sacos
b) Movimiento lateral del carro del soporte de los ejes Como punto de operacin del motor se elige aquel en que
horizontales del desplazamiento del conjunto de la se presenta una relacin de transmisin igual a 0,775 de
pinza la relacin de transmisin ptima.
c) Desplazamiento horizontal frontal del conjunto de la
pinza ir = 0,775 iO,opt = 129,17 m-1

El conjunto de la pinza para la sujecin y transporte del En el punto de operacin que se eligi el motor tiene una
saco tiene tres movimientos ms potencia transitoria adicional al requerido por la carga,
figura 6. Esta potencia permite al motor a vencer las
d) Giro de la pinza segn un eje vertical resistencias pasivas que se generan en la transmisin y en
e) Elevacin de la pinza en el saco de un valor la carga, como tambin al requerido por la dinmica de la
ligeramente superior al tamao del saco transmisin.
f) Apertura propia de la pinza

De los tres movimientos del conjunto de la pinza, el

desplazamiento frontal es el mayor y el ms rpido

Se demanda seleccionar el sistema de accionamiento del

desplazamiento frontal del conjunta de la pinza basado en
un servomotor. Los datos aproximados de partida de
aquel estudio son:

Masa equivalente del carro porta cabezal mr = 250 kg

Carrera del carro porta cabezal dr = 2,29 m
Tiempo del movimiento ta = 1,5 s

Figura 6. Punto de operacin del servomotor

8. EFECTO DEL PAR DE LAS RESISTENCIAS

PASIVAS EN LA CARGA
En esta seccin se determina la influencia del par de las
resistencias pasivas en la carga. Si se reemplaza la
relacin de transmisin ptima bajo carga, y despus de
simplificar trminos, se obtiene el par motor cuando se
tiene la relacin de transmisin ptima:

m JL
= + J L + L / L L
J m J L + L / L
(34)
L
Figura 5. Diagrama K-W del ejemplo +
J L + L / L
En la figura 5 se presenta el diagrama K-W de la carga y
de 3 servomotores (SE 1008, SE 1128, SE 45); las Si la relacin de transmisin ir es diferente a la ptima,
inercias de los servomotores son, respectivamente, iL,opt, el par motor se calcula mediante:
0,0022, 0,0036 y 0,009 kg m2. El servomotor SE 4500
166
m JL
= + K J L + L / L L del motor es Jm = 240 kg mm2. La aceleracin angular
J m K J L + L / L
(35)
L relacin de transmisin optima se determina por (15), al
+ reemplazar los valores se obtiene iopt = 202,87. En la
K J L + L / L
Con esta expresin se independizan los parmetros del
motor de los parmetros de la carga; de esta forma es
posible utilizar el diagrama K-W de manera similar al
caso en vaco. En este diagrama, la potencia transitoria
del motor no se modifica; sin embargo, la potencia
transitoria del motor es el cuadrado del termino del lado
derecho con la ventaja que solo depende de los
parmetros de la carga.
Ejemplo No 2
En la figura 7 se presenta la geometra de un brazo de
masa m=140 kg, el momento de inercia alrededor del eje
de giro X es de 3,8 kg m2. El brazo debe dar un giro de 1
en un tiempo de 1 s, esperar 1 s y repetir el ciclo hasta
dar un giro completo.
Figura 7. Brazo del ejemplo 2
El par debido a las resistencias pasivas, en esto caso por
la friccin, se estima en L = 35 N m.
Figura 8. Brazo del ejemplo 2
En la figura 8 se representa el diagrama K-W del brazo y
de cuatro servomotores. Entre las alternativas presentadas
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se elige el servomotor SER 3910, el momento de inercia
mxima se obtiene mediante (3), max = 12,57 rad/s2; la
figura 8, se presenta el punto de operacin con menor
relacin de transmisin, la constante kd = 0,2085, permite
establecer el rango de relaciones de transmisin que se
puede seleccionar: i = [kd iopt iopt] = [42,29 202,87]
Es recomendable que el punto de operacin seleccionado
el motor disponga de una potencia transitoria adicional
que permita vencer las resistencias pasivas que actan en
la transmisin.
9. CONCLUSIONES
El problema de seleccin de un sistema conductor para
movimientos complejos involucra las caractersticas de la
carga, la transmisin y del motor. En este artculo se
desarrolla un mtodo grfico para la seleccin del motor
y de la transmisin que independiza las caractersticas de
la carga y del sistema motor transmisin. Dada una
carga determinada, el mtodo permite determinar el
rango de las posibles constantes de la transmisin.
Se presenta tanto el procedimiento grfico cuando la
influencia de las resistencias pasivas es pequeo como las
expresiones que permiten representar grficamente la
potencia transitoria de la carga en el que se incluyen el
efecto de las resistencias pasivas.
10. BIBLIOGRAFA
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