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C12 - Sistemas - Dinamicos Caminos PDF
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GARMENDIA
CAPTULO 12
conocida...
de dicho punto. Por este motivo se analiza la dinmica de los sistemas lineales
776 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
autnomos.
modelo geomtrico del conjunto de todos los posibles estados del sistema. Ya se
puede proporcionar ejemplos en los que se puede aplicar este mtodo. Esto
Definicin 12.1.1:
Definicin 12.1.2:
Definicin 12.1.3:
Definicin 12.1.4:
ecuaciones diferenciales
en la forma:
dy
= f(y, t), y n, t (12.1.1)
dt
soluciones.
Definicin 12.1.5:
t.
y' = f ( y , t ), y n
t' = 1
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 779
dy
= f ( y ), y n , (12.1.2)
dt
Definicin 12.1.6:
que verifica dicha condicin, y 0 = y(t 0 ), puede representarse mediante una grfica
que es una curva en el espacio n +1 dimensional de x n dada por los puntos (t,
y(t)) o (t, y 1 (t), y 2 (t), ..., y n (t)) donde t vara en el intervalo de la recta real en que
Definicin 12.1.7:
solucin de y = f(y)}
Definicin 12.1.8:
trayectoria.
(y 1 (t), y 2 (t), ..., y n (t)) con t , siendo y(t) = (y 1 (t), y 2 (t), ..., y n (t)) una solucin de
(12.1.2).
Trayectoria Solucin
C+(y(t)).
C(y(t)).
soluciones pueden proyectarse sobre una misma trayectoria. Por lo tanto dos
trayectoria.
dx
dt = y
dy
= x
dt
las grficas de las soluciones (t, x(t), y(t)) son hlices circulares sobre el cilindro x2
Definicin 12.1.9:
una aplicacin de clase uno, que a cada punto de una solucin le hace
flujo.
aplicaciones.
nmero de trayectorias suficientes como para tener una idea de conjunto del
comportamiento de todas las del sistema. Sobre dichas trayectorias se dibuja una
Definicin 12.1.10:
soluciones distintas: y(t) e y*(t) o bien no tienen ningn punto en comn o bien
Definicin 12.1.11:
Proposicin 12.1.1:
t 1 t 2 , tales que y(t 1 ) = y(t 2 ) se verifica que, o bien la solucin es una funcin
solucin y(t) es una funcin peridica y su trayectoria es una curva cerrada simple.
peridicas)
constantes).
784 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
son las soluciones de f(y) = K, constante. Cada punto crtico es una rbita del
sistema formada por nicamente dicho punto. Si ese punto es el valor inicial,
Definicin 12.1.12:
una solucin constante, es decir, una solucin y tal que y(t) = y(t 0 ) para todo t.
Definicin 12.1.13:
dx
dt = 3 x + 2y
dy
= x + y
dt
Teorema 12.1.1:
asociada.
Demostracin:
es decir, hay una solucin particular 1 (t) = v 1 , cuyas derivadas valen cero, y es,
dicha matriz.
Los puntos fijos se corresponden con las soluciones de equilibrio del sistema
786 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
distancia menor que , permanece prxima al punto para todo tiempo t 0 > 0, es
radio , mientras que para que sea asintticamente estable adems de ser estable
trayectorias se alejan de l.
Definicin 12.1.14:
v es un punto fijo estable o nodo estable si para cada > 0 existe un >
0 tal que si y es una solucin tal que ||y(t 0 ) v|| < , entonces ||y(t) v|| < ,
nico punto de equilibrio. Se define conceptos como punto peridico, rbita, alfa-
lmite y omega-lmite.
Si una solucin y = y(t) verifica que y(t 1 ) = y(t 2 ) con t 1 distinto de t 2 , entonces
trayectoria es una curva cerrada simple, y se dice que es una rbita cclica.
y(t) = y(t 0 ) para todo t, como un caso trivial de periodicidad, siendo la trayectoria
se puede analizar hacia donde tienden las trayectorias y definir los conjuntos alfa-
lmite y omega-lmite.
Definicin 12.1.15:
intervalo [t 0 , +).
al conjunto de todos los puntos -lmites para un sistema autnomo dado. A este
Definicin 12.1.16:
sistema autnomo dado. A este conjunto pertenecen los puntos fijos inestables
un -lmite.
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 789
dependen de un parmetro:
dy
= f ( y , ), y n , (12.1.3)
dt
general una modificacin pequea del valor del parmetro supone una variacin
Definicin 12.1.17:
0.
quiera.
Definicin 12.1.18:
que para t = t 0 toma el valor y 0 , entonces se dice que la solucin (t) = (t, t 0 , y 0 )
es estable segn Liapunov si para todo > 0 existe un = (t 0 , ) > 0, tal que si
toda solucin *(t) = (t, t 0 , y* 0 ) que verifique que dist((t 0 ), *(t 0 )) < entonces
Definicin 12.1.19:
Definicin 12.1.20:
verifica que lm ( t , t 0 , y 0 ) ( t , t 0 , y 0* ) = 0 .
t +
Definicin 12.1.21:
Definicin 12.1.22:
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 791
y0
y0
y0
Definicin 12.1.23:
Una rbita cclica y(t) (o trayectoria que sea una curva cerrada simple) es
orbitalmente estable si para todo > 0 existe un > 0 de modo que cualquier
otra trayectoria y*(t) que en t = t 0 diste de y(t) menos que entonces distar
menos que para todo t mayor que t 0 . Es decir: Si nfimo(dist(y*(t 0 ), y(t))) <
asinttica.
792 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Definicin 12.1.24:
Un ciclo lmite es una curva cerrada C que es cclica y atrae a las rbitas de
contrario.
1/2(y)2 + y4 = A
que se tiene estabilidad orbital, pero el periodo tambin vara con A: T = T(A), por
dimensin n = 1
general es y(t) = Ceat. Segn los valores del parmetro a se tienen los siguientes
casos:
del sistema.
0 0 0
a>0
a<0 t t
dimensin n = 2
crtico.
794 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
y(t) = C 1 v 1 et + C 2 v 2 et.
Figura 12.7: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensin dos de autovalores reales, distintos y
negativos. Atractor.
repulsor.
es inestable.
y
v2
vx1
Figura 12.8: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensin dos de autovalores reales y distintos. Punto
de silla.
degenerado. Pueden darse distintos casos, como que todo vector sea
Figura 12.9: Diagramas de fase en sistemas lineales de dimensin dos con los autovalores iguales
general es de la forma:
Figura 12.10: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensin dos con autovalores complejos. Espirales.
Figura 12.11: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensin dos de autovalores complejos con = 0.
Centro.
Se ha comprobado que el diagrama de fase de un sistema lineal homogneo
2 (Traza de A) + (Determinante de A) = 0,
de discriminante:
Figura 12.12: Distintos diagramas de fase en un sistema lineal de dimensin dos. Puntos crticos hiperblicos.
Figura 12.13: Distintos diagramas de fase en un sistema lineal de dimensin dos. Puntos crticos no hiperblicos.
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 799
Ejemplos resueltos
uno:
y = (y + 2)(y 1)
1) Dibujar la recta y.
y=0
2) Encontrar los puntos de equilibrio resolviendo la ecuacin f(y) = 0 y
y=0
2 0 1
3) Dibujar flechas hacia arriba (o hacia la derecha) en los intervalos donde
f(y) > 0. Dibujar flechas hacia abajo (o hacia la izquierda) en los intervalos
y=0
2 0 1
El punto crtico y = 2 es un atractor, mientras que el punto crtico y = 1 es un
repulsor.
dx
dt = 4 x + y
dy .
= 3 x 2y
dt
4 1
A I = = 2 + 6 + 5 = 1; = 5.
3 2
los autovectores:
x 3 1 x 0 1
Para = 1 (A I) = = 3x + y = 0 v 1 = .
y 3 1 y 0 3
x 1 1 x 0 1
Para = 5 (A I) = = x + y = 0 v 2 = .
y 3 3 y 0 1
1 1
La solucin general es: y(t) = C 1 e-t + C 2 e-5t.
3 1
1
crtico. Si el instante inicial fuese un punto de la recta de direccin del vector ,
3
1
inicial fuese un punto de la recta de direccin del vector , entonces su
1
1
aproxima al origen acercndose a la recta de vector de direccin el , que
1
Ejercicios
diferenciales:
a) y = (1 y)y
b) y = ycos y
c) y = (2 y)(y + 3)
d) y = (y + 2)2
a) y = (1 y)
b) y = 2y(1 y)
c) y = 2y3(1 y)2
d) y = 2y(1 y)(y + 2)
12.3. De la ecuacin diferencial y = f(y) se sabe que f(2) = f(3) = 0 y que f(y) >
dx
dt = x + y
a) dy , autovalores: 2 y 2; punto de silla, inestable.
= 3x + y
dt
dx
dt = 4 x
b) dy , autovalores: 4 doble; nodo degenerado, punto
= 4 y
dt
dx
dt = 3 x 4 y
c) dy , autovalores: 1 doble; nodo degenerado
= xy
dt
inestable.
dx
dt = x + 5 y
d) dy , autovalores: 1 + i, 1 i, nodo espiral
= x 3y
dt
asintticamente estable.
dx
dt = ax + 2y
dy ,
= x + 3y
dt
dx
dt = x + y
a) dy .
= 9 x + 3 y
dt
dx
dt = x + y
b) dy .
= x + 2y
dt
dx
dt = 2 x y
c) dy .
= x 4y
dt
dx
dt = 2 x y
d) dy .
= 2y
dt
Teorema 12.2.1:
acotadas en [t 0 , +).
Corolario 12.2.2:
y suficiente que:
todos los autovalores de la matriz A tengan su parte real negativa o nula. Pero
tiene su parte real nula y es doble y aparecen polinomios. Para que esto no
y(t) = C 1 v 1 + C 2 v 2 t + ... +
Corolario 12.2.3:
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 805
Toda solucin y(t) del sistema y = Ay tiende a cero cuando el tiempo tiende
a infinito, si y slo si, todos los 805ustificaci de la matriz A tienen su parte real
negativa, o si tienen su parte real nula, entonces Dim N(A I) coincide con el
orden de 805ustificacin de .
soluciones:
y(t) = C 1 v 1 e 1t + + C n v n e n t .
infinito, y(t) tiende a cero. Recprocamente si alguno tiene su parte real positiva
Teorema 12.2.4:
Sea el sistema y = Ay. Toda solucin y(t) del sistema, distinta de y(t) = 0
para todo t, tiende a infinito cuando el tiempo tiende a infinito, si y slo si todos los
Teorema 12.2.4:
Definicin 12.2.1:
cero.
Definicin 12.2.2:
negativa.
Definicin 12.2.3:
positiva.
autovalores con parte real negativa, J e , luego con parte real nula, J p , y por ltimo,
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 807
E P N y E P N = {0}.
orden superior
positiva.
degenerado.
808 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.2.1:
dx
dt = y
Estudiar la dinmica del sistema: y estudiar la dinmica de y = 0.
dy
=0
dt
y 1( t ) 1 t
= C1 + C 2 ,
y 2 ( t ) 0 1
y 1( t ) 1
= C1 , C 1 .
y 2 ( t ) 0
parte real de los autovalores sea nula, todas las soluciones no son acotadas.
y(t) = C 2 .
Ejemplo 12.2.2:
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 809
dx
dt = 2y
Estudiar la dinmica del sistema: .
dy
= 2 x
dt
y 1( t ) sen 2t 0 y ( t ) = C1sen 2t
= C1 + C 2 1
y 2 ( t ) 0 cos 2t y 2 ( t ) = C 2 cos 2t
y 12y 2
Las trayectorias son las elipses: + 2 = 1 . El origen es un centro. Es un
C12 C 2 2
Ejemplo 12.2.3:
0 4 1 2
2 1 2 1
Estudiar la dinmica del sistema y = Ay siendo A = .
0 2 0 2
2 1 4 1
N(A 2iI) = 1.
Ejercicios
P y N:
dx
dt = y
a) dy , autovalores: 0 y 2; E = {(1, 2)}, P = {(1, 0)} y N =
= 2y
dt
{(0, 0)}.
dx
dt = x + y
dy
b) = 3 x + y autovalores: 2, 0 y 2; E = {(1, 1, 0)}, P = {(0, 0,
dt
dz = 0
dt
dx
dt = y
dy
c) = x autovalores: 1, i y -i; E = {(0, 0, 1)}, P = {(1, 0, 0), (0,
dt
dz = z
dt
autovectores son los indicados, dibujar las rectas que determinan dichos
dx
dt = 2 x
a) dy , autovalores: 1 y 2; autovectores: (0, 1) y (1, 1).
=x+y
dt
dx
dt = x y
b) dy , autovalor: 2 doble; autovector: (1, -1).
= x + 3y
dt
dx
dt = 2 x + 3 y
c) dy , autovalores: -4 y 2; autovectores: (1, 0) y (-1, 2).
= 4 y
dt
dx
dt = 4 x + 3 y
d) dy , autovalores: 3 y 1; autovectores: (6, -2) y (-1, 1).
= x
dt
812 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
manteniendo nodos, puntos de silla, espirales, aunque los centros o los nodos
satisfacen que su parte real es negativa y que la matriz h(y) satisface que |h(y)| =
estable.
aproximar en un entorno del origen por A(t). Sin embargo esta conjetura no
Definicin 12.3.1:
dy 1
dt = a11y 1 + ... + a1n y n + f1( y 1,..., y n )
... (12.3.1)
dy n = a y + ... + a y + f ( y ,..., y )
dt 1n 1 nn n n 1 n
Al ser las funciones f 1 , ..., f n continuas respecto a las variables y 1 , ..., y n pero
Al sistema lineal:
dy 1
dt = a11y 1 + ... + a1n y n
... (12.3.2)
dy n = a y + ... + a y
dt 1n 1 nn n
su matriz asociada.
814 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
sistema lineal auxiliar resulta ser una primera aproximacin del sistema de partida
Teorema 12.3.1:
punto espiral en el sistema lineal auxiliar, entonces el punto crtico del sistema casi
Sin embargo los nodos degenerados y los centros del sistema lineal auxiliar
no son heredados por el sistema casi lineal. Es ms, si el sistema auxiliar tiene un
centro, entonces el punto crtico del sistema casi lineal puede ser asintticamente
estable o ser inestable. La razn se debe a que los centros surgen cuando la parte
este valor pueden alterar la naturaleza del punto crtico al hacer < 0 o > 0.
Algo parecido sucede con los nodos degenerados que surgen cuando
Sin embargo si la parte real de los autovalores verifica que 0 < 1 < ... < n ,
(o 1 < ... < n < 0), por la continuidad de las funciones, en algn entorno sigue
siendo cierto que 0 < 1 < ... < n , (o 1 < ... < n < 0) por lo que se heredan las
Si la parte real de los autovalores verifica que 1 < ... < n < 0 se tiene que
las soluciones que empiezan cerca del origen se acercan a l, siendo ste un
son complejos es una fuente en espiral. Si hay autovalores con la parte real
positiva y otros con la parte real negativa entonces es un punto de silla, y hay
sistemas lineales homogneos que deca que el origen es el nico punto crtico si
y slo si cero no es un autovalor. Aunque los autovalores del sistema auxiliar sean
todos distintos de cero, el sistema casi lineal puede tener otros puntos crticos
del comportamiento de las soluciones cuyas posiciones iniciales estn lejos del
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.3.1:
dx
dt = 2 x + y + 2 xy
dy
.
=x+y
dt
El sistema dado es casi lineal, pues f 1 (x, y) = 2xy, que es una funcin
dx
dt = 2 x + y 2 1
dy , y su matriz asociada: , cuyos autovalores son:
=x+y 1 1
dt
1 13 1+ 13
= <0<= .
2 2
Son autovalores reales, uno positivo y otro negativo, por lo que el origen es
Ejemplo 12.3.2:
dx
dt = 2 x + y + 2 xy
dy .
= x + y +1
dt
poda suceder con los sistemas lineales homogneos por el teorema 12.1.1. Para
2 x + y + 2 xy = 0
,
x + y +1= 0
y se obtiene que (1, 2) es un punto crtico. Se trasladan los ejes a dicho punto: x
du
dt = 2u + v + 2uv
dv
,
= u +v
dt
Ejemplo 12.3.3:
dx 3 2
dt = x y x xy
dy .
= x + y x 2y y 3
dt
dr 3
dt = r r
d .
=1
dt
Por los teoremas de existencia y unicidad de las soluciones se sabe que por
que:
dr
r=1 = 0 ||y(0)|| = 1 y ||y(t)|| = 1, t,
dt
origen y radio uno, y al ser constante la derivada respecto el ngulo, dicha rbita
Caso 2: Si en el instante inicial 0 < ||y(0)|| < 1 0 < r < 1 para todo t,
dr
entonces = r(1 r2) > 0 para todo t > 0, por lo que r(t) es una funcin creciente,
dt
dr
Caso 3: Si en el instante inicial ||y(0)|| > 1, entonces = r(1 r2) < 0 para
dt
todo t > 0, por lo que r(t) es una funcin decreciente, y su lmite tiende a 1 y ||y(t)||
Ejercicios
12.9. En los sistemas siguientes determinar cules son casi lineales, y en los
dx
= x
dt
a) dy .
= 2x 3y x 2 y
dt
dx xy
dt = x + 2y + 1 e
b) dy .
= x y + xseny
dt
820 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
dx 3
dt = y x
c) dy .
= x + y xy
dt
dx
dt = 4 x + 2 xy
a) dy .
= 3 y + 3 xy
dt
dx 2
dt = 4 x x 2 xy
b) dy .
= 3 y 2 xy y 2
dt
dx
dt = 5 x + 3 xy
c) dy .
= 3 y + 4 xy
dt
dx 2
dt = 8 x 2 x 3 xy
d) dy .
= 4 y 3 xy 2y 2
dt
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 821
AUTNOMOS
ser puntos espirales, nodos, centros, puntos de silla... Naturalmente todo esto es
sistemas.
casi lineal puede tener un atractor que sea un punto lmite asintticamente estable,
822 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
o puede tener un ciclo limite o la unin de puntos crticos y ciclos lmites que sean
atractores.
Teorema 12.4.2:
Sea el sistema:
dx
dt = f ( x , y )
dy
= g( x , y )
dt
En esta seccin se utiliza la teora de los sistemas casi lineales para estudiar
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 823
debida a la gravedad. Sea (t) el ngulo del pndulo con la vertical en el tiempo t.
fuerzas externas
diferencial:
d 2
m L + m g sen = 0.
dt 2
denominando x = e y = , se tiene:
dx
=y
dt
dy g
(12.4.1)
= senx
dt L
que se denomina sistema del pndulo. Se observa que este sistema no es lineal
FcosA
F=mg
FsenA
Figura 12.14: Diagrama de fase del pndulo sin rozamiento ni fuerza externa.
Teorema 12.4.1:
Demostracin:
dx
dt = y
dy g
,
= x
dt L
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 825
de matriz asociada:
0 1
g
0
L
g
de autovalores: = i , que son imaginarios puros, por lo que el origen es un
L
centro en el sistema lineal auxiliar, y por tanto es un punto crtico estable, aunque
Se supone que existe rozamiento debido a la friccin con el aire o por otro
2 d 2 d
m L + c L + m g L sen = 0.
2 dt
dt
dx
=y
dt
dy g c
(12.4.2.)
= senx y
dt L mL
Este nuevo sistema del pndulo tampoco es lineal, pero es casi lineal en el
dx
=y
dt
dy g c
,
= x y
dt L mL
de matriz asociada:
0 1
g c
L mL
c c 2 4gm 2 L c + c 2 4gm 2 L
de autovalores: = y = .
2mL 2mL
El sistema 12.4.2 tiene puntos crticos distintos del (0, 0), son los puntos v n =
du
=v
dt
dv g c
(12.4.3)
= sen( n + u ) v
dt L mL
Teorema 12.4.2:
Demostracin:
escribir como:
Para n par el sistema es idntico al caso del origen, y para n impar se tiene
du
=v
dt
dv g c
,
= u v
dt L mL
de matriz asociada:
0 1
g c
L mL
c c 2 + 4gm 2 L c + c 2 + 4gm 2 L
de autovalores: = y = .
2mL 2mL
828 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Ahora, en todos los casos, los autovalores son reales, pues el trmino de
inestable.
Si ahora se quiere estudiar lo que ocurre cuando se tiene una fuerza externa,
disminuido la pesca, y por tanto aumentado las presas. Explica tambin como el
x = ax bxy, a, b > 0.
y = cy + dxy, c, d > 0.
dx
dt = ax bxy
dy , a, b, c, d > 0
= cy + dxy
dt
slo tiene sentido fsico para valores positivos de las variables x e y, pues no
ax bxy = 0
cy + dxy = 0
c a
y se obtienen dos puntos de equilibrio, el origen (0, 0), y el punto , . El origen
d b
depredadores, nunca los habr. El otro punto es de ms inters, pues indica que si
se llegara a esa posicin, las presas sera devoradas y los depredadores tendran
c a
a este punto, , y se busca el sistema lineal asociado cuya matriz asociada
d b
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 831
es:
bc
0
A= d
ad
0
b
de equilibrio.
dy cy + dxy
= .
dx ax bxy
sistema lineal asociado un centro, que no se conserva, puede ocurrir que sea un
punto en espiral estable, un punto en espiral inestable o que exista un ciclo lmite
pero las rbitas sean atradas por el ciclo lmite como se observa en la figura
12.17).
que las presas compitan entre s por el alimento siguiendo una ecuacin logstica:
x = x(a x) bxy.
logstica. Al estudiar este nuevo sistema aparece un nuevo punto crtico en el eje
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 833
a
de abscisas: ,0 y depende de los valores del los parmetros su determinacin.
Al estudiar el sistema lineal asociado, al trasladar los ejes a este punto, se tiene
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.4.1:
dx
=y
dt
dy .
2
= x + y x y
dt
El sistema es casi lineal y tiene un nico punto crtico en el origen con f 2 (x, y)
dx
dt = y
dy ,
= x + y
dt
cuyos autovalores son: = (1 3 i)/2. Son autovalores complejos, con parte real
positiva, luego las soluciones del sistema lineal se mueven en espiral alejndose
del origen, que es un punto inestable. Por tanto, cerca del origen, las soluciones
Ejemplo 12.4.2:
especies siguiente:
dx 2
dt = 2 x x xy
dy .
2
= 3 y y 2 xy
dt
Este sistema modela la dinmica de dos poblaciones que compiten por los
la otra.
valores negativos y al coincidir los ejes con curvas solucin las soluciones que
v = y 1, y se obtiene:
du 2
dt = u v u uv
dv .
= 2u v v 2 2uv
dt
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 835
lineal asociado:
du
dt = u v
dv ,
= 2u v
dt
cuyos autovalores son: = 1 2 , uno positivo y el otro negativo por lo que (u, v)
= (0, 0) es un punto de silla de este sistema lineal asociado. Por tanto, cerca del
punto (1, 1), las soluciones del sistema no lineal se comportarn como un punto de
silla.
Ejercicios
12.11. Estudiar la dinmica del sistema que modela la competencia entre dos
especies siguiente:
dx 2
dt = 10 x x xy
dy .
= 30 y y 2 2 xy
dt
dx 2
dt = Ax Bx Cxy
dy
= Dy Ey 2 Fxy
dt
836 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
HAMILTONIANOS O CONSERVATIVOS, EN
GRADIENTE
Definicin 12.5.1:
dx H ( x , y )
=
dt y
.
dy H ( x, y )
=
dt x
Proposicin 12.5.1:
Demostracin:
Sea (x(t), y(t)) cualquier solucin del sistema, entonces, por la regla de la
d H ( x( t ), y ( t )) H dx H dy H H H H
= + = + =0.
dt x dt y dt x y y x
Por tanto las curvas solucin del sistema se encuentran a lo largo de las
curvas de nivel de la funcin H(x, y), con lo que para esbozar el diagrama de fase
Proposicin 12.5.2:
f g
Si = , entonces el sistema:
x y
dx
dt = f ( x , y )
dy
= g( x , y )
dt
838 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
es hamiltoniano.
Demostracin:
Si se tiene el sistema:
dx
dt = f ( x , y )
dy
= g( x , y )
dt
H ( x , y )
f ( x, y ) =
y
g ( x , y ) = ( x , y )
H
x
f 2H 2H g
= = = .
x xy yx y
H ( x , y )
Como f ( x , y ) =
y
, entonces H ( x , y ) = f ( x , y )dy + C( x ) , donde C(x)
Como g ( x , y ) =
H ( x , y )
x
=
x
( f ( x , y )dy + C( x )) = x f ( x , y )dy + C' ( x ) ,
despejando C e integrando se obtiene C(x) y por tanto H(x, y).
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 839
Proposicin 12.5.3:
dx
= f ( x, y )
Si el sistema dt es hamiltoniano, entonces sus puntos de
dy
= g( x , y )
dt
Demostracin:
es:
f f H
2
2 H
A=
x y xy y 2 .
g g 2 H
=
2H
x
y 2
yx
x
a b
A = ,
c a
Caso 1: a2 + bc > 0. Los dos autovalores son reales y tienen distinto signo. El
Caso 2: a2 + bc < 0. Los dos autovalores son imaginarios puros, su parte real
un centro.
840 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Definicin 12.5.2:
ecuaciones diferenciales si, para cada solucin (x(t), y(t)) que no sea una solucin
d
L( x( t ), y ( t )) 0 ,
dt
siendo la desigualdad estricta pata todo t, salvo para un conjunto finito de valores
Estas funciones son de gran ayuda al dibujar el diagrama de fase, pues las
encontrarlas. En los ejemplos que se vern al final de este apartado del oscilador
Definicin 12.5.3:
dx G( x , y )
dt = y
para todo (x, y).
dy G( x , y )
=
dt x
Proposicin 12.5.4:
Demostracin:
Sea (x(t), y(t)) cualquier solucin del sistema que no sea un punto crtico,
2 2
d G( x( t ), y ( t )) G dx G dy G G
= + = + 0 .
dt x dt y dt x y
Por tanto el valor de G(x, y) aumenta a lo largo de las curvas solucin del
para ese sistema. Sin embargo no todos los sistemas que poseen funcin de
Proposicin 12.5.5:
dx
= f ( x,y )
Si el sistema dt es un sistema gradiente, entonces sus puntos de
dy
= g( x , y )
dt
Demostracin:
asociada es:
f f G
2
2G
A=
x y xy y 2 .
g g 2G
=
2G
x
y 2 yx
x
a b
A = ,
b c
a + c ( a + c )2 4ac + 4b 2 (a + c ) ( a c )2 + 4b 2
= = .
2 2
espirales.
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.5.1:
dx
dt = y
dy .
= kx
dt
f g
Al ser f(x, y) = y y g(x, y) = kx = = 0, y en consecuencia el
x y
H ( x , y ) = f ( x , y )dy + C( x ) = y2/2 + C(x) = y2/2 + kx2/2.
Ejemplo 12.5.2:
dx
=y
dt
dy .
= gsenx
dt
f g
Al ser f(x, y) = y y g(x, y) = gsen x = = 0, y en consecuencia el
x y
H ( x , y ) = f ( x , y )dy + C( x ) = y2/2 + C(x) = y2/2 gcos x.
su velocidad.
ellos las soluciones son peridicas, son soluciones oscilantes. Los puntos de
equilibrio , 3, ... son puntos de silla. Las soluciones que pasan por ellos son
Ejemplo 12.5.3:
dx
dt = x + y
dy .
= x y
dt
d L( x( t ), y ( t )) dx dy
= 2x + 2y = 2 x( x + y ) + 2y ( x y ) = 2( x 2 + y 2 ) 0
dt dt dt
lo largo de cualquier solucin que no sea un punto de equilibrio, por lo que es una
funcin de Lyapunov.
sistema gradiente.
Ejercicios
dx 2
dt = x + y
a) dy . Solucin: NO es hamiltoniano
= 2x 3y
dt
846 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
dx
dt = y
b) dy Solucin: H(x, y) = y2/2 x2/2 + x3/3
= x x2
dt
x2 y 2
12.14. Comprobar que la funcin L(x, y) = + es una funcin de Liapunov
2 2
para el sistema:
dx 3
dt = x
dy .
= y 3
dt
que aparecen nuevos fenmenos de gran inters, como las dinmicas caticas.
mueve debido a las diferencias de temperatura entre unos lugares y otros. Cuando
Lorenz escribi su artculo dijo la clebre frase de: Puede el vuelo de una
Lorenz.
En 1 916 Lord Rayleigh descubri el nmero que lleva su nombre dado por:
( 1 + a 2 )3
R = gH3 (T)-1k-1. R c = 4
a2
temperaturas, T.
Definicin 12.6.1:
dx
dt = y x
dy
= rx y xz (12.6.1)
dt
dz = xy bz
dt
o = Coeficiente de viscosidad.
b = 4/(1 + a2).
y adems es mayor que 1, r > 1. Lorenz realiz un estudio detallado del sistema
Teorema 12.6.1:
Demostracin:
dx
dt = y x
dy
= rx y ,
dt
dz = bz
dt
de matriz asociada:
0
r 1 0 ,
0 0 b
por lo que f 2 (x, y, z) = xz, y f 3 (x, y, z) = xy, funciones continuas que se anulan en
(0, 0, 0), y cuyas derivadas parciales primeras tambin se anulan en (0, 0, 0).
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 849
( + 1) + ( 1) 2 + 4r
1 = ,
2
( + 1) ( 1) 2 + 4r
2 = ,
2
3 = b.
inestable.
Teorema 12.6.2:
Si r > 1, adems del origen, existen dos nuevos puntos crticos P y Q para el
b( r 1) , r 1).
Demostracin:
Se resuelve el sistema:
y x = 0
rx y xz = 0 .
xy bz = 0
P = ( b( r 1) , b( r 1) , r 1) y Q = ( b( r 1) , b( r 1) , r 1).
x= b( r 1) + u x = u = x + y = u + v
y= b( r 1) + v y = v = rx y xz = u v b( r 1) w
z = r 1 + w z = w = xy bz = b( r 1) u + b( r 1) v bz.
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 851
0
AP = 1 1 b( r 1) .
b( r 1) b( r 1) b
3 + ( + b + 1)2 + b( + r) + 2b(r 1) = 0.
( + b + 3 )
Si > b + 1 entonces b 1 > 0. Denominando r* = entonces
b 1
Si r* > r > 1 entonces las tres races tienen negativa su parte real por lo que
asintticamente estables a ser inestables, cuando r pasa de ser menor que r* a ser
mayor.
familia de Lorenz a los sistemas con = 10, b = 8/3 y r > 1. Por ejemplo, para =
852 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
iniciales.
varias bifurcaciones para r > 28. Las rbitas se clasifican en distintos tipos. Se dice
que una rbita es del tipo ab2 si gira una vez alrededor de uno de los puntos
crticos y dos veces alrededor del otro. Francheschini en 1980 identific una rbita
Lorenz y su dinmica.
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 853
Ejercicios
12.7. EJERCICIOS
a) y = (3 + y)
b) y = 3y2(2 + y)
c) y = 3y3(2 + y)2
dx
dt = 2 x 9 y
a) dy .
= x + 8y
dt
dy
dx = y 2z
b) dz .
= y + 3z
dx
dx
dt = y + z
dy
c) = 3x + z .
dt
dz = 3 x + y
dt
3 3
(Solucin: x(t) = K 1 e3t + K 2 e-2t; y(t) = K 1 e3t - K 2 e-2t + K 3 e-t ; z(t) = K 1 e3t
2 2
fase:
dx
dt = 3 x y + z
dy
a) = x + 5y z .
dt
dz = x y + 3z
dt
dy
dt = 2y + z
b) dz
= y + 4z
dt
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 855
dx
dt = x 5 y
c) dy
= 2x y
dt
P y N:
dx
dt = x
a) dy .
= 2 x
dt
dx
dt = 2 x + y
dy
b) = x + 2y .
dt
dz = 0
dt
dx
dt = z
dy
c) = x .
dt
dz = y
dt
dx
dt = 2y
a) dy .
= 3x y
dt
856 Captulo 12: Sistemas Dinmicos M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
dx
dt = x y
b) dy .
= x 2y
dt
dx
dt = x + y
c) dy .
= x
dt
dx
dt = 2 x 3 y
d) dy .
= y
dt
dx
dt = 2 x + xy
a) dy .
= y + 2 xy
dt
dx 2
dt = 2 x x xy
b) dy .
= 4 y xy y 2
dt
dx
dt = 3 x + xy
c) dy .
= y + 2 xy
dt
dx 2
dt = 5 x x xy
d) dy .
= 2y xy y 2
dt
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 857
d 2y dy 1 1
L +R + y = f ( M , y' )
2 dt C C
dt
dx
=y
dt
dy
= w 2 x hy + g ( y )
dt
en el origen.
constantes positivas.
punto de equilibrio:
dx
dt = ax bxy
dy
= cx d
dt
0.
flexible que oscila cuando hay fuertes rfagas de viento. Sea y(t) el
d 2y dy
+P +Qy = 0
dt 2 dt
flexible que oscila cuando hay fuertes rfagas de viento. Sea y(t) el
d 2y dy
+P +Q y = y3
2 dt
dt
fsicamente el resultado.
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 859
12.27. Estudiar la dinmica del sistema que modela la competencia entre dos
especies siguiente:
dx 2
dt = 150 x x 3 xy
a) dy .
2
= 100 y y 2 xy
dt
funcin de Hamilton.
dx
dt = xseny + 2y
dy
= cos y
dt
12.29. Estudiar los valores de las constantes a y b para los que el origen es un
dx
dt = 2 x + ay
dy
= bx 2y
dt
12.30. Estudiar los valores de la constante a para los que el origen es un punto
dx
dt = ax 2y
dy
= ay 2z
dt
dz = az 2 x
dt
origen:
dx 2
dt = 2 x + 2y 3 x
dy
= 3 x 2y + 2 x 2 + y 4
dt
origen:
dx 3
dt = 3 y x
dy
= 2x y 4
dt
origen:
dx 2
dt = x + 2y
dy
= x + y2
dt
origen:
dx 4
dt = 2 x xy
dy
= 2y x 2 y 4
dt
origen:
dx 4
dt = 2y 3 x
dy
= 3 x 7 y 3
dt
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 861
origen:
dx 3
dt = 4 x y
dy
= x 5 2y 2
dt
dx
dt = x 3 xy
dy
= 2y + xy
dt
dx
dt = 3 x xy
dy
= y + 10 xy
dt
dx
dt = x
dy
=2
dt
dx
dt = y
dy
= x
dt
dx
dt = x 1
dy
=2
dt
dx
dt = 2 x
dy
= 2y
dt
dx
=y
a) dt
dy
= x 2 x 2 2y
dt
dx
dt = 4 x 7 y 1
b)
dy
= 6 x + 3 y 12
dt
M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinmicos 863
dx
dt = x
c)
dy
= y 3
dt
dx 2
dt = x 4
d)
dy
= 3y
dt