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Capitulo15 - Anaslisis de Transitorios PDF
Capitulo15 - Anaslisis de Transitorios PDF
15.1 Introduccin
v Re +L p -qL 0 L p i
d d dq df d
. .
vq qL Re + Lq p 0 qL iq
qd qf
=
vo
Ro + Lo p io
0 0 0
v i
f L p 0 0 R +L p f
fd f f
.. . .
15.1
J q = Te - Tm - a q = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - a q
qf f qd dq d 15.2
Las ecuaciones anteriores, expresadas en funcin de los enlaces de flujo de cada
bobina del sistema de coordenadas dqo-f son:
.
v = Re i + p l - q l q
d d d 15.3
.
v q = Re i q + p l q + q l
d 15.4
v o = Ro i o + p l o
15.5
v =R i +pl
f f f f 15.6
y: .. . .
J q = Te - Tm - a q = l iq - lq i - Tm - a q
d d 15.7
donde:
l
d
L
d 0 0 L
df
i
d
[ ][]
lq 0 Lq 0 0 iq
[l] = = L i =
lo 0 0 Lo 0 io
l L 0 0 L i
f df f f 15.8
v Re 0 0 0 i L 0 0 L i
d d d df d
vq 0 Re 0 0 iq 0 Lq 0 0 iq
d
= + +
vo Ro dt
0 0 0 io 0 0 Lo 0 io
v 0 0 0 R i L L i
f f f df 0 0 f f
i
0 -wLq 0 0 d
+
iq
wL 0 0 0
d
00 0
0
0 0
0 0
io
i
f
15.8
1 1
L' 0 0 L'
-1
d df
L 0 0 L
d df 1
0 0 0
0 Lq 0 0 Lq
[L] -1 = =
Lo 1
0 0 0
0 0 Lo 0
L 0 0 L
df f
1 1
L' 0 0 L'
df f
15.11
donde:
2 2
L L L L
L' = L - df L' = L - df
L' = L - d f
d d L f f L df df L
, f d y df 15.12
La matriz caracterstica [A] es:
Re wL q R
f
- 0
L' L' L'
d d df
wL Re wLd f
d
0
Lq Lq Lq
-1
[A] = - [L]
[R] + w[G] = -
Ro
0 0 0
Lo
Re wL q R
f
- 0
L' L' L '
df df f
15.13
Los autovalores gi de la matriz caracterstica se obtienen al resolver la siguiente
ecuacin algebraica:
det [A] - gi [ I ] = 0
15.14
El eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema. Esto permite reducir
en uno, el grado del polinomio caracterstico definido por la expresin anterior. Las
resistencias de las bobinas son muy pequeas al compararse con las reactancias de
la mquina. Aproximando a cero las resistencias del estator y rotor de la mquina, se
obtiene de las expresiones 15.13 y 15.14 el polinomio caracterstico del sistema:
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 367 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Ro
(go + ) ( g3 + w2 g ) = 0 ; " i = 1,2,3
Lo i i
15.15
El autovalor correspondiente al eje 0 es:
Ro
go = -
Lo , 15.16
y los otros tres autovalores son:
g =0 ; g =+jw ; g =-jw
1 2 3
15.17
L L' L'
- df df df
0
L L' L'
d d d
[V] = V1
V
2
V
3
V =
0
0 j
L'
Lq
df
L'
- j df 0
Lq
1
0
1
0
1
0
0
1
15.19
g t
L L' L' k e 1
df df df
i (t) - 0 1
dh L L' L'
d d d
g t
i (t) 2
qh gt k e
i (t) = L' L' 2
k Vi e i =
h
i (t)
=
i 0 j df
-j df
0
Lq Lq g t
fh i=1 ,2 ,3 ,0 3
k e
3
i (t) 1 1 1 0
oh g ot
0 0 0 1 ko e
15.20
Al superponer la solucin homognea y la solucin particular, correspondiente a
la condicin final de rgimen permanente, se determinan los coeficientes ki, que
satisfacen las condiciones iniciales de las variables de estado:
-1
[ i (t=0) ] =
i (0) + ip (0) = [V] [k] + ip (0) [k] = [V] [i (0)] - ip (0)
h
15.21
La solucin particular del problema est forzada por las variables de control,
tensiones en bornes de las bobinas de la mquina y torque mecnico en el eje del
rotor. En el captulo anterior se analiz el comportamiento de la mquina sincrnica
en rgimen permanente, la tcnica del diagrama fasorial permite evaluar las
condiciones forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas y transformadas.
Los fasores deben ser transformados a valores instantneos para obtener las
soluciones particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifsicas
sinusoidales mediante fasores y proyectar estos segn los ejes d y q, es equivalente a
realizar la transformacin de Park.
i (0
Re+L s -wLq L s L L d )
V (s)
d d 0 df Id(s) d 0 0 df
+
iq(0
Vq(s) wL Re+Lqs 0 wL Iq(s) 0 Lq 0 0 )
d df
=
Vo(s) Io(s) - io(0 )
+
0 0 Ro+Los 0 0 0 Lo 0
V (s) I (s) +
f L s R +L s f L L i (0 )
df 0 0 f f df 0 0 f f
15.22
En forma compacta, el sistema anterior se expresa como:
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[ Z (s) ] [ I (s) ] =
L
dqof i (0 ) + [ V (s) ]
+
15.23
donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la mquina sincrnica. El
determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa
que cada uno de los miembros de las ecuaciones 15.22 y 15.23 tienen dimensiones
fsicas de flujo magntico [Wb]. La transformada de Laplace tiene la propiedad de
transformar un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en un equilibrio de
flujos en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia
operacional de la mquina sincrnica [Z(s)], en coordenadas dqo-f es:
2 2
D = (Ro +Lo s) [(Re +L s)(Re +Lq s)(R +L s) - w2 L L q s -L s2 (Re +Lq s) + w2 L Lq (R +L s)]
d f f df df d f f
15.24
Cuando se desprecian las resistencias del estator y del campo, la expresin
anterior se simplifica a:
2
L R
2 df
D = (Ro +L o s) [ s (s + w2) L q L (L - ) ] = L ' L q L L o s (s 2 + w 2 ) (s + o )
f d L d f Lo
f 15.25
Los polos de este polinomio son:
Ro
so = - ; s =0 ; s =jw ; s =-jw
Lo 1 2 3
15.26
que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz caracterstica [A],
obtenidos en la seccin 15.3.1.
if + + +
va(t > 0 ) = v (t > 0 ) = vc(t > 0 ) = 0
b
vf
Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -230-
- i (0 ) +
- i (0 ) l (0 )
l (0 ) L 0 0 L d L 0 0 L d d
d d df d df
- +
- iq(0 ) iq(0 ) +
lq(0 ) 0 Lq 0 0 0 Lq 0 0 lq(0 )
- = - = + =
io(0 ) io(0 ) +
lo(0 ) 0 0 Lo 0 0 0 Lo 0 lo(0 )
- -
l (0 ) L L i (0 ) L L +
f df 0 0 f f df 0 0 f i (0 ) +
l (0 )
f f
15.28
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
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y por tanto:
+
i (0 ) i (0- ) 0
d d
0
+
iq (0 ) iq (0- )
= = 0
+ -
io (0 ) io (0 ) v
f
+ i (0 - ) R
i (0 ) f f
f
15.29
Durante la condicin de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura
de la mquina son cero, y las tensiones en coordenadas dqo tambin son nulas. La
tensin en el devanado de campo permanece constante en el valor vf. La solucin
particular se obtiene al considerar el comportamiento en rgimen permanente de la
mquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito. Al despreciar la resistencia
del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en rgimen
permanente, se retrasa 90 con respecto a la direccin del eje cuadratura. La
corriente de armadura est orientada segn la direccin del eje directo, con lo cual se
obtiene de las ecuaciones fasoriales de la mquina sincrnica en la convencin motor
el siguiente resultado:
L v
V a = 0 = E + j x I + j xq I q = E + j x I i = - df f ; iq = 0
f d d f d d d L R
15.30 d f
De la expresin 15.21 se determinan los coeficientes ki de la solucin
homognea del problema:
-1
L L' L' L v
k
1
-
L
df df
L'
df
L'
0 0 - df f
L R
1
-1
d d d d f
0 L v
k 0 2
2
=
L' L' v - = df f
j df - j df 0 f L' R 1
0 v
k
Lq Lq R f df f
3 f 2
1 1 1 0 0 R 0
ko f
0 0 0 1 0
15.31
Las corrientes instantneas se obtiene superponiendo la solucin homognea
15.20 y la solucin particular 15.30:
L v
i (t) = df f ( coswt - 1)
d L' R
d f
15.32
L v
iq (t) = - df f senwt
Lq R
f
15.33
L v L v
df
i (t) = (1 + ) f - d f f co s wt
f L' R L ' Rf
df f df
15.34
i o ( t) = 0
15.35
Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la
transformacin inversa de Park; la corriente instantnea de la fase a queda:
2 1 2
ia(t) = ( i cosq - iq senq + io ) = (i (t) cos(wt+q o) - iq(t) sen(wt+q o) ) =
3 d 2 3 d
v 1 1 1 1 1 1 1
2 f L - ' cos(wt+q o ) + ( ' - ) cos(2wt+q o ) + ( + ) cos q o
= L 2 L L 2 L ' L
3 R df d d q d q
f
15.36
La expresin anterior puede ser interpretada si se multiplica y divide por la
velocidad sincrnica, y se incorpora la definicin de la fuerza electromotriz que
produce el campo:
1 1 1 1 1 1 1
i a(t) = 2 E - x' cos(wt+q o )+ 2 ( x' - x )cos(2wt+q o )+ 2 ( x' + x )cosq o
f d d q d q
15.37
Utilizando el mtodo de la transformada de Laplace se obtienen exactamente
los mismos resultados. En este caso es necesario determinar las corrientes
transformadas de la expresin 15.22:
-1
[I(s)] = [Z(s)] ( Ldqof i(0 ) + [V(s)] )
15.38
+
s w L
df
L' (s2+ w2) L' (s2+ w2) 0 -
d d L' L s
-1 d f
L s -wLq 0 L s
w s
d df -
2
Lq(s + w2) Lq(s2+ w2) 0 0
-1 wL Lqs 0 wL
d df
[Z(s)] = =
0 0 Los 0 1
0 0 Lo s 0
L s 0 0 Ls
df f
L s wL 1
df df
- - 0
2 2 L' s
L' L (s + w2) L' L (s + w2) f
15.39
d f d f
Como las tres fuentes de tensin son nulas durante la aplicacin del
cortocircuito, en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes
transformadas:
L w2 v
df f
I (s) = -
d 2 2 ' R
s (s + w ) L f
d 15.40
L w v
df f
Iq (s) = -
2
(s + w ) L q 2 R
f
15.41
Io (s) = 0
15.42
v w2 L v
I (s) = s f
+ d f
f
s + w2 Rf
2 2
s(s + w ) L '2 R
f
15.43 d
id if
Nf Ld f
id
vd Ld Lf vf
if
Nd Nf
Nd
Acoplamiento magntico entre las bobinas del eje directo y del campo
Fig. -231-
vd Ld p L
df
p
id
=
vf Ldf p L p i
f f
15.44
Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensin, se
puede referir este circuito al eje directo mediante la reduccin de Krn:
2
L L L
df df
v = (L - )pi + v = L' p i + df v
d d L d L f d d L f
f f 15.45 f
Alimentando el eje directo con una fuente de tensin y reflejando este devanado
sobre el campo de la mquina mediante la reduccin de Krn, se obtiene:
2
L L L
v = (L - df ) p i + df v = L ' p i + df v
f f L f L d f f L d
d d d 15.46
El reflejo de las bobinas del campo sobre el eje directo y de la bobina del eje
directo sobre el campo define las inductancias transitorias Ld y Lf, respectivamente.
El acoplamiento entre estos dos circuitos implica una reduccin efectiva de la
inductancia equivalente que se observa desde cada una de las bobinas cuando la otra
se excita mediante una fuente de tensin. La tensin de excitacin aparece reflejada
en la bobina del eje directo en la proporcin de Ldf/Lf que es prcticamente igual -
despreciando los caminos de dispersin del campo - a la relacin de vueltas entre las
dos bobinas Nd/Nf. En el circuito de campo, la situacin es similar y aparece el reflejo
de la tensin del eje directo vd a travs de la relacin de transformacin del nmero de
vueltas Nf/Nd.
En la prctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en
circuito abierto, est comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia Rf
de este enrollado se disea lo ms pequea posible para reducir las prdidas
hmicas.
Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo
y cuadratura, con las bobinas de armadura en circuito abierto son:
di
f
v =L
d df dt 15.49
vq = w L i
df f 15.50
Determinando la solucin de la ecuacin diferencial 15.47, y sustituyendo esta
corriente en las expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados:
v - t/t
i (t) = f (1 - e fo)
f R
f 15.51
L - t/t L v - t/t
v (t) = df v e fo = df
t R e
f fo
d L f fo
f f 15.52
v - t/t
f fo
vq (t) = w L (1 - e )
df R
f 15.53
La fuerza electromotriz en la fase a de la mquina se obtiene mediante la
transformacin inversa de Park:
2
va(t) = ( v cos (wt+q o ) - vq sen (wt + q o ) )
3 d 15.55
Al comparar las expresiones 15.52 y 15.53 se observa que la fuerza
electromotriz inducida sobre la bobina del eje cuadratura vq, es mucho mayor que la
inducida sobre el eje directo vd, debido a que generalmente la velocidad sincrnica de
la mquina es mucho mayor que el inverso de la constante de tiempo tfo.
Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la siguiente tensin
sobre la bobina de la mquina:
v - t/t
va(t) = - 2 wL f
(1 - e fo) sen (wt+q o )
3 df R
f 15.56
wt
0
v
2 wL f
- 3 df R
f
-1
Tensin de armadura en circuito abierto ante una energizacin del campo
Fig. -232-
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.275 ~ 0.385
d d L (pu)
f
15.85
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.288 ~ 0.418
f f L (pu)
d
15.86
Utilizando valores numricos medios de las inductancias estimadas
anteriormente es posible evaluar cuantitativamente la corriente instantnea de la fase
a, para todo tiempo posterior al cortocircuito brusco de la mquina sincrnica -
ecuacin 15.37 -. Si la fuerza electromotriz Ef es 1.0 en por unidad, debido a que en
la condicin previa al cortocircuito la mquina se encontraba en vaco a tensin
nominal, la corriente instantnea resulta ser:
ia(t) (pu) = - 4.29 cos(wt+q o) + 1.18 cos(2wt+q o) + 3.10 cosq o
15.87
La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental
cuyo valor efectivo es superior a 3.0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando
la corriente de cortocircuito mediante el diagrama fasorial de la mquina sincrnica, se
obtiene que el valor efectivo de la corriente es aproximadamente 0.95. Un
cortocircuito mantenido durante un tiempo suficiente largo como para alcanzar el
-2
tiempo
Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica - qo = 0 -, sin resistencia en los devanados
Fig. -234-
v R +L p -wL L p i
d e d
dq df d
[ve] [ze e
] [z ] [i ] = v = wL
v =
er e
[i ]
q
R +L p wL
qd
e i
q df q
v L p 0 R +L p
[ r] [ re ] [ ]
z z rr r
i
f f
df f f
15.88
Como las condiciones forzantes son hbridas; tensiones del estator y corrientes
en el rotor, la expresin anterior se puede descomponer y reordenar de la forma
siguiente:
[ve] = [zee] ie + [zer] ir [ ] 15.89
[]
[vr ] = [zre ] ie + [zrr ] ir [ ] 15.90
[]
Despejando [ir] de la expresin 15.90, y reemplazando el resultado en la 15.89
se obtiene:
-1 -1
[ve] = [zee] - [zer] [zrr] [zre] [ie] + [zer] [zrr] [vr]
15.91
-1 -1
[ir] = - [zrr] [zre] [ie] + [zrr] [vr] 15.92
Estas dos ecuaciones se pueden expresar de la siguiente forma:
= v
[ir] -1
- [zrr] [zre ] [zrr]
-1
[ r]
15.93
Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones
anterior se obtiene:
2 L p
L p - wL df
df
Re + (L - )p dq R +L p
d R +L p f f
f f
v
d
2 wL
i
d
vq L p df iq
= df Re +Lq p
w (L - )
R +L p
i
qd R +L p f f
f
f f v
f
L p 1
df
- 0 R +L p
R +L p f f
f f
15.94
De la ltima expresin se obtiene la impedancia operacional propia del eje
directo, en el dominio de la frecuencia:
2
L s
df
Z (s) = Re + (L - )s
dd d R +L s
f f 15.95
jwL
2 R L2 w2 L L2 w2
) = Re+ 2 + jw Ld- f df 2
df f df
Z (jw) = R+ jw (L -
dd e d R +jwL
f f Rf +w2Lf Rf+w2Lf
2
15.98
Cuando la frecuencia w es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a
comportarse de acuerdo con sus parmetros de rgimen permanente, Re y Ld. A
medida que aumenta la frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo
incrementa la resistencia equivalente de la bobina y reduce la inductancia. En el
lmite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la resistencia del rotor queda reflejada en
el eje directo segn la relacin cuadrtica del nmero de vueltas, y la inductancia de la
bobina tiende al valor transitorio Ld:
2
N
d
Z (w0) = Re + jwL ; Z (w) = Re+ R + j w L'
dd d dd 2 f d
N
15.99
f
En la figura -235- se representa el lugar geomtrico de la impedancia propia de
la bobina del eje directo con la frecuencia como parmetro. En este diagrama se
puede observar que la mquina sincrnica vara durante el transitorio su impedancia
de entrada. En los primeros instantes, la reactancia transitoria se manifiesta
plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia se estabiliza en el valor
de rgimen permanente.
Ld
wo
Ldd
t
L'd
w
Re Rdd Re+R'f
Lugar geomtrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la frecuencia
Fig. -235-
A continuacin se reproduce el listado y los resultados de un algoritmo en el
entorno de programacin MATLAB que permite evaluar las corrientes en coordenadas
primitivas y transformadas durante un cortocircuito brusco de la mquina sincrnica,
considerando las atenuaciones debidas a las resistencias de las bobinas.
trans
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0; % velocidad sincrnica
re = 0.01; % resistencia del estator
rf = 0.02; % resistencia del campo
R = diag([re re rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0
0 0.0100 0
0 0 0.0200
Ld = 1.0; % inductancia del eje d
Lq = 0.6; % inductancia del eje q
Lf = 1.0; % inductancia del campo
Ldf= 0.8; % inductancia mtua df
L = [Ld 0 Ldf;0 Lq 0;Ldf 0 Lf] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8000
0 0.6000 0
0.8000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0;Ld 0 Ldf;0 0 0] % matriz de generacin
G =
0 -0.6000 0
1.0000 0 0.8000
0 0 0
Lin = inv(L) % inversa de L
2.7778 0 -2.2222
0 1.6667 0
-2.2222 0 2.7778
4
if
2
iq
0
-2
id
-4
-6
tiempo
Corrientes de corto circuito en coordenadas dqf
Fig. -236-
2
if
1
0
ia
-1
tiempo
id Rd Rf if
L df
vd Ld Lf vf
vd Rd+Ldp Ldfp id
=
vf Ldfp Rf+Lfp if
15.100
En el dominio de la transformada de Laplace se obtiene:
id(0 )
+
Vd(s) Rd+Lds L s Id(s) Ld L
df df
= -
Vf(s) Ldfs R +L s I (s) L L i (0 +)
f f f df f f
15.101
Si en el instante inicial se cortocircuitan simultneamente ambos terminales del
transformador, en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el
dominio de la frecuencia resultan ser:
L R +
df f
I (s) = i (0 )
d 2 f
(R +L s)(R +L s) - L s2
d d f f df
15.104
Las constantes de tiempo del circuito estn determinadas por el denominador
de la ecuacin anterior. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:
2
D=L [ (1+s )( t1 + s)(1+ s )( t1 +s) - s2 ] =
df d f
do fo
2 1
= L (1+s )(1+s ) [ s2 (1- )+ s ( t1 + t1 ) + t 1t ]
df d f (1+s )(1+s ) do fo do fo
d f 15.105
donde:
L L L L
t = d ; t = f ; s = sd ; s = sf
do R fo R d L f L
d f df
15.106 df
Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersin sd y sf son
cero, en este caso el denominador 15.105 se reduce a:
2 2
D=L [ s ( t1 + t1 ) + t 1t ] = L ( t1 + t1 ) (s+ t 1 +t )
df do fo do fo df do fo do fo 15.107
Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo
que es igual a la suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En
cambio, cuando el acoplamiento es muy dbil, los coeficientes de dispersin son muy
grandes y el denominador 15.105 se reduce aproximadamente a:
2
D=L (1+s )(1+s ) [s2 + ( t1 + t1 ) s + t 1t ]=
df d f do fo do fo
2
= L (1+s )(1+s ) [ (s+ t1 ) (s+ t1 ) ]
df d f do fo 15.108
Las constantes de tiempo son exactamente iguales a cada una de las
constantes de tiempo de los circuitos propios en vaco. Cuando el circuito magntico
est fuertemente desacoplado, las bobinas actan independientemente una de la otra.
2 2 2
L L -L =L (1+s )(1+s ) - L @0 ; si s @ s @ 0
d f df df d f df d
15.110 f
id(0- ) id(0 )
+
- =
f i (0 )
i (0 ) +
f 15.112
15.10 Anlisis transitorio aproximado
vd Re - xq
0
i
d
vq = xd Re wL
i
df q
vf Ldfp 0 R +L p i
f f f 15.113
Durante los primeros instantes del perodo transitorio, el enlace de flujo de la
bobina de campo lf se mantiene prcticamente constante. Las corrientes id e if
deben variar para mantener constante este enlace de flujo. Si se considera que el
enlace de flujo se mantiene mediante una corriente equivalente que circula por la
bobina de campo, se puede evaluar la fuerza electromotriz que este enlace produce
sobre el eje cuadratura:
2
l L i +L i L
f ff df d df
e ' = wL i = wL = wL = wL i + w i = e + (x - x' ) i
f df f
equi.
df L df L df f L d f d d d
f f 15.114 f
La fuerza electromotriz transitoria f permanece constante mientras que no e
vare el enlace de flujo del campo lf. La ecuacin 15.114 determina el valor de esta
fuerza electromotriz. En convencin generador y en representacin fasorial, la fuerza
electromotriz transitoria Ef es:
E'f Ef
jxq' Iq' jxqIq
Id
Ia Va
jxd' Id' jxd Id
d
Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria
Fig. -239-
2
L
L - df 2
L' f L L
f d df
t' = = =t -
f R R fo R L
f f f d 15.116
Si la condicin de operacin una vez ocurrida la perturbacin es una variacin
sbita de la tensin de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco,
se puede recalcular el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva
tensin de armadura, la fuerza electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje
directo y la reactancia del eje cuadratura. Las corrientes resultantes de este anlisis
son aproximadamente las que se obtienen en los primeros instantes del transitorio
para la componente de frecuencia fundamental de la solucin. Durante el perodo de
validez de esta aproximacin, la potencia elctrica media suministrada por la mquina
a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresin:
2
Va E' Va
( x1 - 1 )
f
Pe = sen d +
x' 2 q x'
d 15.117d
E ' = V a+ j xq I a + j (x - xq ) I
f d d
15.118
Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones
impuestas por la perturbacin:
El ngulo de carga d est definido por las posiciones respectivas del eje
magntico de la pieza polar y de la amplitud del campo magntico rotatorio producido
por las bobinas del estator. El primero gira a la velocidad mecnica y el segundo a la
velocidad sincrnica. La variacin del ngulo d de carga est determinado por la
diferencia entre estas dos velocidades:
dd = w - w = w ( wm w s
dt m s B w - w ) = wB ( wm(pu) - 1)
B B 15.127
1 dd
wm(pu) = w +1
B dt 15.128
dwm(pu) 2
= w1 d d
dt B dt
2
15.129
Pe (do )
= Pe (do ) + Dd @ Pe (do +Dd) = Pe (d)
d 15.135
La expresin anterior aproxima la potencia elctrica mediante una expansin en
series de Taylor centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de
Pp +
2 H 2
Pe (do ) 2 H dDd(0 ) Pp +
[ w s + w s+ ] Dd(s) = w + w Dd(0 )
B B d B dt B 15.137
Considerando que la variacin del incremento del ngulo con respecto al tiempo
es despreciable en el instante inmediatamente posterior a la perturbacin, se obtiene
la siguiente ecuacin algebraica:
Pp
+
Dd(0 )
Dd(s) = 2H
Pp w Pe (do )
s2 + s+ B
2H 2H d
15.138
Los polos del polinomio del denominador de la expresin anterior determinan
las frecuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la
mquina sincrnica sometida a pequeas perturbaciones:
2 Pe (do )
- Pp (pu) Pp (pu) - 8H w
B d
s =
1,2 4H 15.139
Como las prdidas mecnicas son muy pequeas, pueden ser despreciadas en
esta ltima expresin, obtenindose de esta forma la frecuencia natural de oscilacin
de la mquina sincrnica en el entorno de un determinado punto de equilibrio:
Pe (do )
w
B d
s @j =jw
1,2 2H nat.
15.140
Debido a que las prdidas de la mquina son despreciables, la mquina
sincrnica oscila alrededor del punto de equilibrio permanentemente o con un
decaimiento exponencial muy lento, tal como ocurre en las oscilaciones de un pndulo
fsico alrededor de su punto de equilibrio. Para estabilizar el punto de operacin de la
mquina es necesario incrementar el amortiguamiento del sistema, evitando aumentar
las prdidas mecnicas en el punto de operacin. Esto se puede lograr incluyendo un
enrollado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica semejante al devanado de
jaula de ardilla de la mquina de induccin. Cuando la mquina se encuentra
operando a la velocidad sincrnica, no circula corriente por el devanado amortiguador.
Si vara la velocidad mecnica de la mquina, el deslizamiento entre el campo y el
rotor, fuerza la circulacin de corrientes por las barras del devanado amortiguador y se
produce un torque elctrico contrario a la direccin de la diferencia de velocidades.
30 j
H=1s D =0
Dd D=0 D = 20 D = 20
20
10
D =100
0 0 [rad/s]
D =100
-10
-20
D = 20
D =0
0 0.5 1 1.5 2
tiempo [s] -30
-30 -20 -10 0
Respuesta temporal con dos amortiguamientos diferentes - D = 0 ; D= 20 -, y lugar de las races con
el amortiguamiento como parmetro
Fig. -240-
id id
ia q ia d
if
if
iq iq
Re
Ld-ad id
Rad vd
Ld wLd iq wL d-aq iaq
iad + +
vad = 0 Lad Ldf Rf
Lf-ad if
Lf vf
Raq Re
Lq-aq
iaq iq
vaq = 0 Laq Lq vq
wLqid wLdfif wL q-ad iad
+ + +
v Re+L p -wL L p L p -wL i
d d dq df d -ad d -aq d
vq wL Re +Lq p wL wL L q-aq p iq
qd df q -ad
v = L p 0 R +L p L p 0 i
f df f f f-ad f
v
ad
vaq
L
d -ad
0
p 0
L q -aq p
L
f-ad
0
p R +L p
ad
0
ad 0
Raq +L aq p
i
iaq
ad
15.144
Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del.
estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros
instantes de la perturbacin, los amortiguadores mantienen los enlaces de flujo
previos y se reflejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del
eje directo y del eje cuadratura:
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 401 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
2
L
d-ad
L '' = L -
d d L
ad 15.145
2
Lq-aq
L ''q = Lq -
Laq
15.146
Las inductancias subtransitorias se obtienen de la misma forma que la
inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se define cuando el
campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados
amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magntico.
Como el acoplamiento mtuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las
inductancias subtransitorias Ld y Lq, son menores que la inductancia transitoria Ld.
En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran
normalmente en el siguiente rango:
x'' @ 0.12 ~ 0.18 ; x''q @ 0.10 ~ 0.15
d 15.147
A continuacin se reproduce el listado y los resultados intermedios de un
algoritmo desarrollado en el entorno de programacin MATLAB, que permite evaluar
el comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de
una mquina sincrnica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito
brusco.
trans2
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS
% AMORTIGUADORES
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0 % velocidad sincrnica
w =
1
rd = 0.01;rq = 0.01;rad= 0.03;raq= 0.03;rf = 0.01;
R = diag([rd rq rad raq rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0 0 0
0 0.0100 0 0 0
0 0 0.0300 0 0
0 0 0 0.0300 0
0 0 0 0 0.0100
Ld = 1.0;Lq = 0.6;Lad= 0.90;Laq= 0.50;
Lf = 1.0;Ldad=0.85;Lqaq=0.40;Ldaq=0.40;
Lqad=0.80;Lfad=0.70;Ldf= 0.8;
L = [Ld 0 Ldad 0 Ldf
0 Lq 0 Lqaq 0
Ldad 0 Lad 0 Lfad
0 Lqaq 0 Laq 0
Ldf 0 Lfad 0 Lf ] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8500 0 0.8000
0 0.6000 0 0.4000 0
0.8500 0 0.9000 0 0.7000
0 0.4000 0 0.5000 0
0.8000 0 0.7000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0 -Ldaq 0
Ld 0 Lqad 0 Ldf
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0] % matriz de generacin
G =
0 -0.6000 0 -0.4000 0
1.0000 0 0.8000 0 0.8000
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Lin = inv(L)
Lin =
6.4567 0 -4.5669 0 -1.9685
0 3.5714 0 -2.8571 0
-4.5669 0 5.6693 0 -0.3150
0 -2.8571 0 4.2857 0
-1.9685 0 -0.3150 0 2.7953
A = -Lin*(R+G) % matriz de transicin de estado
A =
-0.0646 3.8740 0.1370 2.5827 0.0197
-3.5714 -0.0357 -2.8571 0.0857 -2.8571
0.0457 -2.7402 -0.1701 -1.8268 0.0031
2.8571 0.0286 2.2857 -0.1286 2.2857
0.0197 -1.1811 0.0094 -0.7874 -0.0280
Ain = inv(A);
[V,g] = eig(A) % autovalores y autovectores
V =
Columns 1 through 5
0.5120 - 0.4350i 0.5120 + 0.4350i 0.6333 -0.4517 0.1527
0.2765 + 0.3066i 0.2765 - 0.3066i 0.0073 -0.2893 0.5309
-0.3801 + 0.2858i -0.3801 - 0.2858i -0.0178 0.7215 -0.2670
-0.2079 - 0.2573i -0.2079 + 0.2573i 0.0050 0.4096 -0.7866
-0.1449 + 0.1467i -0.1449 - 0.1467i -0.7737 -0.1549 0.0701
g =
Columns 1 through 4
-0.0654 + 1.1028i 0 0 0
0 -0.0654 - 1.1028i 0 0
0 0 -0.0277 0
0 0 0 -0.1379
0 0 0 0
Column 5
0
0
0
0
-0.1304
io = [0;0;0;0;1] % condiciones iniciales
io =
0
0
0
0
1
t = 0:.25:160; % tiempo (tbase 1/377 s)
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);
e5=exp(g(5,5)*t);
ip = - Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1] % solucin particular p[i]=0
ip =
-0.7999
-0.0133
-0.0000
-0.0000
1.0000
ih = io-ip; % condiciones homogneas
k=inv(V)*ih
k = % coeficientes homogneos
2.3890 + 2.0552i
2.3890 - 2.0552i
-2.4476 - 0.0000i
5.0911 + 0.0000i
2.7178 + 0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5];
i = V*ke; % solucin homognea
n=length(t); % nmero de puntos temporales
for m=1:n; % solucin completa
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);i(2,m)=i(2,m)+ip(2);i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
i(4,m)=i(4,m)+ip(4);i(5,m)=i(5,m)+ip(5);
end;
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:)) % Figura -243-
gtext('id');gtext('iq');gtext('if');grid;pause
plot(t,i(3,:),t,i(4,:)) % Figura -244-
gtext('iad');gtext('iaq');grid;pause;
ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t));
plot(t,ia,t,i(5,:)) % Figura -245-
gtext('ia');gtext('if');grid;pause;
4
if
2
iq
0
-2
-4
-6
id
-8
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes dqf durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores
Fig. -243-
iad
4
iaq
-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes de los devanados amortiguadores durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -244-
8
ia
6
4
if
2
-2
-4
0 20 40 80 60
100 120 140 160
tiempo
Corrientes en coordenadas primitivas durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -245-
d
Fuerza electromotriz subtransitoria E en el diagrama fasorial
Fig. -245-
La relacin entre la inductancia de los devanados de armadura y su respectiva
resistencia es menor que en el caso de la bobina de campo. Por este motivo, los
enlaces de flujo de los devanados amortiguadores decaen ms rpidamente que el
enlace de flujo de la bobina de campo. El proceso subtransitorio desaparece durante
los primeros ciclos de la perturbacin. El proceso transitorio se mantiene por un
tiempo ms largo.
ia (t) Envolvente
superior e s
Componente
continua
Envolvente
inferior e i Rgimen
permanente
tiempo
Oscilograma del cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -247-
e s +e
i
e=+
2 Rgimen permanente
e s +e
i
e=-
2
tiempo
Representacin simtrica de la corriente de armadura
Fig. -247-
i'' + i'
100
i'' i'
10-1
10-2
tiempo
diq
vq = wL i + Lq + wL i = 3 I wL cos 2wt - 2 3 I wLq cos 2wt + wL i
dd dt df f d df f
15.161
di di
f d d
v =L +L = (L i +L i )
f f dt df dt dt f f df d
15.162
Determinando de la ecuacin 15.162, la corriente de campo if en funcin de la
corriente del eje directo id, e introduciendo este resultado en las expresiones 15.160 y
15.161, se obtiene:
L v L v
i = - df i + f t = - df ( 3 I cos 2wt) + f t
f L d L L L
f f f f 15.163
L
v = - (2 x' - xq ) 3 I sen 2wt + df v
d d L f
f 15.164
L
vq = (- 2 xq + x' ) 3 I cos 2wt + df wt v
d L f
15.165 f
Aplicando la transformacin inversa de Park a las tensiones vd y vq
determinadas en las dos ltimas expresiones:
2
va = ( v cos wt - vq sen wt ) =
3 d
(x' + xq ) L
d 3 df
=- 2 I sen wt + (xq - x' ) 2 I sen 3wt + v (cos wt - wt sen wt)
2 2 d L f
15.166 f
potencia en el eje para que el estator entregue potencia a la red. Si esto ocurre,
manteniendo constante la corriente de campo, la mquina se desmagnetiza,
consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura -250- se presentan los
diagramas fasoriales y la caracterstica potencia elctrica-ngulo de carga, de una
mquina sincrnica de rotor liso despus de su acoplamiento en vaco a la red, para
dos valores de potencia mecnica entregada en el eje. Si se aumenta brscamente la
potencia desde Pm1 a Pm2, el escaln de potencia se traduce en un escaln de torque
mecnico que acelera las masas rotantes acopladas al eje de la mquina. El ngulo
de carga crece desde el valor d1 hasta el valor d2, correspondiente a la nueva
condicin de equilibrio entre la potencia elctrica inyectada a la red y mecnicas
absorbida por el eje. Cuando la mquina alcanza el ngulo de carga d2, la velocidad
del rotor es mayor que la velocidad sincrnica, el ngulo de carga continua creciendo,
la mquina entrega ms potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor
se frena. En este proceso la mquina alcanza la velocidad sincrnica y el ngulo de
carga mximo, pero la potencia elctrica entregada a la red es mayor que la potencia
mecnica inyectada en el eje mecnico, por tanto la mquina continua frenndose
hasta alcanzar nuevamente el punto de equilibrio de potencias. En este punto, la
velocidad es menor que la velocidad sincrnica y el ngulo de carga sigue
disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de
sincronismo. En este momento el ngulo de carga se encuentra en su valor mnimo,
la potencia elctrica es menor que la potencia mecnica y la mquina se acelera
nuevamente, repitindose todo el proceso indefinidamente o hasta que las prdidas
produzcan un efecto amortiguador, tal como se mostr en la seccin 15.11.
Pe
E Va
f
Xs
P m2
j Xs Ia2
E f2
d2
P m1
Ia2
d1
E f1 j X s Ia1
Ia1
d
Va d1 d2 dmax p
W = 1 J w2m
k 2 15.170
Debido a que la energa cintica no puede variar instantneamente sin
consumir potencia infinita, la velocidad no cambia en el primer instante. El ngulo de
carga tampoco puede variar instantneamente porque se obtiene al integrar la
diferencia entre las velocidades mecnica y sincrnica:
t
d (t) =
o ( wm- wsinc.) dt
15.171
Las oscilaciones mecnicas de la mquina sincrnica representadas mediante
las ecuaciones diferenciales 15.168 y 15.169 se mantienen indefinidamente sin la
presencia de torques amortiguadores. El sistema es conservativo y todas las
oscilaciones se deben al traspaso de energa entre la inercia de la mquina y el
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 416 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
w sin.
we
t
w min
dmax
d2
d1
t
Las reas del grfico torque elctrico en funcin del ngulo de carga,
representan energa. La diferencia entre el torque elctrico y el torque mecnico es el
torque acelerante sobre la mquina. La integral del torque acelerante sobre la
mquina sincrnica en el intervalo comprendido entre dos ngulos de carga
diferentes, es igual a la variacin de energa cintica en el rotor:
t t t d(t)
dd
DW =
k o Pa dt = o Ta Dwm dt = o Ta
dt
dt =
Ta dd
d(o) 15.172
Para que la velocidad de la mquina regrese al valor inicial, es necesario que la
evaluacin de la expresin anterior resulte nula. En este caso no hay variacin neta
de energa cintica y la velocidad final de la mquina es igual a la velocidad inicial.
Este mtodo se conoce como criterio de reas iguales. La energa absorbida por el
rotor para alcanzar el punto de equilibrio, debe ser regresada a la red elctrica para
reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si no es posible frenar la mquina
hasta la velocidad sincrnica, el sistema es inestable y pierde su capacidad de
transmitir potencia. En la figura -252- se muestra el comportamiento estable e
inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque en el eje
mecnico.
Tm1 Tm1
d d
d1 d2 dx dmax p d1 d2 dmax p
Inestable
Estable
Respuesta estable e inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque mecnico.
Fig. -252-
1.- V(x1, x2, , xn) 0, y V(x1, x2, , xn) = 0 slo cuando xi = 0 ( i = 1, 2, , n), es
decir, la funcin de Liapunov V tiene un mnimo estricto en el origen de
coordenadas;
f renado
freno
A2
A =A
1 2
dx < dmax.
Tm1 inic io
A1
ac eleracin Te = 0
d
d1 d2 dx dmax p
Trayectoria del ngulo de carga durante el cortocircuito y despus del despeje de la falla
Fig. -253-
dDd = d (d - do ) = w - w = Dw
dt dt m o
15.175
Para encontrar una funcin de Liapunov que cumpla con las condiciones
impuestas por el teorema, se multiplica la expresin 15.174 por la velocidad mecnica,
y se integran en el tiempo cada uno de los trminos de potencia obtenidos,
agrupndolos en un slo miembro:
t t t
dDw
V(Dw, Dd) =
o
J Dw
dt
dt -
o Tm Dw dt + o (k1sen d+ k2sen 2d) Dw dt =
1 1
= J Dw2 - Tm Dd - k (cos d - cos do ) - k (cos 2d - cos 2do ) = D W - D Wm+D We
2 1 2 2 k
15.176
En el intervalo de las variables de estado Dw y Dd, en que la funcin 15.176, es
definida positiva - V(Dw,Dd) 0 -, la derivada con respecto al tiempo de la funcin de
Liapunov es:
d V = dD V dD w + d D V dD d = J Tm - Te
Dw ( ) - Tm D w + Te D w = 0 0
dt dD w dt dD d dt J
15.177
Como la hipersuperficie V que encierra la trayectoria de las variables de estado
de este sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la
respuesta de la mquina es oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un
ciclo lmite si se cumple que la funcin de Liapunov 15.176 es definida positiva. La
funcin de Liapunov escogida coincide con el criterio de reas iguales, porque fue
determinada realizando el balance de energa del sistema. Si se incluye en las
ecuaciones diferenciales los trminos disipativos, y se utiliza la misma funcin de
Liapunov determinada anteriormente, se obtiene que la funcin decrece con el tiempo
- dV/dt 0 -, y la mquina alcanza asintticamente el punto de equilibrio - Dw = 0,
Dd =0 -.
Re wL q R
f
- 0
1 1
L' L' L '
0 0
d d df L' L'
d df
wL wL
i Re i
d df 1 v
d 0 d
0 0 0 d
Lq Lq Lq Lq
iq iq vq
p =- +
Ro 1
0 0 0 vo
io io
0 0 0
Lo Lo
i i v
f Re wL q R f 1 1 f
f L' 0 0 L'
- 0 df f
L' L' L'
df df f
15.178
De la representacin cannica anterior se puede obtener directamente cuatro
funciones de transferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado
del sistema:
1
Re L L
df df
i = (wL q iq + R i +v - v )
d L ' f L f d L f
d f f
( p + 1)
Re
15.179
1
Re
iq = ( - wL i + wL i + vq )
Lq dd df f
( p + 1)
Re
15.180
1
Ro
io = vo
Lo
( p + 1)
Ro
15.181
1
R L LqL L
f f f f
i = (- Re i +w iq + v +v )
f L L' d L' L' d f
f df df df
( p + 1)
R
f 15.182
vd
+
vf L -
df
L
f
iq + 1
wL Re
q id
1 + t' p
d
+
if L
df
R
f L
f
if
wL
df +
vq vq 1
+ Re iq
1+t p
id q
wL -
d
id L
Re f
L'
df
-
iq 1
Lq L + Rf
f if
L' 1 +t' p
df f
+
vd L +
f
L'
df
+
vo 1 io
vf
Ro
1+t p
o