Alimentadores y Selectores Festo PDF

328 mm 8 mm 120 mm 42 mm
160 mm
Handling

Handling
Machining
Assembly
Control
47,3 mm
Pneumatics
Hesse Racionalizacin en la alimentacin de piezas

Electronics
Mechanics
Sensorics
Software
88,5 mm
Hesse
Racionalizacin
en la alimentacin
de piezas
158,5 mm
Ordenar, clasificar, controlar y alimentar
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195 mm

Spanish
Blue Digest
Blue Digest
on Automation
053 790
225 mm
Hesse
Racionalizacin en la alimentacin de piezas

Handling
Pneumatics
Stefan Hesse
Racionalizacin
en la alimentacin
de piezas
Ordenar, clasificar, controlar y alimentar
Blue Digest
on Automation
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

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de autor. Queda prohibida su reproduccin, tratamiento, traduccin, micro-
filmacin, memorizacin y procesamiento mediante sistemas electrnicos sin
previa autorizacin explcita de Festo AG & Co.
El el sagrado y bendito orden ... ya fue importante para el poeta alemn
Prlogo Schiller. Sin un marcado sentido del orden no es posible fabricar utilizando
mtodos modernos. En ese sentido, la pregunta esencial siempre es la siguien-
te: cmo conseguir que las piezas que vienen desordenadas queden orientadas
de tal manera que puedan incluirse en el correspondiente proceso de fabrica-
cin? Este interrogante tambin es interesante desde la perspectiva econmica,
ya que el proceso de ordenar y orientar piezas puede ser costoso. Una vez que
estn ordenadas las piezas, suele intentarse mantener su orientacin durante
todo el proceso. Sin embargo, ello no siempre es posible, ya que puede suceder
que en determinados procesos el almacenamiento de las piezas en esas condi-
ciones sea demasiado caro; asimismo, ciertos procesos eliminan el orden una
vez establecido y, adems, existen determinadas circunstancias que exigen eli-
minar el orden establecido. En consecuencia, en muchas ocasiones puede resul-
tar recomendable o necesario volver a ordenar las piezas segn otro criterio.
Pero, cmo hacerlo? Cmo ordenar las piezas?
En este libro se explica el funcionamiento de diversos equipos y los proce-

dimientos que permiten orientar las piezas. Entre ellos estn los sistemas de
avance por vibracin, que transportan ms del 80% de las piezas pequeas
fabricadas en grandes series. Adems se ofrecen informaciones sobre otros
sistemas de almacenamiento y alimentacin de piezas. En la actualidad existen
sistemas de deteccin de piezas mediante procesamiento de imgenes, capaces
de alcanzar un nivel de rendimiento sorprendente. Estos sistemas son verstiles,
pueden aprender recurriendo a muestras de piezas, e incluso son capaces de
reconocer pticamente ciertas caractersticas de las piezas fabricadas.
Quien busca la tcnica ms adecuada para racionalizar su sistema de fabricacin

o quien se dedica a la planificacin de sistemas de produccin, necesariamente
tiene que conocer las posibilidades que estn a su disposicin. El presente libro
pretende informar sobre las alternativas disponibles y se dirige a los especiali-
stas que no desean volver a inventar soluciones ya existentes a las que pueden
recurrir. Un planteamiento sensato, ya que en esta especialidad existen muchos
equipos en funcionamiento, con lo que se ha acumulado mucha experiencia en
la materia.
Stefan Hesse
Prlogo
Indice
1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje .................. 9
1.1 El desarrollo de la tcnica de la alimentacin de piezas .............................. 9
1.2 Requisitos y campos de aplicacin .................................................................. 12
1.3 Sistemas verstiles de clasificacin y alimentacin de piezas ................ 14
2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas .................................... 18
2.1 Sistemas de avance por vibracin .................................................................... 18

2.1.1 Funcionamiento ........................................................................................... 18
2.1.2 Tipos ............................................................................................................... 22
2.1.3 Espiral de avance ........................................................................................ 25
2.2 Sistemas de avance por fuerza centrfuga ..................................................... 30
2.2.1 Estructura y funcionamiento .................................................................... 30
2.2.2 Piezas caractersticas y rendimiento ..................................................... 31
2.3 Sistemas de avance escalonado ....................................................................... 31
2.3.2 Aplicaciones ................................................................................................. 32
2.4 Sistemas de avance por segmentos ................................................................. 32
2.4.1 Estructura y funcionamiento ................................................................... 32
2.5 Sistemas de avance oblicuo o perpendicular ................................................ 33
3 Tcnicas para ordenar piezas ...................................................................................... 35

3.1 Principios bsicos para ordenar piezas ........................................................... 35
3.2 Orientacin de piezas con elementos mecnicos ........................................ 39
3.3 Orientacin de piezas con elementos neumticos ...................................... 53
3.4 Orientacin de piezas electromagnticamente ............................................. 57
3.5 Orientacin de piezas con sistemas de deteccin ptica .......................... 59
3.5.1 Ventajas y procedimientos ...................................................................... 59
3.5.2 Sistemas de identificacin ...................................................................... 62
3.5.3 Anlisis de caractersticas ....................................................................... 64
3.5.4 Programacin para sistemas de deteccin
de imgenes y de clasificacin .............................................................. 66
3.6 Ordenar y clasificar piezas de caractersticas diferentes ........................... 68
4 Controlar y contar piezas .............................................................................................. 71

4.1 Los parmetros de mayor importancia para el proceso ............................. 71
4.2 Contar ........................................................................................................................ 72
5 Entregar piezas debidamente ordenadas y orientadas a un cargador ........... 74

5.1 Configuracin de la salida de un sistema
de avance por vibracin ....................................................................................... 74
5.2 Configuracin de los cargadores ....................................................................... 77
6 Sistemas auxiliares ......................................................................................................... 81
6.1 Sistemas para la reduccin del nivel de ruido .............................................. 81
6.2 Sistemas para rellenar depsitos ..................................................................... 81
6.3 Sistemas para controlar el nivel ........................................................................ 84
7 Tcnicas de manipulacin de piezas ......................................................................... 86

7.1 informaciones tcnicas bsicas ......................................................................... 86
7.2 Ejemplos de aplicaciones .................................................................................... 87
7.2.1 Alimentacin mediante sistema de avance por vibracin ............. 87
7.2.2 Sistemas de reconocimiento de caractersticas sin contacto ....... 91
7.2.3 Ordenar segn el mtodo electromagntico ..................................... 92
7.2.4 Ordenar por fases, con reconocimiento mediante imagen ........... 93
7.2.5 Ordenar con medios aerodinmicos .................................................... 94
8 Seleccin de sistemas para la alimentacin de piezas ....................................... 96

8.1 Formas de las piezas y grados de dificultad .................................................. 96
8.2 Perfil del rendimiento ........................................................................................... 97
8.3 Algoritmo de seleccin ...................................................................................... 100
8.4 Consideraciones econmicas ........................................................................... 100
9 Glosario ....................................................................................................................... 103
Datos bibliogrficos ....................................................................................... 107
Indice temtico ............................................................................................... 110

La moderna fabricacin exige, en la mayora de los casos, el uso de sistemas
1 automticos de alimentacin y manipulacin de piezas individuales, grupos de
Manipulacin de piezas y productos. La automatizacin de los equipos permiti reducir los
piezas en los procesos tiempos necesarios para la ejecucin de numerosos procesos de fabricacin. Sin
de fabricacin embargo, en muchos casos la alimentacin de las piezas a las mquinas sigue
y montaje hacindose manualmente, con lo que el tiempo necesario para la manipulacin
de las piezas es mayor. Esta situacin constituye un potencial de racionalizacin
que debera aprovecharse debidamente.
En la actualidad existe una tendencia a combinar el flujo de los productos y de

las piezas con el flujo de la informacin. Se trata, pues, de un campo muy
amplio, en el que la tcnica de la manipulacin asume una importancia especial.
Una de las operaciones de manipulacin ms costosas y complicadas consiste
en ordenar y orientar piezas pequeas de modo automtico. Se trata de piezas
que se utilizan con mucha frecuencia y suelen tener unos 200 mm de largo,
50 mm de dimetro y aproximadamente hasta 0,5 kg de peso.
La necesidad de reorganizar y racionalizar los sistemas de alimentacin de

1.1 materiales y piezas adquiri importancia por primera vez cuando empez la
El desarrollo de la fabricacin de productos en grandes series como, por ejemplo, bombillas,
tcnica de la alimenta- agujas, municin, botones y tornillos. Ya en 1873 el estadounidense Spencer
cin de piezas construy un autmata giratorio para la alimentacin automtica de barras.
Aos antes, concretamente en 1865, se empez a utilizar un sistema automtico
para recoger piezas para fabricar tornillos de madera. A mediados de los aos
20 del siglo XX sola utilizarse un depsito segmentado para alimentar varillas y
tubos de vidrio en la industria de bombillas elctricas.
Por esas pocas tambin se impuso el sistema de avance por vibracin. A finales
del siglo XIX empezaron a utilizarse mquinas vibratorias con tamices para
separar piezas a granel. Poco despus se descubri que el mtodo de la vibra-
cin tambin permita transportar piezas individuales, con lo que surgi la lnea
de transporte por vibracin. Sin embargo, el problema consisti en que las
piezas lisas y planas solan quedarse pegadas a la cinta debido a la tensin
superficial generada por la existencia de una pelcula de aceite en la superficie
de las piezas. Asimismo surgi el problema ocasionado por el efecto aero-
dinmico que provoca una unin de las piezas a alta velocidad, en vez de
separarlas.
Las primeras patentes para mquinas de vibracin fueron registradas ya en el

ao 1850. A mediados de los aos cuarenta del siglo XX, la empresa Syntron
Company of America consigui patentar un sistema para ordenar, transportar y
almacenar piezas. En el transcurso del tiempo tambin aparecieron diversos
tipos de depsitos con sistemas de alimentacin que funcionaban con segmen-
tos, pasadores y tubos para recoger las piezas. Todos estos sistemas siguen
utilizndose en la actualidad. En las mquinas herramienta continan emplen-
dose preferentemente sistemas de alimentacin mediante cargadores, aunque
stos suelen llenarse manualmente. Al hacerlo, se efectan controles visuales,
una operacin muchas veces inevitable. Sin embargo, las empresas ms
1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje 9

modernas descubrieron muy pronto que la tcnica del avance por vibracin es
relativamente sencilla y econmica y que incluso puede utilizarse para realizar
operaciones de montaje. En un libro publicado hace ya ms de cincuenta aos
[1] se describe un sistema de unin de piezas en una caja vibratoria.
Un tcnico explica lo que sucede con las piezas pequeas: Aqu, en nuestra
fbrica, los diminutos ejes huecos se depositan en un recipiente cilndrico de
hierro para introducir en ellos los vstagos. stos se encuentran sujetos en posi-
cin vertical en un disco en el fondo del recipiente. Los ejes, que apenas se
distinguen a simple vista, estn mezclados con varillas de acero que tienen un
tamao algo mayor. A continuacin conectamos la corriente y el recipiente
empieza a vibrar. Las varillas remueven los nfimos ejes hasta que stos
terminan unindose por s solos a los vstagos que tienen el tamao de una
pata de mosca.
Este tcnico nos describe cmo, hace 60 aos, se unan piezas pequeas de
relojera mediante vibracin en la entonces pujante industria relojera de la Selva
Negra al sur de Alemania.
Muchas piezas pueden ordenarse fcilmente en un sistema vibrador. Las piezas

se elevan en una espiral que dispone de diversos elementos selectores mecni-
cos (o chicanes) que se encargan de orientarlas (fig. 1-1).
Fig. 1-1:
Sistema de orientacin de 4
piezas mediante depsito
vibratorio con espiral para
el avance de piezas
Ordenar por orientacin
1 Pieza
2 Superestructura con
espiral vibratoria
3 Aplicacin de vibraciones
lineales y giratorias
4 Elementos selectores
mecnicos (chicanes)
para orientar las piezas. 1 2 3 Ordenar por seleccin
Con este mtodo convencional es posible conseguir los siguientes rendimientos:

Resortes de compresin de 0,5 x 5 x 16,5 mm 20 unidades por minuto
Juntas para bujas, dimetro de 16,9 mm 38 unidades por minuto
Tapas para bujas, de 14 mm 38 unidades por minuto
Pequeas placas de cermica 50 unidades por minuto
Tuercas para cables 38 unidades por minuto
Se sobreentiende que el mtodo para ordenar y orientar piezas mediante siste-

mas de vibracin se complica si aumentan las caractersticas de las piezas (asi-
metras) y, en consecuencia, si aumentan sus posibles orientaciones. Por ello
surgieron nuevas ideas para sustituir los elementos mecnicos por otros que
funcionan sin entrar en contacto con las piezas. En la fig. 1-2 se muestra un
mtodo que permite detectar y evaluar el perfil de las piezas en dos planos. Las
10 1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje

informaciones (seales) obtenidas mediante las imgenes de dos planos de las
piezas llegan a una cmara CCD a travs de un conductor de fibra ptica. Una
vez hecha la evaluacin de los datos respectivos, las piezas se desvan hacia los
correspondientes canales de clasificacin. Este mtodo ha ido madurando y hoy
da es una solucin muy difundida, utilizada en la industria para alimentar pie-
zas pequeas. Ms adelante profundizaremos sobre este tema.
Fig. 1-2:
1 6
Sistema ptico de captacin
de 2 planos (segn Cronshaw, 7
1980)
1 Fuente de luz de rayos

1
paralelos
2 Conductor de fibra ptica 2
3 Unin de los conductores
de luz 3
4 Cmara CCD
6 Sistema de alimentacin
4
7 Carril
5
La tcnica de alimentacin de piezas siempre tiene que analizarse en combina-

cin con las dems instalaciones ya que son parte de un sistema de produccin.
Desde la perspectiva del proceso de fabricacin completo, la alimentacin de
piezas no es ms que un proceso auxiliar que puede ser de diversas variantes
tcnicas, tal como consta en el esquema de la fig. 1-3. Si, por ejemplo, la
fabricacin del producto se realiza directamente junto a la cinta de transporte, la
manipulacin de las piezas es ms sencilla. No obstante, la versatilidad es muy
reducida. La entrega de piezas unidas por elementos auxiliares, por ejemplo en
el caso de componentes electrnicos, es relativamente sencilla, ya que la mani-
pulacin de las piezas se logra por medios tcnicos simples. En estos casos, los
sistemas son ms verstiles, aunque es necesario recurrir a material auxiliar adi-
cional que posteriormente es desechado. La entrega de piezas mediante car-
gadores es muy prctica, especialmente si las piezas se introducen en
Fig. 1-3:
Algunas variantes tcnicas Alimentacin de piezas
para la entrega de piezas
pequeas para la fabricacin:
montaje y control
Cargador individual Piezas a granel Cargadores Cargador sin fin Mecanizado
Cartucho apilados (cinta) previo integrado
M
V
M
Espera Ordenar Espera Espera Mecanizado

Alimentacin Cargar Entrega por pilas Alimentacin Alimentacin

el cargador mediante operaciones ejecutadas antes del proceso de fabricacin
como tal. Sin embargo, si el proveedor entrega las piezas en un cargador, es
posible que los costos aumenten considerablemente. Si los ciclos de los proce-
sos son cortos, es posible que el frecuente cambio de los cargadores signifique
una prdida importante de tiempo productivo. Al utilizar cargadores apilados, el
sistema de manipulacin tiene que ser capaz de modificar la disposicin que
originalmente tienen las piezas en dichos cargadores. En muchas ocasiones las
piezas son suministradas a granel en cajas, sacos u otros recipientes. En ese
caso, es necesario retirar las piezas del recipiente para ordenarlas y orientarlas
y, a continuacin, introducirlas en un cargador [2 hasta 5].
Para que una pieza pueda ser mecanizada, es necesario que llegue a la zona de
1.2 trabajo de la mquina correspondiente. A continuacin, tiene que retirarse nue-
Requisitos y campos vamente, a menos que se trate de una operacin de montaje. Para alimentar la
de aplicacin pieza, por lo general es necesario que est disponible en determinado momento
y en una posicin especfica (orientacin y posicin). Frecuentemente, la opera-
cin de entregar las piezas a la mquina no exige el uso de un mtodo determi-
nado. El proceso de entrega de las piezas se denomina alimentacin. En la fig.
1-4 se ofrece un esquema general simblico de alimentacin de piezas.
Fig. 1-4:
Esquema genrico de
alimentacin de piezas Entrada Sistema de Salida
alimentacin
1 Piezas en posicin U = Umx U = Umn = 0
indistinta (casual, w z
Operacin de
a granel)
alimentacin
2 Entrega de piezas en
determinado momento v y
y en una posicin definida Umx Umn
en funcin de su S
orientacin en el espacio u 0 x
U = grado de desorden.
1 2
Para elegir correctamente los elementos que se encargan de ordenar y orientar

las piezas, es necesario saber cmo se comportan las piezas si, por ejemplo, se
encuentran en ranuras o acanaladuras vibratorias. En la fig. 1-5 podemos
observar cmo las piezas cilndricas giran alrededor de su eje longitudinal al
salir del canal de vibracin. Si las piezas cilndricas estn provistas de algn
elemento saliente lateral, es posible aprovechar dicho elemento para conseguir
orientarlas. En ese caso, las caractersticas del movimiento de la pieza misma se
transforman en el factor decisivo para conseguir orientarlas. Qu se entiende
bajo el concepto de caractersticas del movimiento de una pieza?
Las caractersticas de movimiento de una pieza estn constituidas por la

totalidad de los estados tpicos de una o varias piezas provocados por fuerzas
externas, incluyendo la fuerza de la gravedad.

Es posible diferenciar entre 10 tipos bsicos de piezas con comportamientos
caractersticos: irregulares, planas, cilndricas, en bloque, en forma de hongo,
cnicas, piramidales, huecas, esfricas y longitudinales, adems de piezas
complejas que combinan varias formas bsicas y otras piezas macizas de formas
irregulares.
Fig. 1-5:
Los movimientos giratorios
pueden aprovecharse para
ordenar piezas
Para automatizar tareas de manipulacin de piezas es necesario tener suficiente

informacin sobre ellas. En este sentido es indispensable:
disponer de una descripcin precisa de la pieza,
conocer su comportamiento en reposo y
saber cmo se comporta en movimiento.
r
Una pieza que deber ser manipulada puede describirse de la siguiente manera:
Masa (valor terico, tolerancias de la masa, masa despus del mecanizado)
Propiedades del material
- Propiedades mecnicas (dilatacin, dureza, porosidad, etc.)
- Propiedades electromagnticas (conductividad, permeabilidad, etc.)
- Propiedades trmicas (conductividad, capacidad de absorcin, etc.)
- Propiedades qumicas (resistencia a la corrosin, tendencias higroscpicas,
etc.)
Geometra
- Forma (interior, exterior, etc.)
- Dimensiones (largo, ancho, alto)
- Relacin entre las dimensiones
Calidad de la superficie
- Estado (temperatura, humedad, presencia de una pelcula de aceite, etc.)
Otras caractersticas que influyen en la operacin de manipulacin (centro de
gravedad, lugares apropiados para la sujecin, etc.)
Adems tambin es recomendable diferenciar las piezas que sirven de muestra

de aquellas que se fabrican en serie. Para realizar pruebas y elegir el sistema

de alimentacin ms adecuado, deber recurrirse a numerosas piezas fabri-
cadas en serie y, de ser posible, pertenecientes a diferentes lotes de fabricacin
o, tambin, a piezas mecanizadas por varias herramientas aparentemente
idnticas. Especialmente tratndose de piezas de plstico bien puede ser que
estn deformadas, que varen sus dimensiones o que cambie la calidad de sus
superficies (rugosidad, brillo, etc.). Todas estas caractersticas pueden modificar,
por ejemplo, las caractersticas de deslizamiento de las piezas en ranuras o
acanaladuras.
Estos sistemas se utilizan en todas las ramas industriales que trabajan con
piezas pequeas. Entre ellas, cabe recalcar las siguientes:
Industria procesadora de metales (ejes, herrajes, brocas, pernos, etc.)
Electricidad/Electrnica (bornes, placas de cermica, contactos, etc.)
Industria procesadora de madera (tacos, piezas de juguetes, piezas de
herrajes, tornillos, etc.)
Tcnica de galvanizacin (cuerpos de detectores, tuercas, soportes, herrajes,
etc.)
Fabricacin de piezas de plstico (piezas intercaladas, cuerpos de plstico,
piezas de cepillos, etc.)
Industria de productos farmacuticos y cosmticos (tabletas, partes de
cepillos de dientes, casquillos de lpices labiales, etc.)
Montaje y embalaje (pernos roscados, ejes, discos, tuercas, etc.)
Industria de joyera y bisutera (piezas estampadas, piedras de bisutera, cajas
de relojes, piezas de cartones, etc.)
Industria textil y de confeccin (botones, piezas de cremalleras, agujas, etc.)
Mecnica de precisin/ptica (lentes, monturas, anillos, piezas estampadas,
punzonadas y cortadas, etc.)
Industria alimentaria (tapas, recipientes sometidos a presin, vlvulas de
aerosoles, etc.)
Tcnica mdica (piezas inyectadas, ampollas de vidrio, tapas, juntas, etc.)
Considerando que las piezas pueden ser de tipos muy diversos y tener
1.3 numerosas variantes, y teniendo en cuenta que los lotes de fabricacin pueden
Sistemas verstiles ser pequeos, es necesario que los sistemas de alimentacin de piezas sean
de clasificacin y muy verstiles. De ser posible, incluso deben ser programables. De lo contrario
alimentacin de piezas sera necesario idear un sistema de alimentacin para cada tipo de pieza, lo que
generara costes excesivos y con lo que la solucin automatizada sera poco ren-
table. Este planteamiento indujo a la empresa inglesa Bowl-Feeders Automation
a inventar en los aos sesenta un sistema de avance por vibracin que permita
sustituir el tramo de salida tangencial de la espiral que contena los elementos
mecnicos necesarios para ordenar y orientar las piezas correspondientes. Sin
embargo, este tipo de soluciones no llegaron a imponerse del todo en el
mercado.
Una de las caractersticas que determina la versatilidad de un sistema es su

capacidad de reconocer y desviar piezas defectuosas. Pero en sistemas de
montaje automtico es necesario que, adems, lleguen a la mquina ni-
camente piezas que sean idnticas. En el caso de tornillos, por ejemplo, pueden

haber piezas defectuosas por faltarles la rosca o porque la rosca no es regular.
En consecuencia, es necesario apartar estas piezas. Tratndose de piezas
estampadas, punzonadas y cortadas, es posible detectar las piezas defectuosas
o equivocadas que constan en la fig. 1-6. Estas piezas pueden corresponder al
comienzo o al final de la cinta de chapa o, tambin, pueden ser el resultado de
un corte deficiente. Al trabajar con barras es posible obtener piezas residuales
similares que tambin tienen que ser apartadas del sistema.
Fig. 1-6:
Piezas defectuosas o
residuales que pueden Pieza correcta
ocasionar graves
perturbaciones en
el proceso de fabricacin
Piezas defectuosas o equivocadas
Los sistemas de alimentacin verstiles tienen que disponer de las siguientes

caractersticas [6 hasta 9]:
Asegurar y mecanizar piezas en una posicin (orientacin) definida. Gran
precisin de repeticin
Excluir cualquier dao mecnico o deformacin de piezas sensibles
Detectar piezas defectuosas (no identificables, daadas, de medidas y formas
diferentes a las toleradas) y desecharlas
Tiempos de preparacin cortos. A ser posible, simplemente pulsando un
botn. Insensibilidad a variaciones nfimas (ocasionadas por suciedad, reba-
bas, etc.)
Gran capacidad mediante sistema de carga de piezas en espacios mnimos y,
adems, cambio fcil de los sistemas de almacenamiento de piezas
Fcil acceso a la zona de entrega de las piezas mediante sistemas de sujecin
automticos (espacio adecuado para los movimientos de las pinzas)
Capacidad de almacenar una cantidad suficiente de piezas y gran disponibili-
dad mediante una tecnologa fiable
En la prctica, para la alimentacin de piezas se ha impuesto el sistema de

depsito vibratorio con espiral, as como tambin otros sistemas de cargadores
similares, combinados con equipos de deteccin automtica de imgenes y con
componentes de distribucin. Su ventaja esencial consiste sobre todo en que
permiten clasificar, ordenar y orientar lotes de piezas mixtas. Dado que la
mayora de los sistemas modernos no utilizan selectores mecnicos, se trata de
sistemas de alimentacin programables.

El rellenado de cargadores planos constituye otra alternativa viable. stos estn
provistos de aberturas cuyas formas equivalen a las de las piezas. Al avanzar las
piezas por el efecto de la vibracin, las que casualmente se encuentran en la
posicin correcta caen por las aberturas. Aquellas que se encuentran en una
posicin incorrecta continan avanzando para posteriormente volver por el
mismo lugar. En la fig. 1-7 se muestra un sistema de esta ndole. nicamente el
cargador debe tener un diseo especfico para cada tipo de pieza [10].
Fig. 1-7:
Equipo verstil para introducir
2
piezas pequeas en un
cargador
3
4 1
1 Grupo de montaje
2 Sistema de alimentacin
del cargador
3 Depsito vibratorio
con espiral
4 Cargador de placas
5 Unidad de vibracin
longitudinal
6 Lnea de montaje
7
7 Portaobjetos
8 Robot de montaje
9 Piezas dispuestas para
el montaje 5 6 8
9
Para fabricar componentes electrnicos, hace ya mucho tiempo que se utilizan

cintas de transporte para la alimentacin de placas de circuitos impresos. Las
piezas avanzan por ciclos, una detrs de otra, en las cintas que pueden ser lisas
o adhesivas (blster). Tambin es posible utilizar cintas de avance secuencial que
transportan piezas diferentes en funcin de las secuencias de las operaciones
de montaje. Este tipo de sistemas de alimentacin se distingue por no tener que
adaptarse a las piezas que transportan, ya que para todas ellas se utilizan las
mismas cintas lisas o adhesivas. Estos sistemas alcanzan un nivel satisfactorio
de versatilidad.
Otra alternativa consiste en tratar de imitar los movimientos del ser humano al
tomar una pieza de una caja. Para el hombre, este trabajo no constituye
problema alguno, ya que con los ojos ve cmo estn dispuestas las piezas en la
caja, a continuacin escoge una que se encuentra en una posicin aceptable y
finalmente la coloca en la mquina. En principio, un robot puede hacer lo
mismo. Ya hay prototipos que en el transcurso del tiempo llegarn a ser utiliza-
dos en las fbricas. Concretamente se trata de robots provistos de una cmara
lser para imgenes en 3 dimensiones. Una vez detectados los perfiles de una
pieza, el ordenador del robot calcula los puntos ms adecuados para sujetarla.
As, las piezas pueden encontrarse en cualquier posicin, aunque siempre
deben tener superficies adecuadas para que las pinzas puedan sujetarlas ade-
cuadamente. Los prototipos de estos robots utilizados en centros de
investigacin para realizar pruebas y experimentos ya estn funcionando en la
industria.

La situacin es ms sencilla si hay que tomar piezas de una mesa o de una cinta
de transporte. En este sentido, un sistema de vibracin horizontal puede hacer
las veces de mesa, tal como puede apreciarse en el esquema de la fig. 1-8.
Fig. 1-8:
Ordenar y sujetar piezas
ubicadas en una mesa 1
1 Cmara 2
2 Campo visual
3 Robot con pinza
4 Pieza en posicin correcta
5 Pantalla del sistema
de deteccin
6 Mesa escalonada
7 Pieza en posicin
incorrecta 5 3
8 Sentido del movimiento
vibratorio 4
6
8
Este sistema puede explicarse en pocas palabras. Basta que un sistema de

transporte (por ejemplo, una mesa vibratoria horizontal) se encargue de colocar
las piezas en la zona visual de una cmara; as, casi siempre una pieza se encon-
trar en el lugar apropiado para que la recoja la pinza. Para que las piezas se
encuentren en una posicin estable, avanzan a lo largo de un sistema escalona-
do, ya que de esa manera caen sobre su lado plano y se separan las que estn
superpuestas. Una vez que el sistema detecta una pieza que puede tomar, se
calculan las coordenadas y el robot recibe las seales correspondientes.
Entonces, ste toma la pieza con la pinza. Las piezas que sobran vuelven a caer
en el depsito. Se sobreentiende que en vez del sistema de vibracin horizontal
tambin es posible utilizar una cinta de transporte que avance por ciclos.
Este sistema es relativamente verstil ya que permite programar la forma de las

piezas. El uso de robots con cmaras es una variante apropiada para numerosas
aplicaciones modernas.

Los depsitos con sistemas de alimentacin contienen piezas que se encuentran
2 en posiciones indefinidas y estn provistos de elementos que permiten ordenar-
Depsitos con las y orientarlas. En consecuencia, las piezas salen del depsito en posiciones
sistemas para la definidas. Para conseguir ordenar y orientar las piezas originalmente desordena-
alimentacin de piezas das pueden aplicarse los siguientes principios tcnicos:
Recogida con segmentos giratorios, levas, aletas o tubos
Deslizamiento de las piezas a lo largo de cantos de referencia para orientar-
las
Cada de las piezas a travs aberturas perfiladas y paso por conductos de
formas definidas
Activacin de vibraciones y uso de elementos mecnicos de orientacin
Aprovechamiento de la fuerza centrfuga
Recogida de las piezas mediante fuerza magntica
En la fig. 2-1 se muestra el esquema de un sistema de esta ndole. Todos los

elementos utilizados para que las piezas queden orientadas de una manera
determinada entran en contacto con ellas. Esta modalidad puede tener des-
ventajas, especialmente considerando que es posible que se produzcan los
siguientes daos:
Asperezas o prdida de brillo por friccin
Marcas ocasionadas por piezas que caen
Acumulacin de suciedad por carga electrosttica, especialmente tratndose
de piezas de plstico
A continuacin se ofrecen explicaciones ms detalladas relacionadas con los

depsitos provistos de sistemas para la alimentacin de piezas [11 hasta 13].
Los sistemas vibratorios electromagnticos ocupan un lugar privilegiado entre

2.1 los sistemas de avance de piezas por cuatro razones:
Sistemas de avance Estos sistemas funcionan sin piezas deslizantes o expuestas a friccin, por
por vibracin lo que se trata de un sistema de transporte sencillo, que no requiere de
mantenimiento y que se desgasta muy poco
2.1.1 El rendimiento de transporte de piezas puede ser controlado y regulado
Funcionamiento recurriendo a elementos elctricos sencillos
Consumen poca energa por funcionar en el lmite de la resonancia
Son robustos y tienen una estructura sencilla
Los sistemas vibratorios electromecnicos son sistemas que recurren a las

magnitudes determinadas por la amortiguacin y la masa y se rigen por las
leyes de la mecnica de las vibraciones. Pueden tener estructuras muy variadas.
Segn el tipo de movimiento de las piezas, puede tratarse de avance por

pequeos impulsos (microimpulsos) o de avance por deslizamiento
[14 hasta 17]. En el primer caso, las piezas se separan pasajeramente de la cinta
acanalada, avanzan en el aire y vuelve a caer sobre la cinta de transporte.
El impacto de la cada acarrea una serie de problemas. En primer lugar, la posi-
cin que asume la pieza al caer no puede definirse con exactitud y, en segundo
18 2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas

Fig. 2-1:
Ejemplos de depsitos con
sistemas de alimentacin
y orientacin de piezas
1 Tambor de alimentacin
2 Ordenar con rodillos
paralelos
3 Depsito vibratorio con
espiral
4 Depsito semiesfrico 1 2 3
oscilante
5 Depsito magntico
robotizado
6 Depsito segmentado
7 Depsito con tubo
8 Sistema de moqueta
vibratoria
9 Sistema de avance por
fuerza centrfuga
10 Tambor con paso perfilado
4 5 6
11 Depsito con aspas
giratorias
12 Sistema de elevacin
escalonada
13 Depsito con gancho
giratorio
14 Cinta de transporte
horizontal
15 Cinta segmentada de
transporte oblicuo
16 Depsito con discos 7 8 9
17 Depsito con aspas
provistas de ganchos
18 Depsito con discos
cnicos
10 11 12
13 14 15
16 17 18
2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas 19

lugar, es posible que las piezas muy frgiles sufran daos. Adems, este proce-
so tambin ocasiona ruidos. Por otro lado, este sistema permite alcanzar
velocidades de transporte muy altas. En la fig. 2-2 se muestra el principio de
funcionamiento de estos sistemas. Podra decirse que el avance de las piezas se
produce por la suma de una serie de saltos balsticos. Sin embargo, los saltos
son nfimos, por lo que a simple vista parece que el flujo de transporte es
continuo.
Fig. 2-2:
El principio de avance
por microimpulsos 2 1
a) Sistema vibratorio
b) Caractersticas
del movimiento
1 Pieza 3
2 Gua
4
3 Fijacin del resorte
4 Resorte
5 Imn
6 Movimiento ejecutado
por las piezas
7 Movimiento ejecutado
por la cinta
F Duracin del vuelo a)

5
K Tiempo de contacto
con la cinta
t Tiempo
Hublnge
K
F
Carrera
0
t
b)
En el caso de avance por deslizamiento, las piezas no se separan de la

acanaladura sino que se deslizan a lo largo de ella. En consecuencia, se evitan
movimientos descontrolados de las piezas y el nivel de ruidos es menor, aunque
la velocidad es inferior. Se trata de un sistema vibrador de una o dos masas con
acoplamiento por resortes o gomas elsticas con excitacin electromagntica
especial al lmite de la resonancia. Durante el avance, las fuerzas de aceleracin
son inferiores a 1 g (1 g = 9,81 m/s2). Las piezas que sufren microimpulsos se
someten a una aceleracin de 9 hasta 16 g. No obstante, el sistema de micro-

impulsos ocasiona un desgaste menor de la superficie transportadora gracias a
los saltos que ejecutan las piezas. Los test realizados al respecto han demos-
trado que las chapas encargadas de transportar un total de 300 000 toneladas
de gravilla de granito sufrieron un desgaste inferior a 12 milmetros.
Las caractersticas del transporte dependen de las caractersticas de la vibra-

cin. stas son determinadas principalmente por los factores que se indican a
continuacin:
Relacin entre la masa til y la contramasa
Relacin entre la masa de la pieza y la masa til
Relacin entre la frecuencia operativa y la frecuencia propia
Amplitud de la fuerza de excitacin
Fuerza de excitacin en funcin del tiempo
Momentos de inercia de las masas
ngulo de incidencia de las fuerzas en la trayectoria del movimiento
de las masas tiles
Paralelismo de los planos de la masa til
Posicin del centro de la masa til y de la contramasa en relacin
con la sujecin de los resortes
Igualdad de los ngulos de los resortes
Rigidez de los resortes
Variando la tensin es posible regular la magnitud de la amplitud y, en

consecuencia, la fuerza de accionamiento y, por ende, la velocidad de avance
de las piezas.
Los sistemas de avance por deslizamiento pueden dotarse de elementos de

accionamiento muelle/masa. Un sistema electrnico se encarga de regular la
frecuencia y la amplitud. La magnitud de control es la seal de recorrido/tiempo,
hacindose una conversin para obtener magnitudes de aceleracin. El
regulador se encarga de mantener constante la aceleracin en todo momento y
en funcin de un valor previamente definido, independientemente de la carga
que acta sobre el sistema de transporte por vibracin. Se utilizan frecuencias
desde 5 hasta 20 Hz.
Los depsitos vibratorios con espiral tienen que montarse aislndolos. No

obstante, es recomendable no ubicarlos en las cercanas de mquinas de
precisin. Adems, tienen que estar en una posicin estrictamente horizontal. Si
un sistema de espiral de avance por vibracin se encuentra en posicin inclina-
da, cambia la relacin entre los ngulos de la espiral. Dado que los ngulos de
ascenso y de inclinacin transversal son nfimos, cualquier inclinacin puede
provocar el mal funcionamiento del sistema (por ejemplo, acumulacin de polvo
en determinados lugares).

De todos los sistemas de avance por vibracin utilizados en la ingeniera
mecnica, los ms difundidos son los vibradores electromagnticos. Para
transportar materiales se utilizan preferentemente cintas acanaladas con
accionamiento desequilibrado. Estos sistemas vibratorios tambin son ms
grandes y robustos.
En funcin de sus caractersticas constructivas, los sistemas vibratorios electro-

mecnicos pueden clasificarse segn los siguientes criterios:
Por la cantidad y la disposicin de los electroimanes en sistemas de trans-
porte con resortes en posicin vertical, horizontal o varios en posicin
tangencial
Por la forma del soporte elstico con resortes simples o de varios elementos
o con muelles helicoidales
Por la forma de incidir en el movimiento
- variando la tensin mediante un transformador regulable,
- variando la intensidad de la corriente y las cadas de tensin
en el electroimn con la ayuda de una resistencia,
- variando la fuerza modificando la holgura en el electroimn y
- cambiando la cantidad de las espiras de la bobina
Por la forma de regular la resonancia
- cambiando el resorte o el conjunto de resortes si stos son de varias capas,
- cambiando la longitud til de los resortes y
- cambiando la masa del sistema utilizando masas adicionales para el ajuste
Por la forma y el tipo de elemento que soporta las piezas (acanaladuras,
recipientes cilndricos y cnicos, tubos y placas)
Los sistemas de avance por vibracin permiten transportar casi cualquier tipo
de piezas (pequeas), siempre y cuando su superficie no sea adherente, no se
desgaste o tenga caractersticas adhesivas y suponiendo que no se traben entre
s. Ahora ya se utilizan sistemas de esta ndole para el transporte de materiales
muy calientes (por ejemplo, a 900 C) o muy fros (alrededor de 50 C). Con
ellos tambin es posible transportar piezas en espacios sin aire o con vaco. La
velocidad de transporte suele ser de hasta 7,5 m/min. Sin embargo, tambin
existen sistemas de alto rendimiento que son capaces de avanzar a 100 m/min
[18 hasta 21]. Los sistemas de vibracin utilizados para alimentar piezas a pren-
sas de forja pueden manipular piezas de unos 5 kilos.
Existen diversos tipos de sistemas de avance por vibracin. En la fig. 2-3 se

2.1.2 muestran algunos a modo de ejemplo. Los ms conocidos son los sistemas heli-
Tipos coidales cilndricos o escalonados. Los sistemas con espiral exterior se utilizan
para transportar en el plano vertical. Consisten de un tubo de soporte que est
rodeado por la espiral de transporte. En teora, su altura puede ser ilimitada. La
superficie de apoyo de las piezas puede ser rectangular o redonda. Los tubos
vibratorios tienen incorporado el sistema de vibracin. Sirven para transportar
material a granel o piezas individuales. Alternando tramos accionados y no
accionados, es posible obtener conductos muy largos.

Fig. 2-3:
Los tipos ms difundidos
1 Sistema helicoidal
escalonado
2 Sistema de avance vertical
con espiral exterior
3 Tubo vibratorio
4 Torre vibratoria
5 Acanaladura de vibracin
lineal
6 Sistema helicoidal de vas
1 2 3
mltiples
4 5 6
Las torres vibratorias que tienen varios recipientes superpuestos se utilizan para
alimentar simultneamente diversas piezas pequeas, necesarias para efectuar
operaciones de montaje. Es posible prescindir de este sistema si se dispone de
sistemas de alimentacin capaces de seleccionar y recoger piezas de un
depsito mixto para alimentarlas a la mquina correspondiente. Las
acanaladuras de vibracin lineal y los sistemas helicoidales de vas mltiples
no son ms que variantes del mismo sistema bsico. En la fig. 4-2 se puede
apreciar la estructura de un sistema de transporte circular. Tambin existen
versiones con un slo imn central, con muelles y con fondo desacoplable del
depsito (fig. 2-4b).
En algunos casos se combinan el sistema de vibracin para la alimentacin de

piezas con el sistema de vibracin del cargador. Si baja el nivel de las piezas en
el transportador helicoidal, el cargador se encarga de volverlo a llenar. En la
fig. 2-5 se muestra la estructura muy sencilla que tiene un sistema cargador de
esa ndole. El ngulo de ajuste del imn en el recipiente ha sido elegido de tal
manera que las vibraciones no slo asumen la funcin de transporte, sino que
tambin procuran que se desenganchen las piezas que estn trabadas entre s.
De esta manera es posible dosificar y alimentar de modo controlado. Las piezas
transportadas de esta manera dosificada pueden ser, por ejemplo, clavos,
clavijas, pernos o tornillos.

Fig. 2-4:
Estructura de un sistema heli-
coidal de transporte de piezas
1
a) Sistema de microimpulsos
1 11
b) Sistema de avance por
deslizamiento 3
(segn Feldpausch)
12
4
1 Estructura helicoidal 4
2 Fondo del depsito 6
3 Apoyo del resorte 7 4
4 Electroimn 5
8 13 14
5 Soporte
6 Resorte
9 16
7 Sujecin inferior
8 Placa de base 2 15
9 Pie
10 Fin de la espiral
11 Fondo desacoplado
7
12 Masa intermedia 10
13 Contramasa
1
14 Resortes para el
movimiento vertical
15 Resortes para el
movimiento horizontal
16 Elementos de goma a) b)
para amortiguacin
de las vibraciones
Fig. 2-5:
Cargador por vibracin para
rellenar piezas
1 Sobreestructura del
depsito
2 Resorte 1
3 Mesa
4 Imn para las vibraciones
4
2

El depsito helicoidal, tambin denominado sobreestructura helicoidal o simple-
2.1.3 mente espiral de avance, suele tener una espiral en su pared interior (en casos
Espiral de avance menos frecuentes en la pared exterior) que termina en el extremo superior. Las
formas ms empleadas pueden verse en la fig. 2-6. Cada una de las formas
ofrece ventajas y desventajas.
Fig. 2-6:
Las formas de espiral ms
a a
difundidas
1 Cilndrica
2 Cnica o de embudo
3 Escalonada
4 Espiral exterior
1 2 3 4
La forma cilndrica es la ms sencilla. Sin embargo, tiene la desventaja que las

piezas que no caben en el soporte de la espiral caen desde la altura total del
cilindro. En el caso de la forma cnica o escalonada, las piezas slo caen hasta
la espira siguiente. Adems, no pueden atascarse en la parte inferior de la
espira superior. En la forma cnica, el aumento de dimetro a es menor que el
ancho de la superficie de apoyo de las piezas en la espiral. En la forma
escalonada, dicha cota a es igual al ancho de la superficie de apoyo.
La fig. 2-7 muestra depsitos de poliamida o aluminio sin fresado de la espiral.
El ascenso estndar de la espiral es de 10, 15, 20, 25, 30 y 40 mm. Los
dimetros D pueden ser de 100 hasta 630 mm e incluso mayores. Los
depsitos helicoidales tambin pueden ser de latn, chapa, V2a o V4a o de
materiales plsticos reforzados con fibra de vidrio.
Fig. 2-7:
Configuracin de la espiral
25 D
40
a) Espiral estndar
b) Sobreestructuras
helicoidales
a
a Ancho de las espiras

h
h Distancia entre las espiras
a) b)
Tratndose de piezas pequeas, el dimetro de la sobreestructura helicoidal

deber ser aproximadamente entre 8 y 12 veces la longitud de las piezas.
Aplicando los valores indicados en el diagrama siguiente, los dimetros pueden
ser algo inferiores. El diagrama muestra valores empricos.

Fig. 2-8:
Valores empricos: dimetro
en funcin de la longitud de
las piezas (segn Robertson)
160
in mm
de la pieza en
Werkstcklnge
120
Largo
80
40
0 200 400 600 800 1000
Aufsatzdurchmesser
Superficie in mm
de apoyo en mm
Los movimientos oscilantes y el contacto entre las piezas puede tener como
consecuencia que stas se vayan desplazando hacia el interior de la estructura
y, finalmente, vuelvan a caer sobre las piezas acumuladas en el interior. En
consecuencia, es recomendable que las espiras tengan un pequeo borde o que
la inclinacin transversal sea de hasta 10.
La distancia entre las espiras H tiene que ser suficientemente amplia para evitar
que las piezas ubicadas en dos niveles no se obstruyan mutuamente. Al calcular
dicha altura, debern considerarse todas las orientaciones posibles de las
piezas (fig. 2-9). Para disponer de la holgura necesaria debera agregarse entre
un 10 y un 20 por ciento a la altura H.
Fig. 2-9:
Distancia H entre espiras
Holgura
Spiel
H

El fondo del depsito es un cono de ngulo pequeo. Dicho ngulo de inclina-
cin tiene que ser superior al ngulo correspondiente al lmite de friccin entre
la superficie del fondo y la pieza. Por lo general se aplica un ngulo de 10. El
coeficiente de friccin entre las piezas y la superficie del fondo debera ser lo
ms bajo posible, mientras que aqul entre las piezas y la superficie de las
espiras tendra que ser lo ms alto posible. De esta manera se obtienen mayores
velocidades de avance. En determinados casos, la espiral del depsito vibrador
esta provista de un recubrimiento especial con el fin de mejorar las
caractersticas del transporte de las piezas o, tambin, para disminuir el nivel de
ruidos. Los materiales utilizados para ese recubrimiento pueden ser de diversa
ndole:
Goma: Este material mejora el funcionamiento del sistema y reduce los ruidos
a niveles mnimos. Las superficies ranuradas son adecuadas para transportar
piezas lisas y provistas de una pelcula de aceite.
Poliuretano: La utilizacin de una superficie de PUR es apropiada para las
industrias farmacutica y alimenticia. Este recubrimiento puede ser aplicado
con una pistola manual y, segn las necesidades, puede ser rugoso o total-
mente liso. El grosor del recubrimiento vara segn el caso y su dureza puede
ser de 50, 80, 90 y 98 Shore A. El color es indistinto. Este tipo de recubri-
miento es capaz de reducir el nivel de ruido en 20 dB(A).
Escobilla: La superficie vibratoria esta provista de una moqueta. Esta es una
solucin muy lograda para transportar piezas sin daarlas.
El mtodo del recubrimiento con moqueta es sumamente interesante ya que

aprovecha el fenmeno de la flexin de los filamentos de posicin oblicua
cuando soportan una carga mientras vibra el sistema. El transporte de las piezas
es casi totalmente silencioso. Se trata de un mtodo muy apropiado para el
transporte de piezas de alambre, chapa y de metales macizos (con superficies
de apoyo relativamente pequeas), ruedas dentadas, cuerpos de metal ligero,
tapas de material plstico, bombillas, lentes, etc. (fig. 2-10). La dureza de los
filamentos depende de la masa de las piezas que se transportan.
Fig. 2-10:
Superficie de moqueta con
filamentos para el transporte
de piezas
S = Sentido de la vibracin

Normalmente se utiliza un sistema de vibraciones horizontales para conseguir el
microimpulso necesario para desplazar las piezas. Sin embargo, tambin una
vibracin en sentido vertical es capaz de transportar piezas. No obstante, en ese
caso el desplazamiento es ms lento y depende del ngulo de inclinacin de los
filamentos de polipropileno: segn estos, tambin es posible obtener sistemas
para hacer avanzar las piezas linealmente sobre una superficie, tal como puede
apreciarse en la fig. 2-11. Siendo vertical la vibracin, la direccin del desplaza-
miento de las piezas viene determinada nicamente por el sentido de la inclina-
cin de los filamentos. En consecuencia, combinando adecuadamente los
tramos con determinadas inclinaciones es posible conseguir que las piezas
avancen hasta la posicin de entrega sin tener que recurrir a otros elementos
adicionales de gua. Este mtodo permite, adems, orientar las piezas correcta-
mente. Dependiendo de las piezas, incluso es posible trabajar con ngulos de
inclinacin ascendente de hasta 10.
Fig. 2-11:
Sistema de alimentacin con 1 4
avance lineal de las piezas en
una superficie (segn Ficon)
2 3
a) Tramos de moqueta en
calidad de trayectos de
avance de las piezas
b) Vista superior de un sis-
tema de alimentacin
de piezas
1 Pieza 3
2 Moqueta con filamentos
3 Gua lateral
a) b)
4 Pieza en posicin para
la entrega
Pero insistamos en el sistema helicoidal. Para entender mejor su funcionamiento

es oportuno ofrecer algunas informaciones complementarias en relacin con el
sentido del avance y con la conexin de la espiral. El avance hacia la derecha
por lo general se refiere al avance en sentido horario (fig. 2-12).
Fig. 2-12:
Sentido del avance y salida
de la espiral (vista superior)
a) Avance hacia la izquierda,

salida tangencial
b) Avance hacia la derecha,
salida tangencial
c) Salida diametral
a) b) c)

Existen diversas posibilidades de conectar sistemas de avance posterior o
acanaladuras de cargadores de piezas. En la fig. 2-13 se muestran 6 ejemplos de
conexiones. Sin embargo, una acanaladura para el avance posterior no debe
conectarse de modo fijo (alternativas: ver fig. 5-2). En determinados casos es
posible unir directamente tubos flexibles.
Fig. 2-13:
Posibles conexiones de
acanaladuras para el
deslizamiento de piezas. El
ejemplo muestra un sistema
vibrador de avance anti-
horario.

El sistema de avance por fuerza centrfuga es un depsito dotado de un disco
2.2 giratorio plano o cnico. Las piezas giran con el disco y, debido a la fuerza
Sistemas de avance centrfuga, se desplazan hacia el exterior hasta el borde del depsito. All llegan
por fuerza centrfuga a un anillo de salida y siguen avanzando hasta que se deslizan por una rampa.
Las velocidades de giro del disco y del anillo de salida pueden ajustarse por
2.2.1 separado. Las piezas, al salir, pueden pasar por un conducto provisto de
Estructura elementos de orientacin, con lo que llegan en la posicin correcta al punto de
y funcionamiento entrega. Las piezas mal orientadas vuelven al depsito. Tratndose de piezas
complicadas, pueden alimentarse, por ejemplo, mediante una cinta de trans-
porte pequea o un sistema de orientacin con el fin de obtener siempre piezas
en la posicin correcta o para rechazar las que estn mal orientadas. Las piezas
excedentes vuelven a caer en el depsito. En trminos fsicos, es necesario que
las fuerzas de friccin FR y mg, dirigidas hacia el interior a raz de la masa de la
pieza, sean algo inferiores a la fuerza centrfuga FZ obtenida por el giro
(fig. 2-14). Los sistemas de avance por fuerza centrfuga son sumamente
silenciosos.
Fig. 2-14:
Sistema de avance por fuerza
centrfuga [22]. 1
2
a) Estructura
b) Fuerzas
1 Soporte ajustable del

depsito 3
3 Anillo giratorio y
revestimiento interior
del depsito
4 Disco inclinado (p. ej. 10) 4
de rotacin continua
FZ
FR
mg
b)

El dimetro del depsito con sistema de avance por fuerza centrfuga puede ser
2.2.2 entre 400 y 1200 mm y la velocidad de avance puede llegar entre 25 y
Piezas caractersticas 60 m/min. Estas configuraciones permiten obtener un rendimiento entre 60 y
y rendimiento 3000 unidades por minuto. A pesar de que este nivel de rendimiento es muy
elevado, las piezas son tratadas con sumo cuidado. El sistema se utiliza normal-
mente para transportar piezas pequeas, tales como discos, anillos, tapas de
tornillos, latas, tapas de latas, tapas roscadas y tapas de botellas, roscas y
casquillos de bombillas (1200 unidades por minuto). Este sistema tambin
puede utilizarse para transportar a gran velocidad recipientes o botellas con un
contenido de hasta medio litro. Las piezas transportadas por un sistema de
fuerza centrfuga tienen que ser ligeras. Estos sistemas se utilizan con mucho
xito en la industria farmacutica, en la de productos cosmticos y en la de
embalaje. Los equipos de avance por centrifugacin son ms grandes que
aquellos que funcionan por vibracin, por lo que necesitan una mayor superficie
para su instalacin.
Los sistemas de avance escalonado o por placas elevadoras se encargan de la

2.3 elevacin de piezas pequeas en varios pasos mediante el movimiento intermi-
Sistemas de avance tente de las placas. stas estn superpuestas, de modo que forman escalones
escalonado en los que reposan las piezas. El grosor de las placas (por ejemplo de 10 20
mm) depende de las dimensiones de las piezas. El mecanismo est ligeramente
2.3.1 inclinado. Las piezas recogidas por el escaln inferior se encuentran ya en una
Estructura posicin preferente, con lo que al llegar a la salida se encuentran, como mnimo,
y funcionamiento orientadas segn un primer criterio de orden. No obstante, estos sistemas sue-
len tener en la salida elementos adicionales para orientar las piezas. Las placas
se elevan y descienden constantemente, por lo que tienen que estar muy bien
guiadas y las levas correspondientes tienen que ser de gran calidad, especial-
mente considerando que hay placas elevadoras que alcanzan los 1400 mm de
ancho.
En la fig. 2-15 se aprecia un sistema escalonado especial para el avance de

piezas dotado adicionalmente de un segmento pendular que se encarga de
desplazar las piezas hacia la zona de las placas.
Fig. 2-15:
Sistema de avance
escalonado 2
1
a) Sistema de avance 5
2
escalonado con segmento
pendular (segn 3
Kberlein) 1
b) Mecanismo de las placas
elevadoras
4
1 Nivel de elevacin
2 Salida o tramo de 6
orientacin de las piezas
3 Entrada de las piezas
4 Segmento pendular
5 Escaln fijo a) b)
6 Leva

Los sistemas de avance escalonado ocasionan un nivel de ruido inferior
a 70 dB(A). Tienen la ventaja que el depsito no tiene que acoger una gran
cantidad de piezas, con lo que por lo general puede renunciarse al uso de una
unidad de elevacin adicional para rellenarlo.
El volumen del depsito suele tener una capacidad entre 40 y 80 litros. Si el

2.3.2 sistema cuenta con cintas de transporte para rellenar el depsito, la capacidad
Aplicaciones de acumulacin de piezas es, con frecuencia, superior a 400 litros, lo que
significa que el sistema puede funcionar durante tiempos prolongados sin que
sea necesario intervenir. El rendimiento promedio de estos sistemas es de hasta
200 unidades por minuto. Es posible conseguir un rendimiento mayor, siempre
que las formas de las piezas lo permitan. Las piezas en cuestin pueden ser de
varios materiales (por ejemplo, vidrio, cermica, madera y metales frricos y no
frricos; tambin es posible transportar componentes electrnicos). Las piezas
ms usuales son ligeras, tales como tornillos, discos, tuercas, casquillos,
pasadores, piezas perfiladas o moldeadas de material plstico, piezas moldea-
das o perfiladas de chapa. Las piezas ligeramente engrasadas o sucias no
ocasionan problemas.
Ya en la dcada de los aos veinte se utilizaron depsitos con segmentos para

2.4 la alimentacin de piezas pequeas, por ejemplo en la industria de bombillas
Sistemas de avance elctricas para la alimentacin de varillas o tubos de vidrio. Estos sistemas
por segmentos funcionan silenciosamente, no daan las piezas y son capaces de alimentar
piezas a una mquina cada dos segundos. El principio de funcionamiento se
2.4.1 muestra en la fig. 2-16, pudindose apreciar que existen diversos sistemas.
Estructura
y funcionamiento
Fig. 2-16:
Algunas variantes de
depsitos con recogida de
piezas mediante segmentos
5
1 Empujador arqueado
2 Depsito
3 Pieza
4 Segmento para recoger 1
y transportar piezas
5 Salida
6 Ejemplos de segmentos
de diversos diseos
2
3
6
4

El segmento se sumerge en el conjunto de piezas amontonadas indistintamente
y al salir suele contener varias piezas que terminan orientndose en funcin de
los cantos que tiene el perfil del segmento. Para piezas que pueden transpor-
tarse colgadas se utilizan segmentos de dos carriles. Los segmentos pueden
moverse a lo largo de una trayectoria curvada o recta. Existen soluciones en las
que el segmento no se mueve y el depsito se eleva y desciende. Dado que el
rendimiento depende del nivel de piezas contenidas en el depsito y
considerando que las piezas se ordenan en el segmento de modo casual, suele
intercalarse un cargador entre el depsito con el segmento y el sistema de
trabajo. El equipo de avance de piezas mediante segmentos es sensible a las
virutas y desechos que pudiera haber en el depsito ya que pueden atascarse
entre el segmento y su gua [23].
Los sistemas de avance por segmentos solamente se utilizan para trabajar con
2.4.2 piezas pequeas y de geometras relativamente sencillas. Tratndose de piezas
Piezas caractersticas cilndricas, la relacin entre la longitud y el dimetro debe ser preferentemente
y rendimiento entre 2 y 5 veces superior. Adems, las piezas tienen que resistir impactos sin
sufrir daos. A pesar de estas medidas de precaucin, estos sistemas son
capaces de transportar piezas de vidrio ejecutando aproximadamente
25 movimientos de elevacin y descenso por minuto. El lmite es de 40 carreras
dobles por minuto. El rendimiento viene determinado fundamentalmente por el
tiempo que necesitan las piezas para deslizarse o rodar al cargador una vez que
el segmento que las transporta llega a su posicin final superior. La longitud de
los segmentos es entre 5 y 8 veces mayor que la longitud de las piezas. Estos
sistemas suelen utilizarse para transportar, por ejemplo, tornillos, discos, rodil-
los, pasadores, clavos, piezas de herrajes, tubos de vidrio pequeos, pernos,
piezas en U y remaches, y no son adecuados para el transporte de piezas sensi-
bles de materiales plsticos o con superficies de acabados de alta calidad. El
rendimiento se halla entre 80 y 300 unidades por minuto.
Los sistemas de avance oblicuo tienen una estructura sumamente sencilla y,

2.5 adems, son muy robustos. Tal como puede apreciarse en la fig. 2-17, una cinta
Sistemas de avance de transporte inclinada en unos 10 est provista de bandejas de arrastre. Estas
oblicuo o perpendicular bandejas recogen piezas que casualmente tienen una orientacin favorable. Las
piezas se deslizan o ruedan hacia un canal de salida poco antes de llegar al
2.5.1 rodillo superior de inversin del movimiento. El ngulo de inclinacin transversal
Estructura de las bandejas tiene que corresponder a las propiedades de deslizamiento o a
y funcionamiento la capacidad de rodar que tienen las piezas (coeficiente de friccin). Para
conseguir que las piezas abandonen la bandeja con seguridad es posible
recurrir a un chorro de aire a presin para expulsarlas. En vez de las bandejas,
tambin puede recurrirse a ranuras con determinado ngulo de inclinacin para
transportar las piezas. Este sistema funciona de modo silencioso y sufre pocos
desperfectos. El depsito se encuentra cerca del suelo, por lo que es fcil
rellenarlo. Las piezas se entregan a una altura de 1,5 m aproximadamente. El
depsito tiene que disearse de tal modo que siempre contenga una cantidad
suficiente de piezas en la zona de recogida, ya que de lo contrario es posible
que demasiados elementos que acogen las piezas se queden vacos. Para evitar

este problema, el fondo del depsito debe estar inclinado (en algunos casos, la
inclinacin puede regularse). Adems, es recomendable que la velocidad de la
cinta sea regulable, ya que de esa manera es ms fcil adaptarla a las caracte-
rsticas de las piezas. Si las piezas son huecas, pueden utilizarse ganchos en vez
de bandejas para que las piezas queden enganchadas por su orificio. Sin
embargo, en este caso ya no es posible entregar las piezas lateralmente, por lo
que tienen que caer en un canal cuando llegan a la parte superior.
Fig. 2-17:
Sistema de avance oblicuo
o perpendicular
1 Pieza
4
2 Depsito
3 Nivel de piezas en 1
el depsito
4 Canal de salida
6 Pared lateral 5
1
2 3 2
Los sistemas de avance oblicuo o perpendicular son adecuados para el trans-

2.5.2 porte de piezas de mediano tamao y relativamente pesadas. Considerando que
Piezas caractersticas la capacidad de los depsitos puede ser entre 10 y 1000 litros, el rendimiento se
y rendimiento halla entre 10 y 1500 unidades por minuto. Las piezas tienen que poder rodar,
deslizarse o engancharse o, tambin, puede tratarse de material a granel. Los
materiales suelen ser metal, plstico, goma, madera, etc., siempre y cuando
sean relativamente resistentes a los impactos y sus superficies no sean sensi-
bles. En el caso de determinado tipo de piezas, no todas pueden quedar
orientadas correctamente. En ese caso, es necesario agregar estaciones de
orientacin complementarias.

La tcnica utilizada para ordenar piezas incluye todos los medios y proce-
3 dimientos que contribuyen a que las piezas se encuentren en una posicin
Tcnicas para ordenar previamente definida.
piezas Ordenar piezas significa colocarlas en un lugar determinado debidamente
orientadas (estado definido) en funcin de un sistema de coordenadas (ver,
por ejemplo, la fig. 1-4).
En el caso de depsitos con sistema de avance, la tarea se reduce a la operacin
de orientacin de las piezas. Ello significa que es necesario girar las piezas
alrededor de uno o varios de sus ejes.
La operacin de ordenar piezas es un proceso dinmico, ya que siempre implica

3.1 la ejecucin de movimientos. Para ello es indispensable que las piezas estn
Principios bsicos para suficientemente sueltas en el depsito para que no se traben entre s y queden
ordenar piezas inmovilizadas. Los movimientos pueden ser ocasionados por fuerzas de diversa
ndole (gravedad, vibracin, chorro de aire, desplazamiento forzoso, campo
magntico) [13, 24 hasta 26].
Para explicar la operacin de orientacin de piezas recurriremos al ilustrativo

ejemplo de un dado (fig. 3-1). Un dado puede ocupar 24 posiciones (orienta-
ciones) diferentes. Sin embargo, solo una de ellas es la correcta para nuestros
propsitos.
Fig. 3-1:
Posibles orientaciones de un
cubo con lados de caracte-
rsticas diferentes
a) Orientaciones posibles de
un dado que gira 90
b) Atribucin de las orien-
taciones en una red de
ngulos giratorios de 90
a) b)
3 Tcnicas para ordenar piezas 35

Si, por ejemplo, la orientacin inicial del dado es la identificada con el nmero 1
y si finalmente debe quedar orientado segn el nmero 13, existen diversas
variantes para ejecutar los giros:
1 - 24 -13 = 180 alrededor del eje y

1 - 2 - 3 - 8 - 13 = +180 z, + 180 x o
1 - 6 - 23 - 20 - 13 = 90 x, 180 y, 90 x
etc.
La meta consiste en alcanzar la orientacin final ejecutando la menor cantidad

de giros posible en el menor tiempo posible.
Si se opta por la solucin de alternativa, es decir descartando los dados mal

orientados, es posible que surja un problema cuantitativo, ya que de las
24 orientaciones posibles siempre hay que descartar 23. Y con ello pasamos
a hablar de los mtodos.
Para conseguir que las piezas estn orientadas de modo uniforme, es posible
aplicar 3 mtodos (fig. 3-2):
Ordenar mediante seleccin (mtodo de orientacin por seleccin), tambin
denominado proceso de orden pasivo. En este caso, las piezas mal orientadas
se desvan al depsito para que vuelvan al proceso desde el principio.
Ordenar por igualacin (mtodo de orientacin forzada), tambin denominado
proceso de orden activo. Las piezas mal orientadas son manipuladas hasta
que se encuentren orientadas correctamente.
Ordenar por divisin de las piezas, una combinacin de los mtodos activo y
pasivo. Las piezas bien orientadas pasan a la mquina directamente, mientras
que las piezas mal orientadas se desvan. A continuacin, stas son orien-
tadas correctamente y entonces avanzan hacia la mquina.
36 3 Tcnicas para ordenar piezas

Fig. 3-2:
Mtodos para ordenar
(orientar) piezas. (Smbolos
segn VDI 2860)
a) Mtodo de orientacin
por seleccin
b) Mtodo de orientacin
forzada
c) Mtodo combinado
(divisin)
1 Espiral, transportador
lineal
2 Pieza
3 Selector
a)
1 2 3
b)
c)

El uso de una energa auxiliar es un criterio para clasificar un mtodo como
activo. La fig. 3-3 muestra algunas piezas caractersticas que por su forma se
prestan para aplicar el mtodo por divisin. Los selectores (como se denomina a
los elementos mecnicos que consiguen orientar debidamente las piezas) son
relativamente sencillos.
Fig. 3-3:
Ejemplos que muestran cmo
ordenar piezas mediante
divisin (combinacin del 1 1
mtodo de orientacin pasiva
y de orientacin activa)
a) Orientacin de piezas en U 2
b) Orientacin de piezas

4
cnicas (botones de
3 3
ajuste)
c) Orientacin de piezas
cilndricas provistas
de un eje a) b)
d) Orientacin de tapas
1 Depsito vibratorio 1 1
con espiral
2 Tramo fresado en la espiral
3 Pieza
4 Desviacin 3
5 Ranura curvada de gua
para la separacin de 5
piezas mal orientadas
6 Abertura de cada 6 3
c) d)
El comportamiento de las piezas al chocar con elementos de gua (borde de la

espiral, selector, canto de cada, superficie de choque) vara mucho segn el tipo
de las piezas. Sin embargo, siempre es posible definir una orientacin probable
que asumir una pieza, por ejemplo al caer sobre la superficie de una mesa. Esa
posicin es denominada orientacin probable [33 hasta 35].
La probabilidad de la orientacin est determinada por la relacin entre todas

las orientaciones (posiciones) posibles de una pieza y la orientacin ms
apropiada para ejecutar una operacin posterior.
Este coeficiente cambia en funcin de las relaciones que entre s tienen las
dimensiones de una pieza. A modo de ejemplo se muestran en la fig. 3-4 las
relaciones y los efectos vlidos en el caso de una pieza cilndrica hueca. El
diagrama fue confeccionado en concordancia con los resultados obtenidos
mediante pruebas de cada de la pieza sobre una superficie plana.

Fig. 3-4:
Diagrama para determinar las 1,0
Ordnungswahrscheinlichkeit
A
de orientacin
orientaciones probables,
siendo la distancia del centro
de gravedad S de y = 0,282 L 0,8 y
A Frente hueco
D
B Frente cerrado 0,6
Probabilidad
C Longitud de la superficie S L
de la camisa del cilindro
C
0,4
S Centro de gravedad
de la masa
0,2
B
0
0,1 0,2 0,3 0,5 0,8 1,0 1,5 2,0 3,0
Relacin L/D
L/D-Verhltnis
Claro est que las curvas del diagrama se desplazan si, por ejemplo, el fondo de
la pieza es ms grueso que la pared cilndrica, ya que en ese caso el centro de
gravedad se encuentra en un lugar diferente. Al disear sistemas de alimen-
tacin de piezas se hace todo lo posible para que la orientacin definida coinci-
da con la orientacin que asume la pieza con mayor probabilidad, incluso
aceptando que en el trayecto entre el depsito hasta la mquina sea necesario
volver a orientar cada pieza. Sin embargo, esta operacin suele ser sencilla,
aunque siempre debe tenerse en cuenta el nivel de rendimiento que se desea
alcanzar.
Los elementos utilizados para orientar piezas a lo largo de su trayecto de trans-

3.2 porte, por ejemplo, una espiral vibratoria, se denominan selectores. Los
Orientacin de piezas selectores siempre surten efecto estableciendo un contacto mecnico con las
con elementos piezas. Su funcin consiste en colocarlas en determinado sentido girndolas
mecnicos o alinendolas. Para lograrlo, se aprovechan ingeniosamente determinados
detalles de la geometra de las piezas. Los selectores pueden utilizarse para
orientar las piezas correctamente o para descartarlas. Siempre se utilizan varios
selectores y en su conjunto forman un sistema de manipulacin de piezas.
La velocidad de avance de las piezas suele frenarse antes de llegar a un selector,

con lo que disminuye el rendimiento del transporte. En el caso de la
alimentacin de pernos cilndricos, por ejemplo, el grado de eficacia del
transporte es de aproximadamente 0,5. Este grado de eficacia es el resultado
obtenido mediante la frmula siguiente:
F = VP/Vth
siendo
VP la velocidad de transporte realmente factible
Vt la velocidad de transporte tericamente factible

La secuencia reflejada en la fig. 3-5 tiene como resultado un rendimiento de
32 unidades por minuto. Este valor es una buena referencia para el proceso de
orientacin de piezas pequeas en un sistema vibrador.
Fig. 3-5:
100 unidades
Secuencia caracterstica del
proceso de orientacin en un
sistema vibrador (segn
Lotter)
1 Disolucin de la retencin 30% 1

de piezas
2 Pieza 70 unidades
10%
50% 63 unidades
32 unidades 10
A continuacin ofrecemos una descripcin resumida de los selectores ms

importantes. Muchas explicaciones se basan en valores empricos. Para que un
sistema funcione es necesario recurrir a los especialistas en procesos
mecnicos, y debe tenerse en cuenta que la bsqueda de soluciones adecuadas
requiere de bastante tiempo. Sin embargo, hay otros programas de simulacin
que permiten verificar el funcionamiento de los selectores en la pantalla del
ordenador. Las imgenes en 3 dimensiones representan movimientos que
respetan las leyes fsicas relacionadas, entre otros factores, a las fuerzas
ocasionadas por el peso de las piezas, a las fuerzas producidas por los impactos
con otros objetos y a las fuerzas generadas por la friccin [27 hasta 30]. Como
veremos ms adelante, tambin existen otros mtodos para conseguir que las
piezas queden orientadas correctamente. Estos mtodos estn constituidos por
sistemas asistidos por ordenador y, a fin de cuentas, vienen a sustituir a los
sistemas mecnicos. En el captulo 3.5 se abordar este tema.
A continuacin se explicar el funcionamiento de los selectores ms importantes.
Eliminacin por la altura

Se trata de un tope dispuesto a una altura determinada (fig. 3-6). Con l es
posible evitar que las piezas estn superpuestas o que sigan avanzando las que
se encuentran en una posicin vertical indebida. La altura h es la suma de la
altura de la pieza correspondiente y de la holgura necesaria para permitir el
microimpulso (altura del salto de la pieza) que la hace avanzar.

Fig. 3-6:
Una simple chapa permite
Holgura
eliminar piezas en funcin
Spiel
de la altura
h
Este sistema es poco apropiado para la manipulacin de piezas planas porque
con frecuencia estn superpuestas formando una especie de cua entre ellas,
con lo que se atascan al topar con la chapa que bloquea el paso indebido
(fig. 3-7). Tratndose de piezas superpuestas de estas caractersticas, es ms
apropiado recurrir a sistemas que aparten lateralmente (hacia el interior o
exterior) la pieza que se encuentra encima de otra. Si dicha pieza es apartada
hacia el exterior, puede ser guiada de tal modo que caiga sobre el nivel inmedia-
tamente inferior de la espiral (3-8).
Fig. 3-7:
Las piezas planas super-
puestas que forman una cua
se atascan
Fig. 3-8:
Recuperacin de la pieza 1
en el nivel inferior D
1 Espiral de avance
2 Pieza h
3 Recuperacin de la pieza 2
4 Espiral inclinada
5 Espiral
3
h Altura del selector
4
D Dimetro de la super-
estructura
5

Eliminacin por la forma
Las piezas mal orientadas pueden retirarse mediante elementos que tienen una
forma debidamente adaptada a la de la pieza. De esta manera pasan por el
selector nicamente aquellas piezas que estn orientadas correctamente
(fig. 3-9). Las piezas mal orientadas se desvan lateralmente hasta que terminan
cayendo al depsito. Los elementos de desviacin de esta ndole tambin
pueden ser de versin ajustable.
Fig. 3-9:
Los elementos para la
eliminacin en funcin
de las piezas tienen un perfil
adaptado al de las piezas
Alineacin
La alineacin de las piezas que se encuentran superpuestas, una junto a la otra
o mal orientadas, se consigue mediante un tramo de estrechamiento de la
espiral de avance. Estos selectores tienen la funcin de procurar que todas las
piezas estn en fila y debidamente orientadas. En la fig. 3-10 puede apreciarse
una ejecucin caracterstica. Los sistemas de estrechamiento con perfiles
mltiples (4) se utilizan, por ejemplo, para eliminar tapas que llegan al corres-
pondiente selector con la parte abierta hacia abajo. En consecuencia, pierden
el equilibrio y vuelven a caer al depsito.
Fig. 3-10:
Alinear y orientar piezas 2 3
mediante estrechamientos
y perfiles
1 Espiral
2 Pieza en posicin correcta
3 Pieza en posicin 4
incorrecta
4 Perfil mltiple
Estos sistemas de alineacin y orientacin pueden combinarse con carriles de

gua. De esta manera se tiene la seguridad que nicamente pasan las piezas que
estn orientadas correctamente. En la fig. 3-11 se muestran 2 ejemplos. En el
caso de la configuracin que se aprecia en la fig. 3-11b nicamente pueden
pasar las piezas que estn sujetas al carril de gua superior, debindose cumplir
la condicin de a > b. Las piezas mal orientadas caen al depsito.

Fig. 3-11:
Combinacin de alineacin 4
y gua superior
1
a) Ordenar piezas angulares 2
b) Ordenar piezas cilndricas
de dos dimetros
3
1 Gua de retencin
2 Espiral inclinada con perfil
b
de eliminacin 3
3
3 Pieza
a

4 Carril de apoyo superior
a) b) mg
Abertura de cada
Las aberturas perfiladas son, en realidad, selectores muy sencillos. Pero tambin
pueden ser una posible fuente de problemas ya que las piezas que pasan por ellos
se encuentran en una posicin que casualmente corresponde al perfil de la aber-
tura. En consecuencia, la orientacin de las piezas que pasan puede ser correcta
o equivocada. En la fig. 3-12 se pueden apreciar ejecuciones caractersticas de
este sistema. Para encontrar la solucin correcta en cada caso es necesario ir
probando hasta hallar la ms adecuada; por ejemplo decidiendo si los cantos de
la abertura han de ser agudos o redondeados como en el caso de la fig. 3-13.
Fig. 3-12:
Ejemplos de diseos
de aberturas de cada
a) Aberturas para piezas

prismticas o triangulares
b) Abertura con cargador
para piezas cilndricas
con rebajes
c) Abertura para piezas a)
cilndricas con partes
salientes
b) c)

Fig. 3-13:
Abertura con bordes
redondeados
1 Pieza
2 Espiral
3 Depsito
4 Abertura de cada
2
4
En determinados casos puede ser ventajoso que la abertura est cubierta por
un elemento con mnima holgura en relacin con las dimensiones de las piezas,
tal como muestra la fig. 3-14. En ese caso, las piezas no pueden inclinarse
demasiado pronto y tampoco pueden atravesarse.
Fig. 3-14:
Abertura perfilada
con recubrimiento 1
1 Recubrimiento 2
2 Pieza
4 Plano inclinado
5 Espiral
3 4 5
Las aberturas perfiladas tambin pueden estar cerradas con una trampilla (ver
fig. 3-15). Tratndose de piezas con el centro de gravedad desplazado, la
trampilla nicamente se abre si la pieza est mal orientada. As, las piezas caen
en el nivel inferior de la espiral y vuelven a avanzar. Este tipo de selector mvil
disminuye considerablemente la velocidad de avance de las piezas y, adems,
tiende a fallar. En la actualidad es preferible utilizar sistemas de deteccin
ptica, como veremos ms adelante.

Fig. 3-15:
Abertura con trampilla
provista de resorte
1 Pieza
2 Espiral vibratoria
3 Trampilla
4 Resorte de torsin
1 2
3 4
Las aberturas perfiladas tambin pueden ser laterales. Sin embargo, para que
surtan efecto es necesario que las piezas estn en posicin vertical, tal como se
muestra, a modo de ejemplo, en la fig. 3-16. En este caso, las piezas mal orien-
tadas caen sobre un plano inclinado y se deslizan hacia el depsito o sobre el
nivel inferior de la espiral. El ngulo de inclinacin de la pared es de aproxi-
madamente 70. El sistema cuenta con varias aberturas de cada consecutivas y
sus perfiles corresponden a los de las piezas.
Fig. 3-16:
Ordenar piezas con aberturas
perfiladas laterales
1 Tope de altura 1
2 Pieza eliminada 3
2
3 Abertura perfilada
4 Acanaladura
5 Pieza 4
6 Movimiento vibratorio
7 Pieza orientada
correctamente
8 Plano inclinado Schnitt
Plano A-A
A-A Schnitt B-B
Plano B-B
1
4 A B 5 7
6
A B

Gua perfilada
Las guas que tienen un perfil en funcin de la forma exterior de las piezas son
muy apropiadas para eliminar piezas que se encuentran mal orientadas. En
muchos casos se aprovecha el centro de gravedad de la masa, tal como se
aprecia en la fig. 3-17.
Fig. 3-17:
Eliminacin de piezas mal I II I II I II
orientadas mediante guas S
perfiladas
a) Pieza cilndrica con perno

b) Reorientacin de
un casquillo
c) Bloque con pestaa
longitudinal
I Orientacin correcta
II Orientacin incorrecta
a) b) c)
de la masa
Los ejemplos demuestran que de esta manera nicamente es posible ordenar
piezas que tienen formas geomtricas simples. Por otro lado, es relativamente
fcil construir estos selectores y, adems, son fiables. En la fig. 3-18 se muestra
una solucin totalmente diferente para orientar piezas de geometra trapezoidal.
Las piezas giran paulatinamente por efecto de la fuerza de gravedad, hasta que
la parte ancha est dirigida hacia abajo. As estn en la posicin correcta cuando
llegan a la parte rectangular de la ranura que las gua. Sin embargo, es relativa-
mente complicado confeccionar guas de este tipo.
Fig. 3-18:
Orientar piezas mediante
guas de perfil cambiante I 1 2 II III IV
2 Pieza
3 Ranura para orientar
las piezas 3
Utilizando guas perfiladas cuya geometra efecte un giro en tramos determi-

nados es posible conseguir que las piezas asuman otra posicin al avanzar. Se
trata de tramos que tienen una forma helicoidal, tal como puede apreciarse en la
fig. 3-19. En este caso, las piezas ejecutan un giro de 90. La operacin para
conseguir el orden adecuado de las piezas se realiza con anterioridad.
Fig. 3-19:
Reorientacin de piezas en
una gua acanalada helicoidal

Las guas perfiladas tambin pueden ser una buena solucin para orientar
piezas en sistemas de acanaladuras de vibracin lineal. En la fig. 3-2 se muestra
una solucin para la orientacin de espigas elsticas de alambre. En primer
trmino, las espigas caen sobre una varilla de gua y quedan colgadas de ella.
Mientras avanzan, son entregadas a un carril cargador. Sin embargo, nicamente
pasan las piezas que tienen su parte ms larga en el lado derecho (es el caso
que muestra la imagen). Las piezas que, por estar al revs, no establecen
contacto con el carril, vuelven a caer al depsito.
Fig. 3-20:
Ordenar espigas elsticas en B A
funcin de la longitud de sus
lados
1 Carril cargador
2 Carril para eliminar piezas 1 B A
mal orientadas
3 Pieza 2
I II 2
I Pieza bien orientada
II Pieza eliminada por estar
mal orientada
Plano
SchnittA-A
A-A
I II
3
Plano B-B
Schnitt B-B
La fig. 3-21 muestra cmo ordenar piezas de chapa de dnamos. Tambin en este
caso se aprovecha la geometra desigual de las piezas. El sistema separa
mecnicamente las piezas que estn orientadas hacia la derecha de aquellas
que lo estn hacia la izquierda. En este caso las piezas no regresan al depsito.
Fig. 3-21:
Ordenar piezas de dnamo 1
de chapa en forma de U 3 4
asimtrica mediante un siste- S
ma de vibracin longitudinal
1 Pieza
2 Sistema de vibracin
longitudinal
3 Carril cargador 2
4 Carril alimentador
S Sentido de las vibraciones

Espiral de superficie oblicua y con borde
Las piezas se caen si su centro de gravedad se encuentra ms all del borde
de los tramos inclinados de la espiral. La forma de la espiral y su grado de
inclinacin dependen del lugar en el que las piezas tienen su centro de
gravedad. Se trata de una solucin similar a las de las guas perfiladas. En la
fig. 3-22 pueden apreciarse algunos ejemplos tpicos. El sistema funciona
mucho mejor si el borde de las piezas est biselado en un lado. Al disear las
piezas que posteriormente sern manipuladas de modo automtico, siempre
debern preverse los perfiles ms adecuados, como sucede en el caso de estos
bordes biselados [5].
Fig. 3-22:
Ejemplos de selectores del
tipo superficie oblicua con
borde
m Masa
g Fuerza de gravedad
S
de la masa
mg
Aunque es cierto que este tipo de selectores suele ser el resultado de muchas
pruebas realizadas en laboratorios tcnicos, debe tenerse en cuenta que
tambin pueden disearse haciendo los clculos correspondientes. Por ejemplo,
es perfectamente factible calcular el ngulo de inclinacin de la superficie de
transporte de la espiral, tal como se demuestra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo:
Tarea: determinar el ngulo mximo para manipular la pieza de la fig. 3-23. Las
piezas que llegan al tramo correspondiente con su centro de gravedad en la
parte superior debern caerse.
arc tan (20/(2(21 - 5 - 0,3))) = arc tan (20/31,4) = 32,5

arc tan (20/(2(35 - 21 - 5 - 0,3))) = arc tan (20/17,4) = 49
La longitud del tramo de la espiral con borde deber ser de aproximadamente

100 mm y el ancho de la superficie b deber ser de unos 22 mm.

Fig. 3-23:
Ejemplo de una pieza 20
b Ancho de la superficie
de apoyo
de la pieza
ngulo de inclinacin
21
b
35
S
Las espirales inclinadas tambin pueden combinarse con elementos de

desviacin superiores, ya sea para guiar las piezas o para eliminarlas, tal como
puede apreciarse en la fig. 3-24. Las piezas que no avanzan a lo largo de la
ranura de la superficie de apoyo de la espiral, se caen. La superficie de apoyo de
la espiral nicamente est inclinada en la zona del selector (a lo largo de unos
100 hasta 200 mm).
Fig. 3-24:
Espiral con superficie de
apoyo inclinada, combinada C
con una gua superior
A
C
Schnitt
Plano A-AA-A SchnittB-B
Plano B-B Schnitt C-C
Plano C-C

Espiral con ranura longitudinal
Este selector se utiliza para colgar piezas dotadas de una cabeza, tal como
sucede en el caso de tornillos. Si es necesario que los tornillos lleguen con la
cabeza por delante, puede recurrirse a un tope que se encarga de inclinarlos
debidamente, tal como lo muestra la fig. 3-25a. Se sobreentiende que debajo de
la espiral tiene que haber suficiente espacio para descolgarlos en su debido
momento. Los tornillos debidamente ordenados continan y llegan, por ejemplo,
a un cargador que los alimenta a la mquina atornilladora.
Fig. 3-25:
Configuracin de una ranura D
longitudinal para piezas
colgantes provistas de una
cabeza
a) Reorientacin para que la

cabeza vaya por delante
s
b) Descolgar piezas para
almacenarlas de modo
m
h
1
paralelo en un cargador
d
b3
b1
b2
a)
m2
b3
b2
b)
Las medidas recomendadas para sistemas de este tipo son las siguientes:
b1 = 1,1 D
b2 = 1,2 D
b3 = 0,6 (D d)
h = (l s) 1,1
m1 = 1,5 l
m2 = 2,5 l

Desbordar piezas
Para conseguir una orientacin correcta de las piezas, por lo general es
necesario conseguir primero que avancen en una sola lnea. Para ello se recurre
al sistema de desbordamiento de las piezas. Si llegan varias piezas simultnea-
mente al selector, las que sobran se caen para volver a subir posteriormente.
Adems, el sistema de desbordamiento de piezas tambin consigue evitar que
las piezas se acumulen (fig. 3-26). En la fig. 3-27 se puede apreciar una combi-
nacin caracterstica de varios selectores. En primer lugar se descartan los
tornillos que estn en posicin vertical. A continuacin, el elemento saliente se
encarga de hacer caer las piezas sobrantes y finalmente otro elemento consigue
que los tornillos queden colgados de sus cabezas. Se trata de un proceso
completo para ordenar y orientar piezas.
Fig. 3-26:
Ejemplo de configuracin de
un sistema para desbordar
piezas
Fig. 3-27:
Tcnica de manipulacin para
ordenar y orientar tornillos 1 2 3
con cabeza cilndrica
2 Selector para desbordar
piezas
3 Elemento para eliminar
piezas en posicin vertical
4 Tramo de la espiral
con ranura longitudinal 4
5 Eliminacin de piezas 5 6
que avanzan juntas
6 Eliminacin de tornillos
que se encuentran en
posicin vertical
Escalones
Los escalones se utilizan para orientar o reorientar piezas. Con ellos es posible,
por ejemplo, conseguir que piezas cilndricas que se encuentran en posicin
horizontal giren hasta quedar apoyadas en uno de sus frentes planos. En la
fig. 3-28 se muestra un ejemplo. Esta solucin ofrece la ventaja de guiar lateral-
mente la pieza, adems de orientarla debidamente. Los escalones tambin
permiten orientar piezas de geometras prismticas. Los escalones pueden

combinarse con elementos de apoyo, con lo que se obtiene un proceso
completo que ordena y orienta las piezas, para lo que se aprovecha el centro
de gravedad asimtrico y la forma de las piezas con el fin de lograr que queden
orientadas de una manera determinada.
Fig. 3-28:
Escaln para orientar piezas
cilndricas
1 Pieza
2 Escaln con canto sesgado
para que las piezas caigan
apoyndose contra la
pared exterior
En la fig. 3-29 se aprecia un tope de orientacin que nicamente surte efecto si

las piezas llegan con su parte cilndrica pequea por delante. Al caer topan con
el elemento saliente, con lo que efectan un movimiento giratorio invirtiendo su
orientacin. Las piezas que ya llegan orientadas correctamente no topan con el
elemento de orientacin, ya que su parte cilndrica ms pequea no puede
apoyarse en el final del tubo porque ste tiene una abertura en su parte
superior. En la fig. 3-30 consta una solucin similar para la orientacin de piezas
en forma de L.
Fig. 3-29:
Escaln con tope
de orientacin
1 Tubo con abertura

perfilada en la salida
2 Tope de orientacin
3 Pieza debidamente
1
orientada
2

Fig. 3-30:
Orientar piezas mediante
escaln
1 Formas de las piezas

2 Zona escalonada en la
espiral vibratoria
3 Tope de orientacin 1
4 Pieza debidamente 2 3 4
orientada
En la fig. 3-31 se muestra un proceso de orientacin por cada relativamente

complicado. Las piezas pueden llegar al escaln en cuatro orientaciones dife-
rentes. nicamente las piezas que llegan orientadas de la forma indicada con I
pueden quedarse enganchadas en la ranura del canto al final del escaln para, a
continuacin, caer en la posicin correcta en el cargador. Las piezas orientadas
en las formas identificadas con II, III y IV vuelven a caer al depsito. Para que
funcione de modo fiable un sistema de selectores de este tipo sin duda es
necesario proceder ingeniosamente. Los modernos sistemas de reconocimiento
de imgenes permiten conseguir soluciones ms sencillas y fiables.
Esos sistemas se explicarn ms adelante.
Fig. 3-31:
I II
Orientacin de pequeas
palancas mediante escaln
III IV 2
1 Pieza
2 Escaln 4
1
3 Superficie de des-
lizamiento
4 Cargador II III IV 3
I hasta IV Orientaciones
posibles de las piezas
Un impulso de aire a presin puede ser muy til para ordenar piezas por el
3.3 mtodo de seleccin. El chorro de aire permite manipulas piezas de diversa
Orientacin de piezas ndole, especialmente si son huecas (por ejemplo, roscas para bombillas),
con elementos siempre y cuando estn orientadas de tal manera que su lado abierto est
neumticos apoyado sobre la superficie de apoyo de la espiral o sobre la superficie del
correspondiente tramo longitudinal (fig. 3-32).
Fig. 3-32:
Seleccin de roscas
de bombillas
1
1 Pieza
3 Tobera 2
p Impulso de aire a presin
p 3 p

Los discos biselados que aparecen en la fig. 3-33 tambin pueden ser
clasificados con facilidad mediante un chorro de aire.
Fig. 3-33:
Seleccin en funcin
del lado biselado
1
1 Tobera
2 Pieza (por ejemplo,
un disco)
o acanaladura
El chorro de aire tambin puede utilizarse para conseguir que las piezas
perfiladas que llegan mal orientadas pasen por una abertura que tiene un perfil
correspondiente, tal como puede apreciarse en la fig. 3-34a. Para que el proceso
sea fiable, el sistema que aqu se muestra dispone de dos aberturas perfiladas,
una a continuacin de la otra. Las piezas que llegan en posicin de
U son eliminadas. Se sobreentiende que las dems orientaciones equivocadas
posibles ya fueron eliminadas en una fase anterior.
Fig. 3-34:
Seleccin mediante impulso
1 1
de aire a presin
2 p
a) Seleccionar piezas
p
prismticas
b) Seleccionar platinas 5 p
5
1 Espiral
2 Tobera 2
3 Abertura perfilada 4
4 Pieza mal orientada 3 4
5 Pieza orientada
a) b)
correctamente
p Aire a presin
En la fig. 3-34b se aprecia cmo se descartan pletinas que pasan por delante del
chorro de aire reposando sobre sus tres pernos soldados. Si llegan orientadas
correctamente, es decir, con los pernos hacia arriba, no ofrecen resistencia al
aire y pueden pasar. Esta es una solucin relativamente sencilla.
La fig. 3-35 muestra una combinacin de detector y chorro de aire. Cabe anotar,
sin embargo, que las piezas tienen que avanzar dejando una distancia definida
entre ellas. El chorro de aire se conecta nicamente si un detector ptico o
inductivo (montado debajo de la superficie de avance de la espiral) comprueba
la presencia del canto delantero de una pieza. Las piezas que llegan con la
ranura por delante pueden pasar ya que el chorro pasa por dicha ranura sin

aplicar fuerza sobre la pieza. En este caso, la configuracin del sistema es ms
complicada, por lo que es recomendable optar ms bien por un sistema ptico
de procesamiento de imgenes.
Fig. 3-35:
Eliminacin de piezas mal
3
orientadas mediante chorro de
aire activado por un detector 1 2
1 Tobera
2 Pieza orientada
correctamente
3 Pieza mal orientada
4 Detector (por ejemplo,
de induccin)
4
Dicho sea de paso que las toberas para aplicar chorros de aire a presin pueden
utilizarse muy bien para acelerar el avance de las piezas en acanaladuras
de alimentacin (fig. 3-36). En acanaladuras rectas vibratorias se suman las
velocidades, con lo que no es necesario que estn inclinadas. Seleccionando
una tobera apropiada, el aire a presin puede aprovecharse para eliminar
piezas superfluas en zonas de acumulacin.
Fig. 3-36:
Acelerar piezas con chorro de
aire utilizando una tobera 2 3
auxiliar
a) Aceleracin en
funcionamiento normal
b) Eliminacin de piezas
en zonas de acumulacin 1
a)
1 Aire a presin 1
2 Pieza 4 3 2
3 Canal de gua
4 Tobera de aceleracin
5 Accionamiento vibratorio
b)
4
c)

Una mejora en la orientacin de piezas mediante fluidos la constituyen los
mtodos hidrodinmicos y aerodinmicos [36]. En la fig. 3-37 se muestra un
depsito con chorro de aceite en el que las piezas son lanzadas por el chorro
hacia arriba. Al hacerlo, las piezas se orientan en funcin de las leyes de la
dinmica de los fluidos y una vez que se encuentran en una posicin determinada
entran en un conducto que las lleva hacia un cargador. Una presin hidrulica de
69 x 103 N/m2 permite alcanzar un rendimiento de casi 60 unidades por minuto.
Fig. 3-37:
Depsito con chorro
de aceite [37].
1
1 Tapa 2
2 Chorro de aceite
3 Depsito 3 10
4 Nivel de las piezas en
el depsito
5 Pieza (por ejemplo,
4
de metal, vidrio o
cermica) 8
6 Tubo de alimentacin
del cargador 6
7 Conducto del aceite a
presin y tobera 5
8 Rebose de aceite
9
9 Bomba
10 Nivel de aceite
Otra solucin tcnicamente posible consiste en la orientacin de piezas

mediante corrientes de aire. En ese caso, las piezas se mantienen secas y no
tienen que ser sometidas a un proceso de lavado posterior. El mtodo de
orientacin mediante fluidos aprovecha los siguientes fenmenos fsicos:
Corrientes de fluidos a lo largo de las superficies de los cuerpos
La paradoja aerodinmica de Anstrm (comportamiento de una corriente en
una hendidura)
El efecto Coanda (incidencia lateral de una corriente en un cuerpo)
Interrupcin de corrientes
Chorro libre turbulento
Con esta tcnica es posible aprovechar los chorros y las fuerzas respectivas en
funcin de la resistencia que un cuerpo determinado ofrece al aire. Dicha
resistencia es el coeficiente aerodinmico cw, ampliamente conocido porque
suele estar incluido en las fichas tcnicas de los automviles. Cuanto ms
fuertes son los remolinos de aire detrs del cuerpo, tanto mayor es el coeficiente
cw. Considerando que las piezas, al ser alimentadas, tambin tienen que guiarse
mecnicamente, surgen mltiples factores geomtricos, fsicos y aerodinmicos

que pueden aprovecharse mediante la forma de la corriente y, en determinados
casos, creando un colchn de aire para que se deslicen las piezas. En la fig. 3-38
se muestran de modo esquematizado diversos efectos tpicos que pueden
aprovecharse para orientar piezas. Los sistemas aerodinmicos de alimentacin
de piezas tienen que cumplir las siguientes condiciones [36]:
Separar las operaciones de transporte y de orientacin de piezas
Transportar piezas preferentemente mediante procesos mecnicos
Orientar piezas preferentemente mediante procesos aerodinmicos
Aprovechar la friccin para estabilizar y amortiguar las piezas
Procurar espacios abiertos
En este contexto, los espacios abiertos se refieren al espacio necesario

para orientar las piezas, evitando as que queden atascadas al efectuar los
movimientos necesarios.
Fig. 3-38:
Efectos aprovechados para
orientar piezas en una
corriente (segn Lorenz)
t t t t
a) Aprovechamiento del
valor cw
b) Aprovechamiento de un
centro de gravedad 2
S excntrico
c) Invertir la orientacin
de las piezas volcndolas
d) Invertir la orientacin
de las piezas girndolas
S S 5
1
3 5 4
1 Corriente
2 Va de doble inclinacin a b c d
3 Tobera mltiple
4 Tobera simple
5 Pieza
t Tiempo
Creando un campo magntico de alta frecuencia es posible detectar piezas

mediante mediciones electrnicas. La pieza atraviesa el campo magntico
3.4
(fig. 3-39) a la vez que el sistema efecta mediciones de modo ininterrumpido.
Orientar piezas electro-
Para que funcione este mtodo, es necesario que las piezas lleguen una a una.
magnticamente
Para transportar las piezas es posible utilizar tubos flexibles, acanaladuras,
planos inclinados o cintas. Sin embargo, la exactitud de las mediciones tiene
sus lmites.
Funcionamiento del mtodo: las mediciones efectuadas para reconocer una

pieza pueden realizarse, por ejemplo, en cuatro de sus segmentos. Para cada
pieza se define por anticipado qu asimetra se medir en funcin de qu
parmetro de referencia. De este modo se obtienen las seales necesarias para
el accionamiento, por ejemplo, de sistemas posteriores de seleccin de piezas.
En el caso de la pieza que aqu se utiliza como ejemplo, se comprobar la
asimetra de las zonas b y c.

Fig. 3-39:
Deteccin de la orientacin de 1
piezas mediante campos
2 3
magnticos de alta frecuencia
4
a) Disposicin de los
detectores
b) Ejemplo de medicin
por segmentos
1 Zona de medicin
2 Tubo flexible de
alimentacin de piezas a)
3 Pieza
4 Sistema electrnico
a b c d
b)
Todas las piezas aqu mostradas son evidentemente asimtricas. Tratndose de

piezas compuestas, la asimetra tambin puede utilizarse como confirmacin del
montaje correcto de las partes. Hasta cierto punto tambin es posible reconocer
determinadas caractersticas interiores de las piezas, por ejemplo en el caso
de una pieza externamente asimtrica con partes embutidas de otro material
(fig. 3-40). Este resultado no puede obtenerse con otros mtodos de deteccin.
En todo caso es recomendable realizar diversas pruebas antes de tomar una
decisin en favor del uso de este tipo de sistemas.
Fig. 3-40:
Ejemplos de piezas que
permiten una deteccin
electromagntica.
Dicho sea de paso, tambin es posible envolver una pieza con ondas sonoras
para identificarla. Este mtodo es especialmente apropiado para piezas
pequeas. Las ondas de ultrasonidos que son reflejadas por la pieza se utilizan
para efectuar las mediciones correspondientes. A diferencia de los sistemas con

cmaras o rayos lser (que nicamente captan el contorno o el perfil de una
pieza), la medicin por ultrasonidos permite efectuar un control tridimensional.
Las ondas sonoras envuelven toda la pieza e incluso penetran en su interior
(taladros, hexgonos interiores, etc.). En consecuencia, este mtodo permite un
reconocimiento completo y es apropiado para todos los materiales que reflejan
las ondas sonoras, tales como piezas de metales frricos y no frricos, de
plstico, cermica, vidrio, as como tambin grupos compuestos de varias piezas
de las ms variadas formas. Las piezas pasan por delante de varios cabezales de
medicin y la imagen acstica permite identificarlas. El sistema aprende
identificando primero piezas de formas correctas creando una imagen de refe-
rencia con la que posteriormente se comparan todas las dems piezas.
La forma ms sencilla de identificacin de los perfiles de piezas mediante

3.5 sistemas pticos es comparar dichos perfiles con una serie de patrones que
Orientacin de piezas representan una determinada orientacin o forma de la pieza en cuestin. Si
con sistemas de detec- coinciden los perfiles, la pieza o su orientacin quedan identificadas. Esta forma
cin ptica original del sistema de identificacin de imgenes ya fue utilizada hace 25 aos
recurriendo a discos de patrones rotativos. Entretanto se utilizan medios
electrnicos para detectar y memorizar las formas de una pieza de referencia
y para compararlas con las piezas durante el proceso de fabricacin.
Los mtodos de orientacin con procesamiento de imgenes ofrecen

3.5.1 fundamentalmente las siguientes ventajas:
Ventajas y procedi- En la fase de orientacin previa de las piezas es suficiente incluir unos pocos
mientos selectores simples. En consecuencia, el diseo de estos selectores es sencillo
y no ocupa mucho tiempo.
El sistema ptico no solamente es capaz de detectar si las piezas estn bien
orientadas, sino que tambin constata la presencia de piezas equivocadas
que no deberan encontrarse en el sistema.
El cambio para la identificacin de otras piezas suele no implicar modificacio-
nes mecnicas en el sistema, especialmente si se trata de piezas de un mismo
tipo.
Es posible identificar, clasificar y preparar diversas piezas al mismo tiempo.
De esta manera se ahorra espacio en las inmediaciones de la estacin de
montaje.
Los sistemas de procesamiento de imgenes no solamente son capaces de
detectar la orientacin de las piezas, sino que, adems, permiten controlar
determinadas caractersticas relacionadas con su calidad y documentar los
resultados.
Con los datos generados por estos sistemas tambin es posible efectuar
operaciones de conteo. En consecuencia, pueden contarse piezas correctas y
piezas defectuosas y, adems, tambin puede realizarse una cuenta atrs en
funcin de una cantidad predeterminada. Todos estos datos pueden proce-
sarse posteriormente para obtener los datos estadsticos correspondientes.
Diversos tipos de selectores mecnicos reaccionan muy sensiblemente a
cualquier cambio fsico (tensin, frecuencia de la red) que experimenta el

sistema de accionamiento. En el caso de la deteccin ptica puede prescin-
dirse de elementos mecnicos demasiado sofisticados que encarecen del
sistema.
Dado que los sistemas pticos permiten memorizar los datos relacionados
con las caractersticas de las piezas, es posible conectar ms tramos de
clasificacin de piezas que con sistemas de seleccin por dispositivos
mecnicos.
Los sistemas de procesamiento de imgenes ms modernos disponen de
la modalidad Teach-In, con lo que aprenden de los modelos de referencia
(por ejemplo, el Checkbox de Festo) y, as, el operario no tiene que ser
especialista en la materia.
Actualmente se estn combinando con muy buenos resultados los sistemas de

alimentacin de piezas de tipo convencional con sistemas de identificacin
electrnica de piezas. Un sistema de esta ndole puede, por ejemplo, estar
constituido por un sistema de transporte de piezas por vibracin, un depsito
de reserva, una cmara CCD con equipo de iluminacin, unidad de control y
elementos de visualizacin y del software necesario para la programacin (por
lo general en modalidad Teach-In) y para los algoritmos utilizados para detectar
la orientacin de las piezas o para realizar pruebas de medicin. El algoritmo de
control puede utilizarse para ejecutar las siguientes tareas:
Identificacin de caractersticas de las piezas con el fin de determinar su tipo
y orientacin. El software tiene que ser capaz de comparar imgenes de las
piezas con conjuntos de datos de referencia.
Medicin de piezas o de partes de ellas para control de formas. Para ello, el
software debe recurrir a determinados cantos de las piezas y comprobar las
distancias entre ellos. Para obtener resultados ms precisos puede utilizarse
el subpixeling, un mtodo electrnico para obtener una imagen de mayor
resolucin.
Las operaciones de medicin ptica suelen realizarse mientras las piezas estn
en movimiento, por lo que pasan por el punto de medicin a una velocidad
relativamente alta. En la actualidad existen cmaras de lneas estndar que
ofrecen imgenes con una resolucin desde 0,1 mm hasta 0,01 mm (0,001) por
pixel (un pixel es el elemento ms pequeo de una imagen digital) mientras que
las piezas avanzan a una velocidad superior a 1 metro por segundo. Otras
cmaras especiales permiten efectuar las mediciones mientras las piezas pasan
a una velocidad incluso mucho ms alta.
Los elementos mecnicos utilizados para orientar las piezas suelen funcionar
correctamente slo si las piezas pasan una a una. En principio, lo mismo es
vlido para la identificacin de piezas por medios pticos. En consecuencia,
si las piezas vienen muy juntas, es necesario separarlas. Para lograrlo puede
preverse, por ejemplo, una pendiente en el sistema de avance por vibracin
(fig. 3-41a). As cambia la velocidad de las piezas de v1 a v2, siendo v2 > v1. Tales
trucos mecnicos no son necesarios si se trabaja con una unidad de identifica-
cin como lo es, por ejemplo el Checkbox de Festo. Esta unidad dispone de una
cinta de transporte integrada que permite regular fcilmente la velocidad.

Fig. 3-41:
Separacin de piezas por V2 V1
diferencia de velocidades
a) Con pendiente en la
espiral de avance
b) Mediante cinta de
transporte de regulacin
externa a)
1 Sistema de identificacin
de piezas V2 > V1 V2
con espiral V2
1 2
b)
Pero, cmo se obtiene la imagen de la pieza?

Para conseguir la imagen de la silueta de una pieza es posible aplicar 2 mtdos:
Toma de una imagen bidimensional con una cmara CCD. Esta imagen es
comparable a una instantnea
Toma de una imagen con una cmara CCD lineal mientras avanza la pieza.
En este caso, se trata de una imagen que es la suma de una serie de
rebanadas. La imagen se obtiene mediante el movimiento relativo que se
produce entre la cmara y el objeto
Esta ltima variante es adecuada en el caso de tratarse de piezas que son trans-
portadas y, adems, contribuye a simplificar las caractersticas tcnicas de la
instalacin. Este principio se demuestra en la fig. 3-42. Para que funcione el
sistema es necesario evitar que varias piezas se tapen unas a otras o incluso
que topen entre s, ya que de lo contrario se produce una confusin de los datos
creados por la imagen.
Fig. 3-42:
Obtencin de una sombra en Pieza 1 2 3
blanco y negro al pasar las
piezas delante de una cmara
por lneas.
1 Toma de una imagen

por rebanadas
2 Conversin de las
imgenes parciales en v,t
una imagen completa del
perfil en blanco y negro
3 Generacin de una imagen La pieza pasa por delante de la cmara de imagen por lneas y es captada en
binaria completa y control
varios pasos; a continuacin el sistema procede a procesar los datos binarios
de las caractersticas
para formar una imagen bivalente que se utiliza para realizar todas las opera-
t Tiempo ciones necesarias con el fin de analizar las caractersticas de la pieza. La resolu-
v Velocidad del avance
cin (en direccin del avance) es idntica al grosor de la rebanada, por lo que
de las piezas
es vlida la frmula siguiente:

v tc = b 1 BE
v Velocidad de avance de la pieza

tc Tiempo de exposicin de la cmara
b Grosor de la rebanada
BE Unidad de la imagen (pixel)
Ejemplo: Supongamos que la velocidad de avance de las piezas es de v =

300 mm/s y que el tiempo de exposicin es de tc = 256 milsimas de segundo.
En ese caso, un pixel corresponde a 0,0768 milmetros ( 300 x 256 x 106 ) de la
pieza en el plano horizontal. La resolucin vertical es fija y depende de la
cmara (por ejemplo, 512 pixel).
En la fig. 3-43 se ofrece el ejemplo de un sistema de identificacin de piezas. Se

3.5.2 trata del Checkbox de Festo, disponible en diversos tamaos en funcin de las
Sistema de dimensiones de las piezas. La abertura de paso ms grande es de 80 x 80 mil-
identificacin de piezas metros. La exploracin de la pieza se realiza mediante proyeccin de luz. Este
sistema ofrece las siguientes ventajas:
Sistema robusto e insensible a interferencias ocasionadas por luz externa y
por las oscilaciones de la intensidad de la luz
Gran contraste entre la imagen de la pieza y el fondo
Los colores y el diseo de las superficies de la pieza se tornan invisibles, por
lo que no inciden en la evaluacin de los datos obtenidos
Fig. 3-43:
Funcionamiento del sistema
de identificacin de piezas de
6
Festo (familia Checkbox) 7 D
1
2 5
a) Mtodo de exploracin
b) Vista total del sistema 2
C
9 B
1 Campo visual y abertura A
de paso para piezas de 8
10
diversos tamaos
2 Cmara por lneas 3
3 Iluminacin mediante 4
LED de alta intensidad 5
4 Pieza a) b)
6 Gua lateral
7 Tobera de expulsin
8 Zona de entrega
9 Canal de clasificacin Para obtener imgenes muy precisas se utilizan objetivos telecntricos. Se trata
10 Unidad de control de objetivos que consiguen que todos los rayos de luz atraviesen el campo
visual de la cmara de modo paralelo al eje ptico. Este tipo de objetivos se
A hasta D: Canales de clasifi-
cacin de piezas emplea siempre que la distancia entre la pieza y el objetivo de la cmara no
est definido con exactitud o si la onda de luz vara para evaluar diversas
caractersticas de la pieza y, adems, si no es necesario obtener imgenes a una
escala determinada (fig. 3-44). Los objetivos convencionales no son capaces de
ofrecer imgenes adecuadas en estas condiciones. En consecuencia, la eleccin
de los medios depende de la exactitud necesaria de los resultados.

Fig. 3-44:
Paso de rayos de luz para
obtencin de una imagen
2 3 4
telecntrica
1 Pieza (objeto) 1
2 Lente o combinacin
de lentes
3 Diafragma
4 Chip CCD
Una vez detectada la presencia de una pieza y su orientacin, el actuador avanza

en paralelo con lo que la seal se emite hasta que la pieza en cuestin llega a la
posicin de expulsin. En ese momento se activa la tobera y el chorro de aire
desva la pieza hacia el canal de clasificacin que le corresponde. Si cambia la
velocidad del transporte, cambian las seales que determinan el tiempo que
transcurre hasta la expulsin de la pieza mediante el chorro de aire sin que el
operador tenga que preocuparse de ello. La operacin de expulsin de piezas
normales (por ejemplo, las que se aprecian en la fig. 3-45) es relativamente
sencilla. No obstante, cabe observar que determinadas piezas pueden causar
dificultades por su forma aerodinmica y sus superficies extremadamente lisas.
En esos casos es posible que el chorro de aire no sea lo suficientemente fuerte,
por lo que es necesario modificar la geometra de las toberas e, incluso, cambiar
el momento de la aplicacin del chorro de aire a presin. Tambin es recomen-
dable realizar pruebas exhaustivas si las piezas son muy ligeras.
Este sistema es capaz de detectar piezas con caractersticas definidas por

perfiles de dcimas de milmetro, tal como se aprecia en la fig. 3-45b. En esos
casos, los sistemas de clasificacin y orientacin de piezas de tipo mecnico
son insuficientes.
Fig. 3-45:
Piezas apropiadas para R 0,5
sistemas de deteccin
17
mediante sistemas pticos
a) Piezas caractersticas,
fciles de identificar 36
b) Piezas complicadas, Profundidad de 0,1
0,8
detectadas fiablemente
con sistemas pticos
a b

Los sistemas pticos, comparados con los sistemas mecnicos, tienen la ventaja
de adaptarse a cambios en la pieza o a un cambio del algoritmo de control sim-
plemente pulsando un botn (para recuperar la imagen ya memorizada de
la nueva pieza). La sustitucin de componentes mecnicos en funcin de las
piezas por sistemas de software es uno de los progresos ms importantes que
ha experimentado la especialidad de la alimentacin automtica de piezas
correctas y debidamente orientadas.
Para obtener imgenes digitales (y, en principio, tambin imgenes de otro tipo)
3.5.3 captando diversas caractersticas de la pieza incluso si sta avanza a gran
Anlisis velocidad, es necesario disponer de ordenadores capaces de procesar las
de caractersticas seales muy rpidamente. En la fig. 3-46 se muestra una pieza cualquiera que
dispone de las caractersticas tpicas que pueden analizarse. En primer lugar, es
posible medir la altura y la longitud. El sensor por lneas mide las distancias
contando la cantidad de pixeles. Las magnitudes H y L permiten calcular la
superficie simplemente contando los pixeles contenidos en ella. Adems, con
el perfil de la imagen es posible determinar el permetro de la pieza, el centro
de gravedad de la superficie y el del permetro. Las distancias S y K pueden
aprovecharse para la identificacin de la pieza, as como tambin pueden servir
a ese propsito las distancias polares trazando crculos a partir del centro de
gravedad y determinando los puntos de interseccin con el perfil.
Fig. 3-46:
Caractersticas seleccionadas
para la evaluacin de 1
y y y
y/2
imgenes digitales de
H
perfiles de piezas
a) Dimensiones, conteo de
L x x/2 x x
los puntos (pixeles) de la a) b) c)
imagen de la superficie 2
y y y
b) Superficie X/2
S R1
c) Superficie Y/2 R2
d) Centro de gravedad de
y1
la superficie
x1 x x x
e) Radio de los crculos
d) e) f)
ms grandes (R2) y 4
3
ms pequeos (R1) y y
f ) Anlisis de secciones
g) Anlisis de segmentos
verticales
h) Anlisis de determinadas x x
secciones g) h)
1 Imagen del perfil

de la pieza
2 Seccin Tambin es posible determinar los momentos de inercia de una superficie en
3 Segmento (VStrip)
4 Perfil exterior superior funcin de los ejes x-x e y-y con el fin de aprovecharlos para la orientacin de las
piezas. Existen piezas en las que es suficiente procesar los datos de una seccin
(del perfil) o de un segmento de imagen digital para conseguir los resultados
deseados, lo que es especialmente til para el control de calidad. La seccin de
inters o, como se dice en ingls, region of interest puede ser, por ejemplo, un
tramo de una rosca o un rebaje de una determinada pieza.

Si se desea detectar la orientacin de una pieza, basta con recurrir a compara-
ciones relativas. Ello significa que no es necesario disponer de medidas absolutas.
En aplicaciones para el control de forma, es posible controlar las medidas
absolutas comparndolas con otras de referencia, tambin absolutas. Sin
embargo, muchas veces es suficiente efectuar comparaciones relativas con
piezas de referencia. Los sistemas suelen necesitar una sola pieza de referencia
para aprender las medias necesarias para realizar mediciones comparativas.
Si las piezas tienen formas o topografas determinadas, es posible que los

sistemas de deteccin no funcionen debidamente, por lo que es necesario
recurrir a otras caractersticas u otros algoritmos para conseguir una evaluacin
correcta de los datos.
Se sobreentiende que la imagen de un perfil obtenida por medios pticos no es

capaz de ofrecer todas las informaciones imaginables. El procedimiento como tal
tiene sus lmites. Lo que pticamente no es detectable, no consta en los datos y,
por lo tanto, no es aprovechable para la operacin de deteccin. Concretamente,
se trata de las siguientes caractersticas:
Piezas con caractersticas invisibles exteriormente, tales como:
- Perfiles interiores
- Piezas simtricas de diversos materiales
- Piezas simtricas con superficies o colores diferentes
Piezas que no pueden separarse de modo fiable, tales como:
- Piezas adheridas unas a otras o piezas pegajosas
- Piezas que se enganchan entre s o piezas atornillables unas con otras
Piezas de dimensiones mayores a la seccin evaluable de la imagen y,
adems, piezas que no pueden ocupar una posicin estable sobre una cinta
de transporte, con lo que, por ejemplo, ruedan de un lugar a otro durante la
operacin de la toma de la imagen
Piezas muy sucias o piezas que todava tienen rebabas o restos de la opera-
cin de tronzar. Si estos detalles se escapan a la imagen, las piezas son
desechadas equivocadamente como falsas o, segn las condiciones exigidas,
son reconocidas como buenas a pesar de que tendran que repasarse todava.
Las piezas muy reflectantes tambin suelen desecharse como falsas. En con-
secuencia, es indispensable hacer las pruebas pertinentes antes de utilizar el
sistema con un tipo determinado de piezas
Piezas extremadamente delgadas y planas. En determinados casos, este
tipo de piezas se detecta con mayor facilidad con tomas de imgenes en
planos oblicuos. Otra solucin para la deteccin de este tipo de piezas es el
uso de cintas de transporte transparentes. En la imagen 3-47 se muestra el
funcionamiento de un sistema de deteccin para este tipo de piezas. Tambin
es casi imposible detectar caractersticas que son muy pequeas (finas)
comparadas con el tamao de toda la pieza. Asimismo, un sistema ptico
tampoco es capaz de reconocer las formas de una pieza que tienen
dimensiones inferiores a la capacidad de resolucin de la cmara.

Fig. 3-47:
Deteccin de siluetas con un 7
sistema de paso de luz
1 Sichtfeld
Campo 5
visual
1 Depsito de alimentacin
de piezas
2 Transmisor de la velocidad
transparente
4 Cmara CCD 2 6
5 Ventosas 3
6 Espejo 4
7 Fuente de luz
El Checkbox es capaz de aprender con su modalidad Teach-In. Para ello basta,

3.5.4 en primer lugar, que detecte algunas piezas de referencia correctamente orien-
Programacin de tadas para memorizar su perfil. A continuacin es necesario que memorice las
sistemas de deteccin orientaciones (incorrectas) que pueden tener las piezas (ver fig. 4-48) despus
de imgenes y de de haber pasado por un primer sistema de orientacin en el que ya fueron
clasificacin descartadas todas las dems orientaciones tericamente posibles. La cantidad
de piezas que tienen que pasar por el Checkbox para que la operacin de memo-
rizacin sea fiable vara de una pieza a otra. Tratndose, por ejemplo, de piezas
semitransparentes, es necesario que, por razones de estadstica, dicha cantidad
sea mayor.
Fig. 3-48:
Slo una orientacin se
1 3 4
utiliza como orientacin de
2
referencia
1 Superficie de apoyo
3 Sentido de la deteccin 5
S F
4 Pieza
5 Sentido del avance
F Piezas mal orientadas

S Pieza correctamente
orientada
F F
Las piezas utilizadas como referencia tienen que ser perfectas, aunque se sobre-
entiende que tambin ellas tienen dimensiones que oscilan dentro de determi-
nado margen de tolerancia. Ello significa que esas diferencias toleradas tambin
se incluyen en la base de datos de referencia, establecindose as un margen
admisible. En consecuencia, se aplica el siguiente criterio lgico:
Cuanto mayores son las diferencias entre las piezas de referencia, tanto
mayores sern las diferencias entre las piezas que posteriormente sern
clasificadas como buenas.

Sin embargo, ello no es una desventaja, ya que tambin al controlar a mano se
aceptan como buenas las piezas que se ajustan a determinados lmites de
tolerancia.
Tal como se aprecia en la fig. 3-49, la modalidad Teach-In permite memorizar los
datos que posteriormente son utilizados como datos de referencia en la modalidad
de funcionamiento automtico, activado para clasificar u orientar las piezas
Fig. 3-49:
Esquema del proceso para Comparacin con
Modalidad
la creacin de las seales datos de referencia
Valor lmite para automtica
necesarias para el funcio- el clculo binario
namiento de los actuadores
Carac- Desvo,
Imagen Imagen Decisin, Seales para
Pieza ters- chorro de
digital en digital actualizacin, el control del
ticas aire, otros
ascala de del conteo, avance de las
de la actuadores
grises contorno clasificacin piezas
pieza
Movimiento de la pieza Algoritmos Generacin Memorizacin y

Tiempo de exposicin para anlizar Modalidad
de datos tipo activacin de
Convertidor analgico/digital el contorno Teach-in
Teach-in datos Teach-in
Datos para
memorizar
Todos los procesos se llevan a cabo en funcin de la imagen digital. Para ello,
la imagen recogida por la cmara en 256 matices de gris se clasifica segn
valores negro/blanco en funcin de un valor umbral determinado (nivel binario).
La funcin de este valor umbral se explica en la fig. 3-50. Una vez realizado el
cambio, se obtiene una relacin determinada entre los pixeles declarados como
blancos y aquellos declarados como negros. Al aumentarse el umbral binario,
aumenta por ejemplo la cantidad de pixeles declarados como negros. La
definicin del nivel binario depende de las caractersticas pticas determinadas
por la relacin entre la pieza y el fondo, es decir que depende de la iluminacin.
La ventaja de la obtencin de datos digitales consiste en la velocidad de
procesamiento de las seales, ya que la cantidad de datos es muy inferior a
aquella obtenida con una imagen de escala de grises.
Fig. 3-50:
Conversin analgica/digital
a) Nivel binario 1
b) Cantidad de pixeles
2
1 Seal analgica
2 Nivel binario
s Negro
w Blanco w w
s s
a)
b)

Si el sistema es utilizado para la deteccin de piezas de caractersticas diferentes,
el proceso de memorizacin en la modalidad Teach-In deber repetirse varias
veces. A continuacin, una vez activada la modalidad automtica, el sistema
compara todas las imgenes con todas las orientaciones correctas e incorrectas
de cada tipo de pieza.
En algunos casos poco frecuentes es posible que falle la clasificacin al expulsar

las piezas mediante chorro de aire a presin debido a rebabas salientes en las
piezas o por fenmenos de aspiracin. Si la velocidad de avance de las piezas es
alta, es posible detectar este error utilizando una cmara de vdeo. Lo mismo se
aplica en el caso de los sistemas de clasificacin y orientacin que funcionan
por sistema vibratorio, en los que este error se produce con mucha mayor
frecuencia. En este sentido, siempre hay que tener presente las consecuencias
de los errores de esta ndole: cada pieza mal clasificada que no es desechada
puede ocasionar la detencin de la estacin de montaje.
En las operaciones de montaje suelen alimentarse varias piezas a una mquina.

3.6 En consecuencia, es necesario disponer de varios equipos de alimentacin. Para
Ordenar y clasificar ahorrar espacio en la zona de montaje de la mquina se puede recurrir a torres
piezas de caractersti- de vibracin. Se trata de un sistema con varias unidades superpuestas que
cas diferentes contienen cada una piezas diferentes y que comparten un nico sistema de
vibracin. La desventaja de esta solucin es que se trata de un sistema
diseado para una nica finalidad, por lo que no puede utilizarse para otros
tipos de piezas. (Fig. 3-51a).
Fig. 3-51:
Alimentacin de diversos 2
tipos de piezas pequeas 5 4 2
debidamente ordenadas 3
a) Piezas almacenadas por

separado segn tipo 6
b) Mezcla de piezas
contenidas en el depsito 7
vibratorio superpuesto 1
1 Torre de vibracin A B C D A BC D
2 Vibrador superpuesto
3 Salida a) b)
5 Sistema de clasificacin y
control (Sortbox de Festo) Los sistemas modernos de control y clasificacin permiten almacenar indistinta-
6 Tobera de expulsin mente una mezcla formada por varios tipos de piezas que posteriormente
7 Cargador
se ordenan y clasifican debidamente durante el proceso de alimentacin (ver
A hasta D Tipos de piezas representacin esquemtica de la fig. 3-51b). Estos sistemas son ms verstiles
(al menos dentro de los mrgenes establecidos por las dimensiones de las
piezas) porque el sistema est establecido especialmente para la identificacin
de imgenes. Adems, debido al depsito y a su respectivo sistema de avance
(por fuerza centrfuga, unidad vibratoria, avance por planos oblicuos, etc.) el
sistema puede utilizarse en la mayora de los casos para cualquier tipo de
piezas. Especialmente tratndose de operaciones de montaje de piezas
pequeas, el ahorro de espacio conseguido mediante el uso de sistemas de

alimentacin puede ser una ventaja decisiva, ya que incide favorablemente en
las inversiones necesarias. La operacin de clasificacin puede definirse en
los siguientes trminos:
Clasificar significa separar automticamente piezas de caractersticas

diferentes en funcin de determinadas caractersticas (tipos, propiedades)
para agruparlas.
La regla de funcionamiento indica que el orden una vez conseguido no deber

abandonarse. Sin embargo, tratndose de determinados procesos de fabricacin
(por ejemplo, tratamiento trmico o galvanizacin) con frecuencia tiene que
procederse de otra manera. Por ejemplo, para aprovechar al mximo las instala-
ciones de galvanizacin, muchas veces se vuelven a mezclar las piezas. A conti-
nuacin tienen que clasificarse nuevamente, aunque a menudo sus diferencias
son milimtricas. En esos casos tienen que aplicarse sistemas automticos, ya
que una separacin de las piezas a mano resultara demasiado costosa.
En la fig. 3-52 se muestra un ejemplo para solucionar tareas de este tipo. Se

trata de la alimentacin de piezas provenientes de una espiral. Las piezas tienen
geometras diferentes y llegan a las cintas o acanaladuras en desorden. Cada
pieza es captada por una cmara CCD. Si la orientacin es correcta, pasan
por delante de la tobera sin que se active el chorro de aire. Entretanto, el desvo
ejecuta el movimiento necesario para colocarse delante del canal correspon-
diente que lleva a un cargador. As las piezas llegan al lugar correcto para
recoger las posteriormente. El chorro de aire expulsa las piezas mal orientadas
para que caigan en el depsito con la espiral.
Fig. 3-52:
Sistema de avance de piezas
mediante espiral vibratoria 1 38
con salidas paralelas para 2
9
clasificacin de las diferentes
piezas (segn Schmid)
1 Cmara CCD
45 7
3 Tobera para expulsin
10 11 12
de piezas 6
4 Tramo de descarga
inclinado
5 Motor de la cinta de
transporte
6 Espiral vibradora
7 Actuador neumtico
de tres posiciones El elemento de desvo de las piezas ya se encuentra en la posicin correcta
8 Actuador de la cinta
de transporte de los antes de llegar la siguiente pieza. Para ello es necesario que las piezas lleguen
cargadores una a una y no ininterrumpidamente una detrs de otra. En el ejemplo puede
9 Desvo apreciarse que el ancho de las vas puede adaptarse al tamao de las piezas,
10 Canal del cargador
11 Motor para adaptacin de modo que stas ya no varan su orientacin. Los servomotores permiten
automtica del ancho programar las modificaciones necesarias al cambiar las piezas.
de la cinta de transporte
12 Gua lateral
En la fig. 3-53 consta un mtodo de clasificacin de piezas que fue propuesto
desde 1975. Mientras que pasan las piezas, el sistema detecta las propiedades

electrofsicas de los dos tipos de piezas en el campo magntico y, a continua-
cin, una tobera de chorro de aire las desplaza o no, segn el caso, a la cinta de
transporte paralela. En consecuencia, las piezas salen del sistema por vas
diferentes segn su tipo. Las piezas pueden llegar a este sistema despus de
haber pasado por una estacin de seleccin previa de un sistema de transporte
que puede ser, por ejemplo, una espiral vibratoria.
Fig. 3-53:
Separacin de dos tipos de
piezas segn su tipo (segn
1
Kanaew)
2
1 Electroimn 4
2 Tobera de chorro de aire
3 Pieza en la acanaladura 5
de alimentacin
4 Canal de salida con
separacin segn el tipo p 3
de pieza
5 Rotor de transporte
p Aire a presin
La mezcla de piezas es especialmente complicada si se trata de productos
naturales, como por ejemplo nueces. Si bien es cierto que todas estas piezas
son del mismo tipo, pueden variar mucho en tamao y en sus formas detalladas.
En la fig. 3-54 se propone una solucin utilizando el Checkbox de Festo.
Las nueces caen libremente y son detectadas desde dos puntos dispuestos
en un ngulo de 90 entre s. El resultado de los valores medidos se utiliza para
calcular el volumen de las nueces. La imagen correspondiente a cada uno de los
puntos se enva mediante espejos y un prisma a una cmara por lneas (solucin
similar a la que muestra la fig. 1-2). La medicin es difcil porque las nueces
giran sobre su propio eje al caer, con lo que los movimientos reducen la nitidez.
Una vez concluida la operacin de medicin se activan las toberas neumticas
que se encargan de desviar las nueces mediante un chorro de aire a los canales
correspondientes (K1, K2 o K3). El xito de la solucin en un caso tan
complicado como este demuestra la eficiencia del Checkbox de Festo.
Fig. 3-54:
Clasificacin de nueces al 1
caer (Festo)
a) Sistema de medicin y 5
separacin (con cada
libre de las piezas)
b) Sentido de los rayos de luz
del sistema de medicin 6 7 5
8
c) Planos detectados
2 b
de la pieza
1 Canal de alimentacin 3 9
2 Anillo con toberas 4
3 Chorro de aire a presin K1 1 8
4 Separacin de las piezas
5 Cmara por lneas
6 Fuente de luz
7 Espejo K2 K3
8 Pieza
a c
9 Sentido de la deteccin

Para fabricar a cadencias elevadas es indispensable disponer de piezas que
4 hayan sido controladas anteriormente al cien por cien. De lo contrario se
Controlar y contar producen errores que reducen drsticamente el rendimiento de la produccin.
piezas Los modernos sistemas de deteccin de imgenes son capaces de captar datos
que corresponden a los parmetros esenciales para determinar la forma de un
producto.
El ejemplo ms comn es el de los tornillos. Los fabricantes de tornillos general-

4.1 mente los controlan y los separan en funcin de los siguientes criterios:
Parmetros de mayor Vstago torcido
importancia para el Cabeza deformada
proceso Rosca daada, insuficiente o ausencia de rosca
Longitud, altura de la cabeza
Material excedente en la punta del tornillo
Segregacin de piezas ajenas
Control de la presencia de la ranura o de la cruz
El objetivo consiste en conseguir una calidad de cero errores y una separacin

segn tipos, fiable al cien por cien. Para embalar los tornillos tambin suele
realizarse un conteo en funcin de una cantidad previamente definida.
Controles complementarios posibles:

Medicin del perfil de determinados segmentos
Comparacin relativa de las distancias
Comparacin absoluta con valores de referencia
Mediciones de longitud y altura
Deteccin de formas de, por ejemplo, ms de 0,1 mm
Deteccin de escamas, rebabas y virutas
Cantidad de caractersticas determinantes del perfil
Todas estas operaciones de medicin, comparacin, deteccin, etc. generan una

gran cantidad de datos, que es lgico que se aprovechen para fines estadsticos.
De este modo es posible obtener una informacin fiable sobre los productos,
identificar tendencias, efectuar controles de largo plazo relacionados con el
producto completo o con sus partes. El software de estadstica CheckStat
combinado con el Checkbox de Festo permite, por ejemplo, registrar y evaluar
los datos relacionados con la produccin. Los resultados pueden representarse
grficamente en la pantalla. En la fig. 4-1 se muestra un ejemplo de visualizacin
de resultados.
4 Controlar y contar piezas 71

Fig. 4-1:
Software de estadstica para
visualizar los resultados de
medicin obtenidos mediante Altura
el sistema Checkbox de Festo Pol. Mn.
Largo
Superficie
Si las piezas tienen que embalarse para enviarlas a sus respectivos clientes, es
4.2 indispensable contarlas. Pero tambin hay que contar las piezas para disponer
Contar de las seales necesarias para controlar los modernos procesos de produccin.
La cantidad de piezas puede ser, por ejemplo, una informacin importante para
saber en qu estado se encuentran las herramientas de las mquinas. Ello
significa que contar las piezas es importante para el proceso de fabricacin y
para respetar los intervalos para el mantenimiento de las mquinas. Contar
piezas en movimiento es una operacin sencilla si se utilizan detectores pticos,
ultrasnicos o inductivos.
Los contadores digitales suman impulsos (contador aditivo) y los memorizan o

restan impulsos (contador sustractivo) y los memorizan y, adems, muestran
en un visualizador los impulsos que van contando.
La cuenta incremental es una operacin caracterstica para controlar de modo

continuo la cantidad de piezas identificadas como buenas. La cuenta atrs suele
llevarse a cabo con un contador con preseleccin. Estos contadores permiten
ajustar un nmero que corresponde a una cantidad determinada y cuando llega
a cero se emite una seal a la mquina siguiente. Una vez confirmada la seal,
se inicia un nuevo ciclo.
Durante la operacin de conteo es indispensable que las piezas lleguen al

contador con la suficiente distancia entre s. Para separar las piezas que forman
una fila puede recurrirse a una cinta de alta velocidad que las va recogiendo de
otra ms lenta, o tambin puede utilizarse una unidad de avance por vibracin
provista de una espiral de inclinacin decreciente en su salida. Si en la fila de
piezas no hay espacio alguno entre ellas, la situacin es ms complicada. En la
72 4 Controlar y contar piezas

fig. 4-2 se muestra una solucin en la que un chorro de aire a presin hace
volcar las piezas. El vuelco puede detectarse, con lo que se obtiene el impulso
necesario para el conteo.
Fig. 4-2:
Conteo de piezas que avanzan
de modo continuo
1 Tubo de aire a presin

con tobera 1
2 Sensor de reflexin directa
3 Fila de piezas
4 Unidad de avance
2
por vibracin
Para preparar los envos de un cliente determinado tambin puede recurrirse

al conteo de piezas o, si las piezas no son demasiado grandes, tambin a un
sistema de clasificacin asistido por medios pticos.
La preparacin de los envos, en su sentido ms amplio, consiste en agrupar

diversas piezas en determinadas cantidades, en funcin de lo que necesita una
mquina posterior o segn el pedido de un cliente.
Una dotacin tpica incluye, por ejemplo, una determinada cantidad de

elementos de unin consistentes en diferentes piezas (tornillos, arandelas,
tuercas) que se necesitarn en un sistema posterior de montaje manual o que
se embalarn para realizar un envo. Antes, las cajas utilizadas para embalar
las piezas pasaban de estacin en estacin y en cada una de ellas reciban una
cantidad determinada de piezas de un solo tipo. Recurriendo a un sistema de
entrega de piezas provenientes de un slo depsito, el espacio que ocupa la
lnea de embalaje es mucho menor. As se ahorra superficie y, adems, la
inversin es menor que en el caso de sistemas de alimentacin de piezas
provenientes de varios depsitos.
4 Controlar y contar piezas 73

Ordenar y orientar piezas slo tiene sentido si mantienen su posicin en el
5 cargador. Para conseguirlo existen diversas alternativas, aunque prevalecen los
Entregar piezas cargadores de piezas superpuestas. stos pueden ser estacionarios o mviles.
debidamente A continuacin se explicarn diversas alternativas.
ordenadas y orientadas
a un cargador
Una vez que las piezas estn debidamente ordenadas (o, al menos, sometidas a
5.1 un primer proceso de ordenamiento), tienen que introducirse en un cargador.
Configuracin de la La entrega de un conjunto de piezas de un sistema a otro puede ser fuente de
salida en la unidad de posibles problemas, especialmente si se trabaja con espirales de avance por
avance por vibracin vibracin. El punto de conexin entre el final de la va y el cargador en el que dicha
va desemboca significa el paso de un sistema vibratorio a un sistema que est
en reposo. Ese paso es un punto crtico. Pero tambin si las piezas pasan de un
sistema vibratorio a otro que est en movimiento (cinta de transporte, acanaladura
de vibracin lineal) tiene que procederse con cuidado. En la fig. 5-1 se aprecia
porqu es necesario adoptar ciertas medidas de precaucin. Cuanto ms larga
es la va de salida, tanto menos favorable resultan las fuerzas que se ocupan de
avance de las piezas. En consecuencia es recomendable que el canal de salida
nunca sea ms largo que el radio D/2. Por lo dicho tampoco puede conectarse
de modo fijo una acanaladura que transporte las piezas hacia un cargador.
Fig. 5-1:
Aumento de la oscilacin de
la salida de las espirales en
funcin de la longitud
D
D/2
Ello significa que las acanaladuras tienen que estar separadas entre s. En la
fig. 5-2 se muestran algunos ejemplos. Suele usarse una ranura de ngulo recto,
siempre y cuando la longitud de las piezas sea de L > 4b (siendo b el ancho de
la va). Si las piezas son ms cortas, es mejor que el corte del final de la va sea
oblicuo.
Si la unin es fija, es necesario que los movimientos transversales no acten

sobre la va que lleva hacia el cargador. Para conseguirlo es posible utilizar, por
ejemplo, una unin por bola y prisma o mediante un resorte.
74 5 Entregar piezas debidamente ordenadas y orientadas a un cargador

Fig. 5-2:
Conexin entre vas que
llevan hacia un cargador
a) Ranura a 90
b) Ranura con enlace
c) Ranura oblicua
b
a) b) c)
Las piezas debidamente ordenadas pueden avanzar por acanaladuras fijas, pero
tambin mediante cintas de transporte pequeas o acanaladuras de vibracin
longitudinal. En la fig. 5-3 se pueden apreciar las alternativas posibles.
Fig. 5-3:
Transporte de piezas
debidamente ordenadas
a) Cinta de transporte
pequea
b) Acanaladura de vibracin 1 2 3
longitudinal
c) Cargador de piezas
superpuestas
d) Entrega mediante cada
a) b)
5
4
c) d)
Como lo indica la fig. 5-3a, la cinta de transporte pequea tambin puede estar
dispuesta a 90. Las acanaladuras utilizadas para transportar piezas a granel
suelen terminar en un corte oblicuo en la zona de entrega de las piezas a una
cinta de transporte. De esta manera se aprovecha todo el ancho de la cinta, tal
como se muestra en la fig. 5-4.
5 Entregar piezas debidamente ordenadas y orientadas a un cargador 75

Fig. 5-4:
Zona de entrega de las piezas
a una cinta de transporte
1 Gua lateral
2 Acanaladura de salida 2
proveniente de la unidad
vibratoria
1
pequea
Las piezas que caen por su propio peso en un cargador (fig. 5-3c) no deben
atascarse. En consecuencia, cada pieza debe poder avanzar a lo largo de la
acanaladura que desemboca en el cargador sin cambiar de orientacin. Las
piezas que por su forma tienden a darse la vuelta, debern llevarse hasta el
punto de entrega mediante cintas de transporte o acanaladuras de vibracin
longitudinal. Las vas o carriles que llevan hacia el cargador deberan disponer
de ventanillas para poder observar el avance de las piezas y para intervenir en
caso de producirse algn fallo en dicho proceso. Las ventanillas deberan ser
insensibles a la suciedad.
Los modernos sistemas utilizados para orientar y ordenar piezas y para llevarlas
hasta un cargador suelen tener un sistema de deteccin de imgenes en la
salida de la cinta de transporte. Una vez resuelto el problema de la segregacin
de las piezas incorrectas, tiene que solucionarse el problema de su transporte
de regreso al depsito. Para ello pueden utilizarse acanaladuras de retorno, tal
como se aprecia en la fig. 5-5. Otra solucin posible consiste en la instalacin de
cintas de transporte en direccin invertida o, como solucin ms sencilla, el
retorno de depsitos pequeos en los que fueron acumulndose las piezas
desechadas.
Fig. 5-5:
Transporte de piezas
incorrectas de regreso al
depsito (Festo)

Entre el depsito y la estacin de trabajo siempre debe intercalarse un cargador
5.2 para evitar cualquier factor de casualidad. Las estaciones de trabajo funcionan
Configuracin de los segn ciclos fijos. La solucin estndar consiste en cargadores que tienen un
cargadores perfil adaptado al de las piezas. El problema principal estriba en que las piezas
deben avanzar por el cargador sin volcar o cambiar su orientacin de alguna otra
manera. Puede apreciarse un cargador tpico fig. 5-6.
Fig. 5-6:
Cargador de piezas superpue-
stas en el que las piezas
avanzan por su propio peso 5 5
a) Entrada y salida
horizontales
b) Alimentacin vertical 3 3
2 1
3
1 Alambre de gua del 2
cargador 1
2 Pieza 4
3 Anillo de sujecin 2
4 Alimentador
a) b)
5 Entrada para las piezas
provenientes del depsito
Los cargadores pueden tener los perfiles ms diversos y estar provistos de tubos
flexibles recubiertos de alambres en espiral. La fig. 5-7 ofrece varios ejemplos al
respecto. Siempre deber preverse un fcil acceso a los cargadores para soltar
rpidamente las piezas que se atascan. Adems, es importante incluir ranuras
para evacuar la suciedad, para que as las superficies de deslizamiento no acu-
mulen impurezas que pueden ofrecer resistencia al avance de las piezas.
Fig. 5-7:
Ejemplos de vas de salida
del depsito y de entrada a
cargadores
1 Canal abierto
2 Canal cerrado 1 2 3 4
3 Canal parcialmente
cubierto
4 Va para transporte de
5
piezas colgadas
5 Pieza
6 7
6 Canal con guas superiores
7 Recubrimiento con 8
alambre de gua 12
8 Envoltura de alambre
13
en espiral
9 Cargador con guas de
alambre
9 10 11
10 Tubo abierto
11 Cargador de tubo flexible
con perfil interior
12 Embudo
13 Tubo flexible del cargador

Si la inclinacin del cargador ranurado es poco acentuada, tambin es posible
concebir una solucin con ranuras de deslizamiento neumticas. En ese caso,
las piezas avanzan sobre un colchn de aire sin producirse friccin entre ellas y
la superficie de deslizamiento (fig. 5-8). Este sistema funciona con un ngulo de
inclinacin muy pequeo ( entre 1 y 3).
Fig. 5-8:
Configuracin de cargadores
3
con deslizamiento sobre
5 2
colchn de aire
1 Canal de aire a presin

1
2 Pieza
3 Taladro de la tobera
4 Gua lateral
5 Colchn de aire 1 mg
2
ngulo de inclinacin
4
3 3
1
En algunos casos es necesario entregar las piezas debidamente ordenadas a

cargadores mviles (por ejemplo, cargadores planos) que posteriormente se
conectan a un autmata de montaje o a otro tipo de estacin de trabajo. La
fig. 5-9 muestra la estructura tpica de una configuracin de esta ndole.
El cargador tiene que avanzar lnea por lnea longitudinalmente, mientras que el
extremo del tubo flexible tiene llegar sucesivamente a cada uno de los puntos
desplazndose transversalmente. Para conseguirlo tienen que utilizarse ejes de
posicionamiento u otros mecanismos fijos o regulables. Incluso puede resultar
necesario detener la alimentacin de las piezas al cambiar el cargador.
Fig. 5-9:
Equipo para llenar un
cargador
1 Cinta de transporte de las

1
piezas
2 Embudo
3 Tubo flexible 2
4 Pieza
5 Eje de posicionamiento 3
6 Gua para el cargador
7 Cargador plano 5

Si se alimentan simultneamente varias piezas diferentes que forman un conjunto
ordenado, tienen que introducirse en el cargador segn tipos. Tratndose de
embalajes preparados para realizar un envo, es suficiente que el conjunto de
piezas sea introducido en ellos de modo desordenado. En ese caso, los
embalajes o recipientes se colocan automticamente en el lugar correspondiente.
Para introducir las piezas de modo ordenado en cargadores provistos de

acanaladuras es necesario disponer de un sistema controlado en sus entradas.
La seal de maniobra tiene que estar activa hasta que la pieza en cuestin llega
a la entrada del cargador.
Tratndose de cargadores mltiples, existen diversas variantes para que un tipo

determinado de pieza llegue al cargador que le corresponde. En la fig. 5-10
puede apreciarse una solucin de esta ndole. Las maniobras estn a cargo de
cilindros neumticos de varias posiciones. Un factor importante est determinado
por la cantidad de posiciones para recoger las piezas. Si existe un solo punto de
recogida, es posible utilizar equipos de tomar y colocar (pick & place). Si hay
varios puntos, por lo general es necesario recurrir a equipos de manipulacin
libremente programables. En la solucin que se aprecia en la fig. 5-10b, un
elemento distribuidor abre el paso para que la pieza correcta avance por su
propio peso hasta el punto en que ser recogida. Las operaciones de llenado y
de vaciado de los canales del cargador estn desacopladas entre s.

Fig. 5-10:
Cargador mltiple
a) Posiciones de alimen-
tacin y de recogida
de piezas variables 4
b) Posicin de alimentacin
variable y posicin de
recogida fija
c) Posicin de alimentacin
G3
fija y posicin de recogida 1 G1 G2
variable 2
1 Cinta de alimentacin de 3
piezas
2 Cargador de canales
a)
mltiples
3 Cilindro de varias
posiciones
4 Gua transversal
5 Piezas de diverso tipo 5
6 Distribuidor
7 Gua lateral
8 Apoyo del pivote
10 Posicin de recogida
11 Desvo
1
G Movimiento de la pinza 2
3
G
b)
8
1 7
11
9
3
c) 10

La exigencia de reducir el nivel de ruido ocasionado por instalaciones y equipos
6 industriales no es nueva. Determinados tipos de depsitos con sistemas de
Sistemas auxiliares transporte de piezas, especialmente si funcionan con vibracin, ocasionan
inevitablemente ruidos. Las espirales de chapa que transportan piezas que
tambin son de chapa, generan un nivel de ruidos que puede llegar a 90 o
6.1 incluso a 100 dB(A) si funcionan segn el principio del microimpulso. Los
Sistemas para la reduc- sistemas de avance por deslizamiento funcionan con frecuencias entre 5 y 20 Hz
cin del nivel de ruido y su nivel de ruidos es inferior a 78 dB(A). Para reducir el nivel de ruidos pueden
aplicarse diversos mtodos:
Revestimiento de la superficie de avance, por ejemplo con lminas de poli-
uretano de 1 mm de grosor o con capas inyectadas. Tambin es posible
recubrir las superficies con moquetas de filamentos.
Encapsular el equipo vibrador. Segn el tipo de pieza, es posible reducir el
nivel de ruidos entre 20 y 25 dB(A). Si la cpsula tambin est recubierta de
un material de insonorizacin, es posible disminuir el nivel de ruidos de los
sistemas correspondientes a unos 60 dB(A).
Aislamiento completo del sistema de alimentacin de piezas. Sin embargo
esta solucin puede dificultar el acceso al sistema. Los recubrimientos
siempre tienen que configurarse de tal manera que el operario pueda
observar el correcto avance de las piezas ya que cualquier fallo tiene que
solucionarse lo ms rpidamente posible.
Para no interrumpir el proceso de alimentacin de piezas, debe evitarse que

6.2 las existencias en el depsito se acaben por completo. En consecuencia es
Sistemas para rellenar necesario disponer de equipos para rellenarlo. Estos equipos entran en accin
depsitos en el momento en que los detectores comprueban que el nivel de las piezas est
bajo mnimos. La operacin de rellenado de piezas es especialmente importante
tratndose de sistemas de espirales vibratorias, ya que en esos casos el depsito
nunca debe llenarse totalmente, ya que ello limitara la libertad de movimiento
de las piezas, indispensable para el buen funcionamiento del sistema. Los siste-
mas de avance oscilantes, los depsitos de oscilacin lineal y los depsitos con
cinta de transporte son ejemplos caractersticos de equipos utilizados para rel-
lenar depsitos. En la fig. 6-1 se muestra una solucin con depsito y cinta de
transporte.
6 Sistemas auxiliares 81
Fig. 6-1:
Depsito superpuesto a una
cinta de transporte para 1
rellenar piezas (Intec).
1 Depsito con cinta

2 Unidad de control
3 Columna de soporte
4 Plano inclinado para el
5
deslizamiento de las
piezas 6 2
5 Detector de nivel 4
espiral 3
De esta manera es posible prolongar los tiempos sin intervencin de un

operario, dependiendo del volumen del depsito, del tamao de las piezas y de
la velocidad necesaria para la operacin de alimentacin de piezas. Claro est
que tambin el depsito con cinta tiene que rellenarse. Estos depsitos suelen
estar a una altura aproximada de 160 cm, por lo que existen versiones provistas
de un eje elevador, tal como puede apreciarse en la fig. 6-2. Esta solucin
permite rellenar el depsito mientras se encuentra en su posicin inferior, cerca
del suelo.
Fig. 6-2:
Rellenar un depsito elevador
3
con espiral
2 Cilindro telescpico
3 Depsito con cinta 1
1600 mm
Si las piezas son ferromagnticas, la operacin de rellenar tambin puede estar

a cargo de un sistema de manipulacin con pinza magntica, tal como muestra
la fig. 6-3. Incluso es posible recoger las piezas directamente de la caja. La pinza
magntica es un simple imn con eje basculante.
82 6 Sistemas auxiliares
Fig. 6-3:
Rellenar con un sistema de 3
manipulacin
1 Pinza magntica
con espiral
1
3 Equipo de manipulacin 4
4 Caja que contiene las
piezas
La operacin de rellenar depsitos tambin puede llevarse a cabo de modo

relativamente sencillo con sistemas de transporte de planos inclinados. En el
mercado especializado hay a la venta muchos tipos diferentes y todos ellos se
activan nicamente cuando es necesario.
Se sobreentiende que tambin pueden utilizarse depsitos vibratorios

antepuestos, tal como se muestra en la fig. 6-4. En el caso que aqu se explica,
el depsito previo tiene la funcin de alimentar piezas a 2 depsitos vibratorios
con espiral. Un desvo se encarga de guiar las piezas hacia el depsito vibratorio
que las necesita.
Fig. 6-4:
Rellenar piezas mediante
un depsito vibratorio
antepuesto
1 Depsito
2 Unidad vibratoria 1
3 Desvo
4 Canal de alimentacin
con espiral 3 4 5
Los sistemas neumticos de transporte de piezas son una alternativa intere-

sante para rellenar piezas a granel. En la fig. 6-5 puede apreciarse una represen-
tacin esquemtica de un sistema de ese tipo. El sistema transporta piezas a
distancias de hasta 50 metros sin daarlas. Una unidad de desviacin frena las
piezas y las dirige hacia los equipos de alimentacin de los respectivos depsitos.
En esta aplicacin es necesario que las piezas sean ligeras (por ejemplo, piezas
de material plstico de formas indistintas de hasta 80 mm o piezas metlicas de
poco peso). Este sistema no es adecuado para piezas que se traban fcilmente
entre s.
Fig. 6-5:
Sistema neumtico para
rellenar piezas
a) Sistema de transporte
b) Ejemplos de piezas trans- 1 4 5
portables con este sistema 2
3
1 Distribuidor con hasta
siete desviaciones
2 Tubo
3 Elevador neumtico
con depsito de hasta
400 litros
espiral
5 Desviacin con tubo para a) b)
la entrega de las piezas
Para rellenar piezas a tiempo (ya sea por medios automticos o manualmente),
6.3 es necesario controlar el nivel de las piezas contenidas en el depsito. Segn el
Sistemas para controlar tipo de depsito es posible utilizar detectores pticos, acsticos (ultrasonidos),
el nivel inductivos o tctiles, siendo suficiente emplear detectores que nicamente sean
capaces de ofrecer una informacin de s o no. Los detectores pticos e induc-
tivos se montan en el exterior del depsito a la altura del nivel mnimo.
Tratndose de depsitos vibratorios con espiral se utilizan dedos para palpar
el centro del plano correspondiente al nivel de las piezas que se encuentran en
el depsito (ver ejemplo en la fig. 6-6). Como puede apreciarse, el detector de
nivel puede estar conectado directamente al depsito que contiene las piezas de
reserva. Los depsitos vibratorios con espiral tienen que rellenarse con frecuencia
Fig. 6-6: ya que, para funcionar correctamente, el nivel nunca debe ser superior a un
Detector de nivel (Intec) tercio de la altura total.
y depsito de reserva
a) Depsito de reserva
con detector para medir
el nivel de las piezas en
el depsito vibratorio
b) Ejemplo de detector 1
de nivel
5
6 7
1 Depsito de reserva 2
2 Unidad de control
3 Columna de apoyo 9 10
4 Detector de nivel 3 8
6 Fijacin
4
7 Brazo ajustable
8 Palanca acodada
del detector
9 Detector
84 6 Sistemas auxiliares
Naturalmente tambin tiene que controlarse el nivel de las piezas en los
cargadores. Para ello es recomendable utilizar un mdulo de orientacin de
piezas capaz de procesar las seales correspondientes al nivel de llenado
provenientes del cargador montado delante de l. En la fig. 6-7 se muestra un
ejemplo caracterstico de control de los niveles mnimo y mximo. Si la cantidad
de piezas en el cargador llega al nivel mximo, las piezas siguientes tienen que
desviarse hacia el depsito y, adems, debe interrumpirse la alimentacin de
piezas. En el ejemplo que aqu se comenta, los detectores controlan tres tramos
del cargador (A, B y C).
Fig. 6-7:
Ejemplo de un tramo
de acumulacin de piezas
1
1 Depsito de reserva 5
2 Sistema de orientacin 2
de piezas 4
3
4 Equipo de manipulacin
con pinza
5 Depsito vibratorio B A
con espiral
6 Unidad de control
7 Recipiente
8 Detector 7 6
9 Posicin de entrega C
8
A hasta C Tramos del cargador
9
Tramo A del cargador: El tramo tiene que ser capaz de acoger todas las piezas
que se encuentran debidamente orientadas sobre la cinta de transporte al
desconectar el sistema de alimentacin.
Tramo B del cargador: Este tramo es el cargador propiamente dicho. Su
contenido puede oscilar entre los niveles mximo y mnimo. Cuanto mayor
sea su capacidad, tanto menos frecuentes sern las desconexiones de los
sistemas de alimentacin antepuestos.
Tramo C del cargador: Este tramo tiene la funcin de contener siempre la
cantidad de piezas necesaria para salvar el tiempo que transcurre hasta que
llegue la primera pieza despus de volverse a activar el sistema de
alimentacin. De esta manera se evita una paralizacin innecesaria de la
estacin de trabajo debido a ausencia de piezas.
La variacin de la cantidad de piezas contenidas en el cargador se explica por

las siguientes razones:
Fenmenos aleatorios al ordenar y orientar piezas
Fallos en el proceso de alimentacin de piezas
Fallos en el proceso de recogida de piezas por paralizacin pasajera de la
estacin de trabajo
Calidad de las piezas. Una cantidad demasiado elevada de piezas
equivocadas o defectuosas reducen la eficiencia del sistema de transporte
Bajo el concepto de manipulacin de piezas se entiende una suma de funciones
7 parciales destinadas a conseguir que una pieza pase de una posicin determina-
Tcnicas de da a otra que es necesaria para los procesos posteriores. La configuracin de
manipulacin de piezas estos sistemas no es sencilla y suelen existir diversas alternativas para ejecutar
las funciones. Adems es necesario disponer de conocimientos bien fundados
en materia del comportamiento esttico y dinmico de las piezas, centros de
gravedad, caractersticas de deslizamiento o rodamiento y, adems, sobre la
influencia que tienen las formas de las piezas. Muchas veces basta con modificar
ligeramente los canales de alimentacin, los selectores o las superficies para
obtener el resultado deseado.
Por tcnicas de manipulacin se entienden los factores que son necesarios

7.1 (tipo, orden y disposicin de medios auxiliares tales como selectores, unidades
Informaciones tcnicas de maniobra y pinzas), para que una pieza llegue a un determinado lugar en una
bsicas posicin y orientacin determinadas. En su sentido ms amplio, las tcnicas de
manipulacin cubren todo el proceso de alimentacin de piezas. En la fig. 7-1 se
muestra un ejemplo esquemtico de diversos niveles de equipamiento. En este
caso, el depsito vibratorio con espiral no es ms que un ejemplo que representa
cualquier sistema de transporte de piezas. Al planificar un proyecto, siempre hay
que tener en cuenta la totalidad de los procesos (cmo llevar una pieza
proveniente de un depsito hacia un lugar determinado de modo econmico,
fiable y rpido). Los elementos tcnicos bsicos estn constituidos por las
unidades funcionales que se ocupan de los diversos procesos necesarios
(almacenar, mover, sujetar, ordenar, posicionar, almacenar temporalmente,
verificar y controlar).
Fig. 7-1:
Alimentacin ordenadabereit-
Teile werden geordnet
Ejemplos esquemticos
1 2 gestellt,
de piezas.System ist nicht
de diversos niveles flexibel inflexible
Sistema
de equipamiento
1 Sistema de avance de las Posibilidad de ordenar

Es knnen mehrere
piezas provenientes de un 3 verschiedene
diversas Teile geordnet
piezas.
depsito 4 werden. flexible
Sistema Flexibilitt ist
2 Unidad de control gegeben.
3 Sistema para ordenar
(orientar) piezas 5 Ein Vorbunker
Almacn sorgt fr
para prolongar
4 Control
grere
los bedienerfreie
tiempos exentos deZeiten.
5 Detector de nivel 2 intervencin
6
6 Depsito de reserva
con columna
7 Equipo de tomar y colocar
8 Estacin de trabajo 7 8 Sistema
Komplettescompleto
Zufhr-deund
ali-
9 Transporte despus Handhabungssystem;
mentacin y manipulacin.
del montaje 4 fr flexiblepara
Apropiado Anwendungen
aplicacio
9 geeignet.
nes flexibles
86 7 Tcnicas de manipulacin de piezas

Para la fabricacin de productos en grandes series siguen utilizndose sistemas
7.2 de transporte con espirales vibratorias provistas de elementos mecnicos
Ejemplos (selectores) para orientar debidamente las piezas. Los ejemplos ofrecidos a
de aplicaciones continuacin indican qu elementos tienen que combinarse para conseguir
la orientacin adecuada de las piezas.
7.2.1
Alimentacin mediante En el primer ejemplo (fig. 7-2) vemos cmo se ordenan arandelas depresin. Las
sistema de avance por piezas que llegan en la posicin adecuada quedan colgadas de la barra y la
vibracin vibracin hace que giren de tal modo que su lado abierto quede orientado hacia
arriba. De esta manera quedan debidamente orientadas en la barra que hace las
veces de cargador. El punto crtico es la entrega de las piezas a la barra.
Configuracin del sistema de manipulacin: Separacin de piezas colgantes

mediante varilla (seccin C-C) Tope de altura Ranura Barra Cargador
Fig. 7-2:
Ordenar arandelas de presin
1 Barra (cargador)
2 Salida
3 Chapa de sujecin
de la barra
4 Unidad vibradora A
5 Pieza
B
1
2
Ansicht B B
Perspectiva 4 1 3
Schnitt C-C
Plano C-C Ansicht A A
Perspectiva
7 Tcnicas de manipulacin de piezas 87

El siguiente ejemplo muestra la alimentacin de soportes angulares con mun
lateral. En la zona de cada algunas piezas caen de tal manera que el mun
entra en el carril. A continuacin, la pieza se orienta en funcin de su centro de
gravedad para a continuacin salir en la posicin correcta. Aunque la pieza tiene
una forma relativamente complicada, es suficiente instalar algunos pocos
selectores sencillos para obtener los resultados deseados (fig. 7-3).
Configuracin del sistema de manipulacin: Descarga Zona de cada Espiral

ranurada con borde Espiral ranurada Espiral ranurada con borde
Fig. 7-3:
Ordenar soportes angulares
con mun
A
1 Zona de cada B 1
2 Salida de la va
3 Pieza 2
4 Salida de la espiral
A
C
b Ancho de la pieza
B
s Holgura (0,2 hasta 1,0 mm)
3
C
3
4
b+s
30
Plano A-A
Schnitt A-A Plano B-B
Schnitt B-B Plano C-CC-C
Schnitt
Perspectiva
Ansicht X X

El tercer ejemplo (fig. 7-4) muestra una pieza que no permite reconocer su
orientacin simplemente recurriendo a la imagen de su perfil. La ranura nica-
mente queda visible si la pieza est orientada de una determinada manera. La
solucin que aqu se explica consiste en que las piezas tienen que avanzar
montadas sobre un carril. Las piezas que se encuentran mal orientadas
no son capaces de hacerlo, por lo que vuelven a caer al depsito.
Configuracin del sistema de manipulacin: Desviacin Tope Carril

perfilado Carril cubierto del cargador
Fig. 7-4:
Ordenar discos ranurados
1 Carril 1
2 Borde
3 Desviacin
4 Tope 4
5 Pieza
6 Pieza en posicin correcta B 2
7 Pieza en posicin
B
incorrecta
de las piezas 3
A A
6
7
SchnittA-A
Plano A-A
8
Schnitt
Plano B-B
B-B

El ltimo ejemplo (fig. 7-5) demuestra que para aumentar el rendimiento del
sistema es posible recurrir a superestructuras vibratorias con varias vas de
salida. Las piezas van asumiendo una posicin vertical en cada uno de los
canales. De esta manera, todas las piezas tienen la misma orientacin.
Configuracin del sistema de manipulacin: Tope de altura Ampliacin de la

superficie de la espiral Ranura perfilada Ranura longitudinal Salida hacia
el cargador
Fig. 7-5:
Ordenar cnulas
1
con espiral 2
2 Tope de altura
3 Pieza
4 Escaln
4 Tramo de vas paralelas
5 Ranura para descolgar
6 Cargador de vas mltiples 3
A
B
D
6
4
D
3
C 5
SchnittA-A
Plano A-A SchnittB-B
Plano B-B
Schnitt
Plano C-C
C-C Schnitt D-D
Plano D-D

Antes ya fueron explicadas las ventajas que ofrecen los sistemas de deteccin
7.2.2 sin contacto. La fig. 7-6 contiene una configuracin tpica de los equipos
Sistemas de correspondientes y muestra algunas piezas apropiadas para estos sistemas.
reconocimiento Llama la atencin que es posible reconocer de modo fiable caractersticas de
de caractersticas dimensiones muy pequeas que distinguen a las piezas (muelle cnico, eslabn
sin contacto biselado), incluso si stas pasan a gran velocidad.
Configuracin del sistema de manipulacin: Tope de altura Descarga Entrega

en la cinta Transporte Deteccin de las formas/procesamiento de la imagen
Expulsin por chorro de aire Recopilacin
Fig. 7-6:
Deteccin ptica del perfil de 4 3 6 1
piezas en movimiento (Festo)
2
a) Esquema del equipo
completo
b) Ejemplos de piezas
adecuadas
2 Caja de clasificacin 5
3 Unidad de deteccin
4 Equipo de control
y programacin
Werkstck
Pieza Kamerabild
Imagen de la cmara
5 Espiral de avance
por vibracin
Casquillo
Messing-
6 Tobera de chorro de aire
buchse
de latn 256
128
0 128 256
Borne
Lster- 256
klemmen-
einsatz
128
0 128
Eslabn
Ketten-
lasche
128
Muelle
Ventil- de
vlvula
feder

Existen 10 razones de peso que justifican el uso de sistemas de orientacin
mediante deteccin ptica:
1. Disponibilidad de equipos industriales autnomos y de probada eficiencia
2. Programacin sencilla y rpida de piezas de referencia mediante modalidad
Teach-In
3. Gran rendimiento cuantitativo, incluso en la modalidad de ordenar me-
diante seleccin (mtodo de orientacin por seleccin)
4. Posibilidad de combinar con diversos sistemas de transporte de las piezas
provenientes de un depsito
5. Adecuado para agrupar tipos de piezas (clasificacin) al trabajar con
mezclas de piezas
6. Posibilidad de evaluar segn diversos criterios de calidad
7. Mayor versatilidad por necesitar una cantidad menor de elementos
mecnicos con apariencias definidas por las formas de las piezas
8. Gran valor del equipo, ya que puede ser utilizado en otras aplicaciones
si la aplicacin original ya no se utiliza
9. Posibilidad de conteo de piezas buenas o correctamente orientadas
10. Posible inclusin en estructuras de procesamiento de datos de jerarqua
superior
Se trata de un mtodo para la orientacin automtica de piezas metlicas

7.2.3 pequeas, especialmente tratndose de piezas que tienen un perfil interior
Ordenar segn el (caractersticas ocultas a la vista). El sistema se explica en la fig. 7-7. Las piezas
mtodo electroma- atraviesan un campo electromagntico y, tal como puede apreciarse, dicho
gntico campo atraviesa las piezas aplicando fuerzas en su interior que, aunque son nfi-
mas, son suficientes para hacerlas girar hasta que queden correctamente orien-
tadas.
Fig. 7-7:
Orientacin electromagntica 1
a) Esquema del sistema

b) Caractersticas del campo
magntico
c) Fuerzas existentes en el
campo magntico
b)
2 6
1 Depsito vibratorio M
con espiral
2 Pieza B
3 Acanaladura 3
de alimentacin
4 Polos 4
5 Bobina
5 FM
6 Imn
a) c)
B Induccin magntica
FM Fuerza electrodinmica
M Momento de giro
El sistema aprovecha el efecto segn el cual las fuerzas tienen una incidencia
irregular si las piezas no son simtricas. En consecuencia, las piezas giran hasta
producirse un equilibrio entre las fuerzas que actan sobre ella.

Las piezas tienen que ser metlicas, aunque no necesariamente frricas. Ello
significa que este mtodo tambin funciona con materiales como latn, plata,
cobre y aluminio. En la fig. 7-8 se ofrece una lista de las piezas ms apropiadas
para este sistema. Los parmetros tcnicos recomendados del sistema son los
que se indican a continuacin:
Induccin 0,1...1,0 T
Frecuencia 50...50 000 Hz
Potencia efectiva 0,1...1,5 kW
Tiempo necesario para orientar las piezas 0,1...1,2 s
Si, por ejemplo, las dimensiones de una pieza son de 10 x 10 x 2,5, el rendi-
miento del proceso de orientacin es entre 350 y 400 piezas por minuto. La
potencia efectiva no supera los 100 W. El sistema est compuesto por elementos
sencillos que apenas se desgastan [31, 32]. Las piezas caractersticas suelen
tener un peso de 20 gramos, hasta un mximo de 50 gramos. El rendimiento
mximo puede llegar a ser de hasta 400 piezas por minuto.
Fig. 7-8:
Ejemplos de piezas 1 3
apropiadas para el mtodo
electromagntico
1 Pieza
2 Material diferente al del
resto de la pieza (por
ejemplo, elemento
bimetlico)
3 Piezas con perfiles
interiores (muy adecuadas
para este mtodo)
En la fig. 7-9 puede apreciarse un sistema que funciona segn la modalidad de

7.2.4 ordenar mediante seleccin (mtodo de orientacin por seleccin). Se trata de
Ordenar por fases, un sistema que dispone de varios elementos activos para modificar la orien-
con reconocimiento tacin de la pieza. Como bien sabemos, ordenar significa modificar la orien-
mediante imagen tacin de una pieza (pasando por posiciones estables e inestables) hasta que
quede en la posicin estable que se desea obtener. Para lograrlo, es necesario
que la pieza se mueva. El ejemplo que aqu se explica sirve como modelo para
este tipo de aplicaciones. Las piezas amontonadas se separan mediante un

movimiento vibratorio, de modo que las piezas que avanzan por la cinta de
transporte ya estn separadas entre s. Sin embargo, su orientacin an es
aleatoria. La cinta efecta movimientos longitudinales alternos. En una segunda
fase, un cabezal aplica un impulso a una pieza seleccionada por estar mal orien-
tada, circunstancia detectada previamente mediante una cmara. El golpe es
certero, por lo que se genera el momento de giro exactamente necesario para
que la pieza gire 180 grados. El golpe se aplica en la parte inferior de la cinta de
transporte. Para lograr que el golpe sea preciso, el cabezal se posiciona en el
lugar adecuado del plano x-y en funcin del resultado del procesamiento previo
de la imagen. A continuacin, una segunda cmara localiza el punto preciso para
recoger la pieza con la pinza, transmitiendo las seales correspondientes a las
coordenadas a la unidad de control del robot. Las piezas sobrantes o las que se
encuentran mal orientadas son desviadas hacia el depsito. Este sistema puede
utilizarse para piezas de casi cualquier forma.
Fig. 7-9:
Sistema de alimentacin y
orientacin de piezas (Adept).
1 5
1 Cmara para definir 2 6 7 8 9
la posicin de recogida
de la pieza
2 Robot industrial 3 4
3 Leva para impulsar la
pieza, controlada en
el plano x-y
4 Pieza
5 Cmara para definir 10
la posicin de la leva 15
11
6 Campo visual 12
7 Detectores para controlar
13 14
la separacin de las
piezas
8 Piezas amontonadas
9 Depsito
10 Carro x-y
11 Cinta de transporte de
movimiento continuo
12 Fuente de luz
13 Agitador
14 Retorno de piezas
sobrantes o mal orien-
tadas
15 Sistema de avance
parametrizable con efecto
de vibracin
Para ordenar piezas ligeras es posible utilizar una combinacin de medios

7.2.5 mecnicos y aerodinmicos. Estos sistemas permiten obtener un nivel de
Ordenar con medios rendimiento cuantitativo muy elevado. El mtodo se explica, a modo de ejemplo,
aerodinmicos recurriendo a una pieza de material plstico, tal como consta en la fig. 7-10 [36].
Se trata de una pieza de formas complejas con muchos detalles. Esta pieza
difcilmente puede orientarse utilizando nicamente selectores mecnicos y,
adems, una solucin de ese tipo sera poco fiable.

Fig. 7-10:
Elementos para ordenar
piezas en sistemas aero-
dinmicos (segn Lorenz y
la firma Grimm)
3 5
1 Pieza
2 Depsito
1
4
3 Va para el deslizamiento
de las piezas
2
4 Tobera
S 5
de las piezas
6 Campo reticulado cubierto
por la tobera 6
7 Carril de gua
S Centro de gravedad L = 42 mm 7
L/D = 7
Las piezas llegan a gran velocidad provenientes de un sistema de transporte

(equipo de avance por centrifugacin, equipo de alto rendimiento de avance por
vibracin) (ver fig. 7-10b). En la primera fase, las piezas mal orientadas giran
180 alrededor de su eje vertical en funcin del sentido del avance. Para lograrlo
se aprovecha la posicin del centro de gravedad. Las piezas correctamente
orientadas no giran porque la fuerza del chorro de aire no es suficiente. En la
segunda fase se consigue la orientacin de las piezas en funcin de su eje
longitudinal. Las piezas pasan por una placa provista de toberas. Antes de salir,
el chorro de aire es dividido para que fluya por canales que forman un diseo
reticulado. Posteriormente tienen que recogerse las piezas sin modificar su
orientacin, una tarea nada fcil. El rendimiento de este equipo es de 250 piezas
por minuto, un rendimiento muy superior al de otros sistemas, especialmente
aquellos que utilizan elementos mecnicos.

La seleccin de sistemas para la alimentacin tiene que hacerse por fases,
8 considerando que puede variar la secuencia de las tareas (almacenar, alimentar,
Seleccin de sistemas ordenar, clasificar, orientar, introducir en el cargador, recopilar). El sistema tiene
para la alimentacin que ser compatible con las piezas, ofrecer el rendimiento necesario y ser sufi-
de piezas cientemente verstil y, tiene que ser capaz de alimentar siempre la cantidad de
piezas necesaria. Asimismo, todo el equipo tiene que poder adquirirse en breve
plazo y a un precio razonable.
La dificultad de la manipulacin de las piezas vara segn sus formas.

8.1 stas pueden tener las siguientes caractersticas:
Formas de las piezas y Dimensiones asimtricas
grados de dificultad Posicin asimtrica del centro de gravedad de la masa
Asimetras interiores
Propiedades fsicas asimtricas (por ejemplo, piezas de varios materiales)
Superficies asimtricas (por ejemplo con emblemas grabados)
Cuanto mayor es la cantidad de caractersticas asimtricas, tanto ms compli-

cadas son las operaciones de manipulacin necesarias para conseguir que la
pieza quede orientada de una manera determinada o, respectivamente, tantas
ms piezas tendrn que desviarse. La forma de la pieza es el factor que ms
incide en la operacin de manipulacin. Para demostrarlo podemos observar en
la fig. 8-1 algunas piezas debidamente clasificadas segn grados de dificultad.
En trminos generales puede afirmarse que la manipulacin de piezas resulta
cada vez ms complicada si avanzamos diagonalmente hacia la parte derecha
inferior del cuadro. Es evidente que una bola tiene una simetra ideal, mientras
que las piezas de formas salientes e irregulares pueden engancharse fcilmente
entre s cuando estn amontonadas, por lo que es necesario aplicar medios
tcnicos especiales con el fin de separarlas para proceder a su alimentacin
automtica (lo que no siempre es posible). Claro est que los diseadores
industriales tienen que procurar que la pieza sea lo ms simple posible para
que sea manipulable [5]. Sin embargo, en la prctica podemos observar que en
muchos casos ya no es posible configurar las piezas de modo que puedan mani-
pularse fcilmente mediante sistemas automticos.
Fig. 8-1:
Ejemplos de formas bsicas de piezas
Clasificacin de piezas segn
formas bsicas y elementos Caractersticas Esfera Barra Pieza plana Hongo Pieza
que determinan su forma irregular
Piezas con superficies
exteriores lisas
Formas en perfiles
interiores y exteriores
Piezas con elementos

excntricos
Piezas compuestas
irregulares
96 8 Seleccin de sistemas para la alimentacin de piezas

Para determinar si un sistema de alimentacin de piezas es adecuado, primero
8.2 hay que saber qu factores y criterios de referencia deben tenerse en cuenta.
Evaluacin del Para efectuar comparaciones puede recurrirse a los siguientes criterios:
rendimiento Masa mxima admisible de las piezas
Cantidad de piezas alimentadas por unidad de tiempo
Cantidad mxima de piezas en el depsito o, lo que es lo mismo, tiempo
mximo sin intervencin del operario
Resistencia de la pieza durante las operaciones de alimentacin (peligro de
daar las piezas)
Compatibilidad con los materiales utilizados
Posibilidad de reequipamiento o, caractersticas que aumentan la versatilidad
del sistema
Disponibilidad de tcnica comprobada y vida til
Precisin de las formas y dimensiones detectables de la pieza
Accesibilidad para eliminar fallos en el sistema
Posibilidad de agregar funciones complementarias
Conexin a la unidad de control de sistemas de jerarqua superior
La velocidad del proceso de alimentacin depende en buena medida del mtodo

elegido para ordenar las piezas. Tratndose de sistemas de avance por vibracin
que, por cierto, estn muy difundidos, es inevitable que se intercalen piezas mal
orientadas. Si se aplica la modalidad de ordenar por seleccin (usual en el caso
de sistemas pticos), nicamente una pequea parte de la cantidad original de
piezas queda orientada correctamente. Ello significa que es necesario que un
gran nmero de piezas pasen por el sistema de orientacin (deteccin), con lo
que inevitablemente tambin la velocidad de avance tiene que ser alta. Dicho
sea de paso que estos dos mtodos son tambin calificados de activo y
pasivo.
Para explicar cmo definir la velocidad del proceso de alimentacin recurriremos

al ejemplo de la espiral de avance por vibracin. La velocidad tiene que ajustar-
se de tal modo que la mquina a la que se alimentan las piezas nunca tenga que
esperar. En consecuencia, el rendimiento de alimentacin PZ tiene que ser algo
superior a la velocidad PS de funcionamiento de la mquina
(PZ = (1,1...1,3) PS). Adems hay que tener en cuenta que el avance de las
piezas puede ser irregular. En primer trmino tiene validez la frmula siguiente:
PZ = PS/(1-k1) in min1 o piezas por minuto
siendo k1 el coeficiente aplicable a la irregularidad del avance de las piezas

(en el caso de un sistema de avance por vibracin, k1 es de aproximadamente
0,2...0,3).
A continuacin hay que determinar la velocidad v (velocidad necesaria para la

alimentacin de las piezas). Con ese fin tenemos que realizar el siguiente
clculo:
v = PZL/(60 k2) in mm/s
8 Seleccin de sistemas para la alimentacin de piezas 97

L Longitud de la pieza orientada en el sentido del avance, en mm
k2 Coeficiente para llenar la espiral con piezas correctamente orientadas
Para obtener el factor k2 debemos efectuar el siguiente clculo:
k2 = FL/(L + s)
F Coeficiente de probabilidad de la presencia de piezas orientadas

correctamente en la espiral
s Valor medio del espacio entre las piezas que avanzan en la espiral.
El factor k2 representa la densidad del flujo de las piezas y la probabilidad de

orientacin que tienen las piezas que avanzan en la espiral. Este dato suele ser
emprico. El clculo de probabilidades tambin tiene en cuenta la orientacin
que asumen preferentemente las piezas al caer. Tratndose de piezas de sime-
tra rotativa sencilla, las piezas asumen preferentemente las orientaciones que
muestran la fig. 8-2. Podemos constatar que las dimensiones son un factor
decisivo, tal como ya se coment en el captulo 3.1 (fig. 3-4). El coeficiente F
depende de los siguientes factores:
Forma de las piezas
Propiedades del material
Sistema utilizado para orientar las piezas (secuencia de selectores)
Forma de la superficie til de la espiral
Clasificacin de las piezas amontonadas
ndice de los impulsos generados por la unidad de vibracin
Fig. 8-2: D
Posiciones que una pieza
sencilla asume
Pieza
Werkstck
preferentemente
L
L/D
L/D 2 1 0,5
Vorzugs-
Orientacin
lage in
preferente
Prozent
en
porcentajo
90 10 70 30 44 56
Para determinar un valor aproximado de F en sistemas de procesos

de ordenamiento pasivo podemos aplicar la siguiente ecuacin:
F = 1/1 + (d/L)2
Debiendo ser L > d. La ecuacin es vlida para piezas cilndricas simtricas y

para cilindros escalonados. En el caso de este tipo de piezas, la ecuacin tam-
bin es vlida en procesos de ordenamiento activo.

En el caso de procesos de ordenamiento pasivo de piezas cilndricas asi-
mtricas, aplicamos la frmula siguiente:
F = 0,5/1 + (d/L)2
Al alimentar placas delgadas y simtricas (siendo b < L >> a) y piezas redon-

deadas largas y simtricas (L > 10 d) puede suponerse que F = 1 (b ancho,
a grosor). Si las piezas son asimtricas es necesario utilizar sistemas ms
complicados, para los que F nicamente puede determinarse mediante
experimentos.
Ejemplo:
Tarea: Determinar la velocidad media de alimentacin aplicable a piezas como la
que aparece en la fig. 8-3. La mquina (a la que se alimentan las piezas)
necesita PS = 80 piezas por minuto debidamente orientadas. Si aplicamos el
factor k1 = 0,25 obtenemos
F = 1/1 + (d/L)2 = 1/1 + (8/40)2 = 0.98
Si las piezas son ordenadas de modo activo al final de la espiral, podemos supo-
ner que se trata de una fila ininterrumpida de piezas, lo que significa que s = 0.
A continuacin determinamos el factor k2:
k2 = FL/(L + s) = 0,9840/(40 0) = 0,98
con lo que la velocidad de la alimentacin v es
v = LPZ1,2/(60 k2) = 40801,2/(60 0,98) = 65 mm/s
Fig. 8-3:
Pieza empleada para un 40
ejemplo de clculo
8

Las fases de un proceso de seleccin slo pueden describirse en trminos muy
8.3 generales (ver fig. 8-4) porque existen muchas circunstancias marginales que
Algoritmo de seleccin pueden resultar decisivas. En un equipo de montaje bien puede ser que el factor
de mayor relevancia sea el espacio disponible. En ese caso, deber establecerse
una prioridad entre los criterios aplicados para realizar la seleccin y, por
supuesto, el orden de las prioridades puede cambiar de caso en caso.
Antes que nada tiene que estudiarse cmo se comportar una pieza y cules son
sus caractersticas (tendencia a asumir una posicin estable determinada al
ordenar las piezas o al realizar un proceso previo de ordenamiento, solidez de los
cantos, peligro de rotura, sensibilidad al roce continuo, carga electrosttica, etc.).
La seleccin de equipos de alimentacin de piezas provenientes de un depsito

tambin depende de los equipos ya instalados en la empresa y que funcionan
satisfactoriamente. La existencia de un parque de mquinas uniforme facilita su
mantenimiento y simplifica el almacenamiento de piezas de recambio. La
necesidad de disponer de depsitos de reserva depende del tamao de las piezas
y del rendimiento que debe tener la instalacin. En muchos casos se adquieren
instalaciones completas con depsito y sistema de alimentacin de piezas com-
binados con los depsitos de reserva correspondientes. Si se opta por una
solucin de este tipo, disminuye la cantidad de fases del proceso de seleccin.
La seleccin del sistema utilizado para ordenar las piezas depende sobre todo
del estado que deben tener las piezas al trmino del proceso (por ejemplo,
clasificadas pero desordenadas o ordenadas y preparadas en un cargador). En
todo caso, el sistema utilizado para ordenarlas tiene que recurrir a determinadas
caractersticas aprovechables de las piezas. Los selectores mecnicos, por
ejemplo, bien pueden aprovechar determinadas caractersticas del interior de
las piezas, cosa que no es posible utilizando sistemas pticos con cmaras que
ofrecen imgenes del perfil de las piezas.
El tipo de cargador depende de la forma en que las piezas tienen que ser
alimentadas a la mquina. Ello puede hacerse con empujadores, con pinzas
o, tambin, permitiendo que las piezas caigan por su propio peso.
Al tomar una decisin, debern considerarse los siguientes costos

y circunstancias marginales:
Costos del hardware (equipos e instalaciones tcnicas)
- Costos de planificacin, diseo, desarrollo y construccin
- Planificacin, construccin, realizacin de pruebas, comprobacin
del funcionamiento
- Costos de montaje
- Reducir los costos de los equipos aumentando el rendimiento
- Costos en concepto de amortizacin de las instalaciones
Costos operativos
- Costos de mantenimiento y reparacin
- Costos de reequipamiento y reprogramacin
- Costos ocasionados por la eliminacin de errores
- Costos por uso de superficies

Fig. 8-4: Inicio Equipos Le Ma
Esquema general de las fases
del proceso de seleccin de A Avance por centrifugacin
un sistema de alimentacin Captacin de datos iniciales y condiciones Avance por vibracin
B
de piezas provenientes de un generales; determinar comportamiento
depsito de las piezas C Avance en pendiente y planos
oblicuos
D Avance escalonado
Au Costo
Fl Versatilidad Seleccin de un sistema de alimentacin E Avance por segmentos
Ge Nivel de ruidos segn criterios ponderados
F Otros sistemas de avance
Le Rendimiento
Ma Masa de la pieza
No
individual Se encontr un equipo? Equipos Vo Ge Ve
Sp Capacidad del depsito
G Depsito con cinta
Ve Tendencia a quedar
enganchada H Depsito vibratorior
Vo Capacidad mxima del Seleccin de un sistema para
depsito de reserva rellenar el depsito I Alimentador en ngulo
J Pinza magntica
No Otros equipos
K
Se encontr un equipo?
Procedimiento Le Fl
Seleccin de un sistema de ordenamiento, L Ordenamiento activo, mecnico

clasificacin y conteo
M Ordenamiento pasivo, mecnico
No N Ordenamiento mediante imgenes

Se defini el sistema?
O Ordenamiento de mezcla de piezas
P Ordenamiento y conteo
Si procede, verificacin de
los parmetros de control Q Procedimiento especial EMAGO
y otros
Cargadores Sp Au
Determinacin de una tcnica de cargador R Columna, ranura, tubo
S Caja
No
Se encontr un cargador? T Depsito por ciclos, de placas
V Depsito por tipos, varias filas

Formulacin de la solucin completa Soluciones especiales
U
por ejemplo B-G-N-T
Relacin precio/rendimiento
Anlisis de todos los asuntos Amortizacin

comerciales y econmicos
Soluciones propias
No Precio, durabilidad
Se acept la solucin?
favorable
Financiacin
Fin Otros criterios

desfavorable

Costos de adquisicin
- Compra de mdulos de eficiencia comprobada (suministro directo desde
el almacn del proveedor)
Valor residual
- Posibilidad de usar el equipo en otras aplicaciones si la aplicacin original
deja de ser vlida (interrupcin de la fabricacin de un determinado artculo
o de todo el proceso)
Costos de personal
- Costos ocasionados por la cualificacin profesional necesaria para el manejo
de los equipos
- Parte proporcional de los costos generales ocasionados por los operarios
Por ltimo cabe destacar que el algoritmo de seleccin aqu explicado nica-
mente es un medio auxiliar que puede ampliarse o reducirse en todo momento
en funcin del pliego de condiciones vlido en cada caso especfico.
En la actualidad podemos observar que las operaciones industriales que todava

8.4 se ejecutan a mano (trabajos que suelen llamarse artesanales) tienden a
Consideraciones sustituirse por sistemas automatizados. Entre ellos estn los sistemas de
econmicas manipulacin de piezas (por ejemplo, orientacin y alimentacin de piezas
pequeas). Desde la perspectiva econmica siempre es recomendable comparar
las alternativas posibles, tales como, por ejemplo, alimentacin manual de
piezas (que es sumamente verstil), alimentacin mediante sistemas de avance
automtico de piezas provenientes de un depsito, incluyendo selectores para
su orientacin (este sistema depende en buena medida de las formas de las
piezas y, por lo tanto, es poco verstil) o alimentacin mediante sistemas opto-
electrnicos de deteccin e identificacin de piezas (sistemas verstiles y
programables mediante modalidad Teach-In).
Al final de las comparaciones debe calcularse el costo por pieza o por lote. El
xito de cada aplicacin depende del umbral a partir del cual se obtienen
beneficios (punto muerto o umbral de rentabilidad) [33]. Antes de alcanzar ese
umbral, los costos son superiores a los beneficios, con lo que se generan
prdidas. Una solucin tcnica ofrece ventajas nicamente despus de haberse
superado ese umbral (fig. 8-5).
Fig. 8-5:
El umbral a partir del cual
se obtienen beneficios marca
Costos, beneficios
el punto a partir del cual un

sistema ofrece ventajas Beneficio total
econmicas
Punto de rentabilidad
Costos totales
Rendimiento, cantidad

Aerodinmica
9 Orientacin por medios aerodinmicos
Glosario Ordenamiento de piezas en corrientes aerodinmicas utilizando toberas
neumticas y aprovechando el coeficiente de penetracin aerodinmica cw de
las piezas, su centro de gravedad y otras caractersticas aprovechables en
trminos de tcnica de flujo
Asimetra
Irregularidad geomtrica. Formas diferentes a ambos lados del eje central del
cuerpo.
Avance por deslizamiento

Tipo de movimiento que ejecutan las piezas sobre una va vibratoria sin
apartarse de ella, movindose como si formaran una masa viscosa.
Caracterstica
La caracterstica es una propiedad fsica o calculable de una pieza que la
distingue de otras piezas de su mismo tipo.
CCD
Acrnimo de Charge-Coupled-Device. Sensor sensible a la luz que emite una
seal analgica que tiene que digitalizarse antes de su procesamiento por el
ordenador.
Coeficiente de lanzamiento
Parmetro caracterstico que expresa la aceleracin que experimentan las piezas
sobre un sistema de avance por vibracin. Dicho parmetro expresa la
aceleracin de accionamiento normal orientado hacia la cinta en funcin de la
aceleracin terrestre. El coeficiente de lanzamiento es entre 1 y 3,3 en el caso de
sistemas de vibracin de avance por microimpulsos.
Detector de cantos
Procedimiento de clculo en sistemas de procesamiento de imgenes para
detectar cantos en una imagen (escena, reproduccin). Antes de obtener la
imagen de los cantos mediante conversin a datos digitales (recurriendo a una
imagen con matices grises) suelen anteponerse operaciones para alisar y
reforzar los cantos.
Divergencia de caractersticas
Margen de variacin de las caractersticas (causadas por errores de las formas,
dimensiones y posiciones) de una o varias piezas de referencia, memorizadas
por un sistema de deteccin.
Estabilidad
Propiedad de la pieza de mantener su orientacin durante su avance sobre
una superficie determinada.
9 Glosario 103
Estabilidad de la posicin
Propiedad que tiene una pieza de mantener su superficie de apoyo al avanzar
a lo largo de una superficie oblicua y/o vibratoria.
Grado de desorden
Dato que indica la cantidad mxima de movimientos de traslacin y/o rotacin
que tiene que ejecutar una pieza para asumir un estado definido. Tratndose de
piezas que se encuentran amontonadas, U = 6.
Mecnica de vibracin
Especialidad de la mecnica (dinmica) que se dedica a la teora de las
vibraciones.
Memoria de caractersticas
En el procesamiento de imgenes, la memoria que contiene las caractersticas
necesarias para detectar (y comparar) objetos.
Microimpulso
Modalidad de transporte de piezas sobre una cinta vibratoria. Las piezas
ejecutan un salto de milsimas de milmetro.
Orientar
Mover una pieza de tal manera que pase de una orientacin indefinida a otra
definida sin importar su posicin.
Pieza de referencia
Pieza memorizada por un sistema de deteccin para disponer de sus datos
caractersticos. Esos datos sirven de referencia para compararlos con los de
otras piezas del mismo tipo.
Pieza correcta
Pieza idntica a una pieza de referencia (que no supera los lmites de tolerancia
admisibles).
Piezas amontonadas
Denominacin genrica para piezas desordenadas contenidas en un depsito.
Estado catico de las piezas en lo que se refiere a su posicin y orientacin.
Perfil
Lnea ininterrumpida que por lo general representa el permetro o la silueta de
un objeto. Los segmentos del perfil estn representados por un tramo abierto de
dicha lnea.
Posicin preferente
Orientacin estable que asume preferentemente una pieza en funcin de su
geometra y su centro de gravedad sobre una superficie plana o sobre una cinta
vibratoria. La posicin preferente puede determinarse de modo aproximado
llevando a cabo diversas pruebas.
104 9 Glosario
Posicionar
Mover una pieza de tal manera que pase de una posicin indefinida a otra
definida sin importar su orientacin.
Probabilidad de ordenamiento
Relacin estadstica existente entre la posicin y orientacin necesarias
y la totalidad de posiciones y orientaciones posibles.
Resolucin
Definicin de una imagen. En una imagen digital, cantidad de puntos en sentido
horizontal y vertical.
Rendimiento de salida
Cantidad de piezas que abandonan un depsito vibratorio u otro tipo de sistema
de avance en la posicin correcta (necesaria) por unidad de tiempo (piezas por
minuto).
Selectores
Elementos mecnicos utilizados para ordenar piezas mientras estn en movi-
miento. Su finalidad consiste en colocar las piezas desordenadas en una ori-
entacin determinada. Para ello, el sistema de selectores descarta las piezas
que no puede colocar en determinado sentido e iguala la orientacin de todas
las dems. Tambin se les conoce como chicanes.
Simetra
Correspondencia de posicin, forma y dimensiones de las partes de un cuerpo
o una figura a uno y otro lado de un plano transversal o alrededor de un punto
o un eje.
Sistema de rellenado
Equipo que se encarga de introducir piezas nuevas en depsitos. Estos sistemas
por lo general entran en accin peridicamente.
Subpixeling
En el procesamiento de imgenes, un procedimiento fotomtrico. Con este
mtodo es posible aumentar tericamente la resolucin con el fin de obtener
informaciones ms precisas sobre un objeto, cuya imagen se proyecta sobre un
sensorarray (matriz de sensores). La precisin de la exploracin es superior a
la que se determina por la distancia entre los centros de cada uno de los pixeles
(elemento ms pequeo de una imagen digital).
Unidad vibratoria de alto rendimiento

Equipos vibradores utilizados para lograr velocidades de avance muy elevadas
(que superan con holgura la velocidad convencional de 10 metros por minuto).
Unidad vibratoria de dos masas

Sistema vibratorio en el que la masa til mN formada por la acanaladura para el
avance de las piezas y por las piezas como tales, est unida a una contramasa
mG formada por un bastidor apoyado o colgado (fig. 9-1).
9 Glosario 105
Unidad vibratoria de una masa
Sistema de vibracin en el que forman una sola masa til la acanaladura por la
que avanzan las piezas, la fuente de vibraciones y las piezas como tales.
Velocidad de avance.
Velocidad con las que se desplazan las piezas (o, para ser ms precisos, los
centros de gravedad de las masas) sobre una va recta o helicoidal.
Fig. 9-1:
Unidad vibratoria de dos
masas
1
1 Superestructura FN
con espiral
mN
mG
FG
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Datos bibliogrficos 109

A Abertura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Indice temtico Abertura de cada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Abertura perfilada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Algoritmo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12, 102
Alineacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Ascenso estndar de la espiral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Avance escalonado, sistemas de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Avance posterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Avance, espiral de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Avance, sentido del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
B Base de datos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
C Cada, abertura de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Calidad de la superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Cmara CCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 69
Cargador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77, 78
Cargador, tramo del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Cargadores planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Centrfuga, sistema de avance por fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19, 30, 31
Chorro de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Cintas de avance secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Cintas de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Comparacin relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Comportamiento de las piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Comportamientos caractersticos, tipos bsicos de piezas con . . . . . . . . . 12
Contador aditivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Contador sustractivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Control, algoritmo de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
D Depsito con sistema de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 19, 84, 101

Depsito segmentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19, 32, 33
Depsito vibratorio con espiral para el avance de piezas . . . . . . . . . . 10, 69
Deslizamiento, sistema de avance por . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21, 103
Desviacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Desviar piezas defectuosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
E Electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Elementos de gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Eliminacin por la forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Envos, preparacin de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Escalones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Espiral de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Espiral de superficie oblicua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Espiral del depsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27, 42
Espiral, ascenso estndar de la . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
110 Indice temtico

F Flujo de las piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Forma de la pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
G Gua perfilada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Gua, elementos de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
H Helicoidal, sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 28
I Identificacin de los perfiles de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Identificacin de piezas, sistema de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Identificacin, sistemas de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Imagen de la pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Imagen digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 67
M Manipulacin, tcnicas de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Medicin por ultrasonido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Memorizacin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Mezcla de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Microimpulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Moqueta, recubrimiento con . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
N Neumtica. Sistemas neumticos de transporte de piezas . . . . . . . . . . . . 83
O Oblicuo, sistema de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33, 34

Ondas sonoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58, 59
Ordenar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35, 36, 45, 46, 47, 53, 94
Orientacin correcta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Orientacin probable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38, 39
P Perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Piezas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Placas elevadoras, sistema de avance por . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Plano vertical, transportar en el . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Preparacin de envos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Procesamiento de imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Procesos de embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Punto muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
R Recubrimiento con moqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Rentabilidad, umbral de (punto muerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Rotativa, simetra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
S Secuencial, cintas de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Segmentos, sistemas de avance por . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Selectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39, 40, 48, 105
Sentido del avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Simetra rotativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Sistema de avance oblicuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33, 34
Sistema de avance por deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21, 103
Indice temtico 111

Sistema de avance por fuerza centrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19, 30, 31
Sistema de avance por placas elevadoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Sistema de avance por vibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 22
Sistema de identificacin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Sistema de vibracin del cargador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Sistema de vibracin para la alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Sistema helicoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 28
Sistema vibrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Sistemas de avance escalonado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Sistemas de avance por segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Sistemas de avance posterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Sistemas de identificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Sistemas neumticos de transporte de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Subpixeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 105
Superficie, calidad de la . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
T Teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Tcnicas de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Tipos bsicos de piezas con comportamientos caractersticos . . . . . . . . . 12
Tobera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95, 103
Torre vibratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 68
Tramo del cargador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Transportar en el plano vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Transporte, velocidad de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 60, 97
Tubos vibratorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
U Ultrasonido, medicin por . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Umbral de rentabilidad (punto muerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
V Velocidad de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 60, 97

Vibracin, sistema de avance por . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 22
112 Indice temtico

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Hesse Racionalizacin en la alimentacin de piezas

Racionalizacin en la alimentacin de piezas

2000 by Festo AG & Co.

Todos los textos, grficos, imgenes y dibujos contenidos en esta publicacin

En este libro se explica el funcionamiento de diversos equipos y los proce-

Quien busca la tcnica ms adecuada para racionalizar su sistema de fabricacin

2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas .................................... 18

2.1 Sistemas de avance por vibracin .................................................................... 18

3 Tcnicas para ordenar piezas ...................................................................................... 35

4 Controlar y contar piezas .............................................................................................. 71

5 Entregar piezas debidamente ordenadas y orientadas a un cargador ........... 74

7 Tcnicas de manipulacin de piezas ......................................................................... 86

8 Seleccin de sistemas para la alimentacin de piezas ....................................... 96

9 Glosario ....................................................................................................................... 103

Datos bibliogrficos ....................................................................................... 107

Indice temtico ............................................................................................... 110

En la actualidad existe una tendencia a combinar el flujo de los productos y de

La necesidad de reorganizar y racionalizar los sistemas de alimentacin de

Las primeras patentes para mquinas de vibracin fueron registradas ya en el

1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje 9

Muchas piezas pueden ordenarse fcilmente en un sistema vibrador. Las piezas

Con este mtodo convencional es posible conseguir los siguientes rendimientos:

Se sobreentiende que el mtodo para ordenar y orientar piezas mediante siste-

10 1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje

1 Fuente de luz de rayos

La tcnica de alimentacin de piezas siempre tiene que analizarse en combina-

Espera Ordenar Espera Espera Mecanizado

1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje 11

Para elegir correctamente los elementos que se encargan de ordenar y orientar

Las caractersticas de movimiento de una pieza estn constituidas por la

12 1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje

Para automatizar tareas de manipulacin de piezas es necesario tener suficiente

Adems tambin es recomendable diferenciar las piezas que sirven de muestra

1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje 13

Una de las caractersticas que determina la versatilidad de un sistema es su

14 1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje

Piezas defectuosas o equivocadas

Los sistemas de alimentacin verstiles tienen que disponer de las siguientes

En la prctica, para la alimentacin de piezas se ha impuesto el sistema de

1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje 15

Para fabricar componentes electrnicos, hace ya mucho tiempo que se utilizan

16 1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje

Este sistema puede explicarse en pocas palabras. Basta que un sistema de

Este sistema es relativamente verstil ya que permite programar la forma de las

1 Manipulacin de piezas en los procesos de fabricacin y montaje 17

En la fig. 2-1 se muestra el esquema de un sistema de esta ndole. Todos los

A continuacin se ofrecen explicaciones ms detalladas relacionadas con los

Los sistemas vibratorios electromagnticos ocupan un lugar privilegiado entre

Los sistemas vibratorios electromecnicos son sistemas que recurren a las

Segn el tipo de movimiento de las piezas, puede tratarse de avance por

18 2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas

2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas 19

F Duracin del vuelo a)

En el caso de avance por deslizamiento, las piezas no se separan de la

20 2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas

Las caractersticas del transporte dependen de las caractersticas de la vibra-

Variando la tensin es posible regular la magnitud de la amplitud y, en

Los sistemas de avance por deslizamiento pueden dotarse de elementos de

Los depsitos vibratorios con espiral tienen que montarse aislndolos. No

2 Depsitos con sistemas para la alimentacin de piezas 21

En funcin de sus caractersticas constructivas, los sistemas vibratorios electro-

Existen diversos tipos de sistemas de avance por vibracin. En la fig. 2-3 se